CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-31 15:09:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: more notes on configuring the simulator

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2021-08-23 22:34:54 +03:00
parent 1688b97091
commit 7809e7ed2d
2 changed files with 30 additions and 12 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

24
docs/ru/simulation_usage.md
View File

@@ -26,23 +26,33 @@ roslaunch clover_simulation simulator.launch
![Gazebo и RQT](../assets/simulation_usage/03_gazebo_rqt.jpg)
## Настройка симулятора
## Конфигурация симулятора
Симулятор можно настроить, передав дополнительные аргументы команде `roslaunch` или изменив файл `~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch`. Ноды, обеспечивающие [распознавание ArUco](aruco.md), [расчет optical flow](optical_flow.md) и другие сервисы могут быть настроены изменением соответствующих `.launch` файлов, как на реальном дроне.
### Изменение параметров дрона
![Открытый в VSCode simulator.launch](../assets/simulation_usage/04_vscode_config.jpg)
Вы можете включить или отключить некоторые датчики дрона, изменив параметры в файле `simulator.launch`. Например, чтобы включить GPS, установите аргумент `gps` в значение `true`:
### Включение GPS
GPS датчик необходим полетов с использованием глобальных координат, а также для использования [полетных миссий](https://docs.px4.io/master/en/flight_modes/mission.html).
Чтобы включить GPS, установите аргумент `gps` в файле `simulator.launch` в значение `true`:
```xml
<arg name="gps" value="true"/>
<arg name="gps" value="true"/>
```
Обратите внимание, что это просто включит датчик, вам придется также изменить параметры PX4.
### Камера
Если вы хотите добавить датчики или изменить их расположение, вам придется изменить файл описания дрона. Этот файл находится в `~/catkin_ws/src/clover/clover_description/urdf/clover/clover4.xacro`, и использует формат [xacro](http://wiki.ros.org/xacro) для сборки описания URDF.
При полете по GPS камера может быть не нужна, ее также можно отключить в файле `simulator.launch`:
```xml
<arg name="main_camera" default="false"/>
```
### Другие датчики
Для того, чтобы добавить датчики или изменить их расположение, необходимо изменить файл описания дрона. Этот файл находится в `~/catkin_ws/src/clover/clover_description/urdf/clover/clover4.xacro` и использует формат [xacro](http://wiki.ros.org/xacro) для сборки описания URDF.
### Изменение мира по умолчанию