CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: more notes on configuring the simulator

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2021-08-23 22:34:54 +03:00
parent 1688b97091
commit 7809e7ed2d
2 changed files with 30 additions and 12 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

18
docs/en/simulation_usage.md
View File

@@ -30,17 +30,25 @@ You can also use [our simplified OFFBOARD control](simple_offboard.md) to contro
The simulation can be configured by passing additional arguments to the `roslaunch` command or by changing the `~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch` file. Nodes that provide [ArUco detection](aruco.md), [optical flow calculation](optical_flow.md) and other services can be configured by changing their respective `.launch` files, just like on a real drone.
### Changing the drone parameters
![vscode with simulator.launch open](../assets/simulation_usage/04_vscode_config.jpg)
You can enable or disable some of the drone sensors by changing parameters in the `simulator.launch` file. For example, in order to enable GPS, set the `gps` argument to `true`:
### Enabling GPS
In order to enable GPS sensor, set the `gps` argument in `simulator.launch` to `true`:
```xml
<arg name="gps" value="true"/>
<arg name="gps" value="true"/>
```
Note that this will simply enable the sensor, you will have to change the PX4 estimator parameters to enable GPS fusion.
### Camera
If you don't need the camera when flying using GPS, it may be disabled in `simulator.launch` file:
```xml
<arg name="main_camera" default="false"/>
```
### Another sensors
If you wish to add additional sensors or change their placement, you will have to change the drone description. The description file is located in `~/catkin_ws/src/clover/clover_description/urdf/clover/clover4.xacro`, and uses the [xacro](http://wiki.ros.org/xacro) format to build URDF description.

24
docs/ru/simulation_usage.md
View File

@@ -26,23 +26,33 @@ roslaunch clover_simulation simulator.launch
![Gazebo и RQT](../assets/simulation_usage/03_gazebo_rqt.jpg)
## Настройка симулятора
## Конфигурация симулятора
Симулятор можно настроить, передав дополнительные аргументы команде `roslaunch` или изменив файл `~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch`. Ноды, обеспечивающие [распознавание ArUco](aruco.md), [расчет optical flow](optical_flow.md) и другие сервисы могут быть настроены изменением соответствующих `.launch` файлов, как на реальном дроне.
### Изменение параметров дрона
![Открытый в VSCode simulator.launch](../assets/simulation_usage/04_vscode_config.jpg)
Вы можете включить или отключить некоторые датчики дрона, изменив параметры в файле `simulator.launch`. Например, чтобы включить GPS, установите аргумент `gps` в значение `true`:
### Включение GPS
GPS датчик необходим полетов с использованием глобальных координат, а также для использования [полетных миссий](https://docs.px4.io/master/en/flight_modes/mission.html).
Чтобы включить GPS, установите аргумент `gps` в файле `simulator.launch` в значение `true`:
```xml
<arg name="gps" value="true"/>
<arg name="gps" value="true"/>
```
Обратите внимание, что это просто включит датчик, вам придется также изменить параметры PX4.
### Камера
Если вы хотите добавить датчики или изменить их расположение, вам придется изменить файл описания дрона. Этот файл находится в `~/catkin_ws/src/clover/clover_description/urdf/clover/clover4.xacro`, и использует формат [xacro](http://wiki.ros.org/xacro) для сборки описания URDF.
При полете по GPS камера может быть не нужна, ее также можно отключить в файле `simulator.launch`:
```xml
<arg name="main_camera" default="false"/>
```
### Другие датчики
Для того, чтобы добавить датчики или изменить их расположение, необходимо изменить файл описания дрона. Этот файл находится в `~/catkin_ws/src/clover/clover_description/urdf/clover/clover4.xacro` и использует формат [xacro](http://wiki.ros.org/xacro) для сборки описания URDF.
### Изменение мира по умолчанию