diff --git a/docs/en/simulation_usage.md b/docs/en/simulation_usage.md
index d41735cc..9be3179c 100644
--- a/docs/en/simulation_usage.md
+++ b/docs/en/simulation_usage.md
@@ -30,17 +30,25 @@ You can also use [our simplified OFFBOARD control](simple_offboard.md) to contro
 
 The simulation can be configured by passing additional arguments to the `roslaunch` command or by changing the `~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch` file. Nodes that provide [ArUco detection](aruco.md), [optical flow calculation](optical_flow.md) and other services can be configured by changing their respective `.launch` files, just like on a real drone.
 
-### Changing the drone parameters
-
 ![vscode with simulator.launch open](../assets/simulation_usage/04_vscode_config.jpg)
 
-You can enable or disable some of the drone sensors by changing parameters in the `simulator.launch` file. For example, in order to enable GPS, set the `gps` argument to `true`:
+### Enabling GPS
+
+In order to enable GPS sensor, set the `gps` argument in `simulator.launch` to `true`:
 
 ```xml
-    <arg name="gps" value="true"/>
+<arg name="gps" value="true"/>
 ```
 
-Note that this will simply enable the sensor, you will have to change the PX4 estimator parameters to enable GPS fusion.
+### Camera
+
+If you don't need the camera when flying using GPS, it may be disabled in `simulator.launch` file:
+
+```xml
+<arg name="main_camera" default="false"/>
+```
+
+### Another sensors
 
 If you wish to add additional sensors or change their placement, you will have to change the drone description. The description file is located in `~/catkin_ws/src/clover/clover_description/urdf/clover/clover4.xacro`, and uses the [xacro](http://wiki.ros.org/xacro) format to build URDF description.
 
diff --git a/docs/ru/simulation_usage.md b/docs/ru/simulation_usage.md
index 01bfe97c..336dea06 100644
--- a/docs/ru/simulation_usage.md
+++ b/docs/ru/simulation_usage.md
@@ -26,23 +26,33 @@ roslaunch clover_simulation simulator.launch
 
 ![Gazebo и RQT](../assets/simulation_usage/03_gazebo_rqt.jpg)
 
-## Настройка симулятора
+## Конфигурация симулятора
 
 Симулятор можно настроить, передав дополнительные аргументы команде `roslaunch` или изменив файл `~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch`. Ноды, обеспечивающие [распознавание ArUco](aruco.md), [расчет optical flow](optical_flow.md) и другие сервисы могут быть настроены изменением соответствующих `.launch` файлов, как на реальном дроне.
 
-### Изменение параметров дрона
-
 ![Открытый в VSCode simulator.launch](../assets/simulation_usage/04_vscode_config.jpg)
 
-Вы можете включить или отключить некоторые датчики дрона, изменив параметры в файле `simulator.launch`. Например, чтобы включить GPS, установите аргумент `gps` в значение `true`:
+### Включение GPS
+
+GPS датчик необходим полетов с использованием глобальных координат, а также для использования [полетных миссий](https://docs.px4.io/master/en/flight_modes/mission.html).
+
+Чтобы включить GPS, установите аргумент `gps` в файле `simulator.launch` в значение `true`:
 
 ```xml
-    <arg name="gps" value="true"/>
+<arg name="gps" value="true"/>
 ```
 
-Обратите внимание, что это просто включит датчик, вам придется также изменить параметры PX4.
+### Камера
 
-Если вы хотите добавить датчики или изменить их расположение, вам придется изменить файл описания дрона. Этот файл находится в `~/catkin_ws/src/clover/clover_description/urdf/clover/clover4.xacro`, и использует формат [xacro](http://wiki.ros.org/xacro) для сборки описания URDF.
+При полете по GPS камера может быть не нужна, ее также можно отключить в файле `simulator.launch`:
+
+```xml
+<arg name="main_camera" default="false"/>
+```
+
+### Другие датчики
+
+Для того, чтобы добавить датчики или изменить их расположение, необходимо изменить файл описания дрона. Этот файл находится в `~/catkin_ws/src/clover/clover_description/urdf/clover/clover4.xacro` и использует формат [xacro](http://wiki.ros.org/xacro) для сборки описания URDF.
 
 ### Изменение мира по умолчанию