diff --git a/docs/ru/frames.md b/docs/ru/frames.md
index 0d479ead..cd7c1c03 100644
--- a/docs/ru/frames.md
+++ b/docs/ru/frames.md
@@ -9,7 +9,8 @@
 
 * `map` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
 * `base_link` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
-* `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации.
+* `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации;
+* `navigate_target` – координаты точки, в которую сейчас летит дрон (с использованием [navigate](simple_offboard.md#navigate)).
 
 > **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.
 
diff --git a/docs/ru/simple_offboard.md b/docs/ru/simple_offboard.md
index d2c49b0d..b86d4ade 100644
--- a/docs/ru/simple_offboard.md
+++ b/docs/ru/simple_offboard.md
@@ -140,6 +140,12 @@ navigate(x=5, y=0, z=3, speed=0.8, yaw=float('nan'))
 navigate(x=0, y=-3, z=0, speed=1, frame_id='body')
 ```
 
+Полет влево на 2 м относительно последней целевой точки полета дрона:
+
+```python
+navigate(x=0, y=2, z=0, speed=1, frame_id='navigate_target')
+```
+
 Повернуться на 90 градусов против часовой:
 
 ```python
@@ -170,6 +176,8 @@ navigate(x=3, y=0, z=0, speed=0.5, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.2, frame_id='bod
 rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'body', auto_arm: true}"
 ```
 
+> **Note** При программировании миссии дрона в терминах "вперед-назад-влево-вправо" рекомендуется использовать систему координат `navigate_target` вместо `body`, чтобы не учитывать неточность прилета дрона в предыдущую целевую точку при вычислении следующей.
+
 ### navigate_global
 
 Полет по прямой в точку в глобальной системе координат (широта/долгота).