From 7809e7ed2da5a7538049e24469192f9cb5beb146 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Mon, 23 Aug 2021 22:34:54 +0300 Subject: [PATCH] docs: more notes on configuring the simulator --- docs/en/simulation_usage.md | 18 +++++++++++++----- docs/ru/simulation_usage.md | 24 +++++++++++++++++------- 2 files changed, 30 insertions(+), 12 deletions(-) diff --git a/docs/en/simulation_usage.md b/docs/en/simulation_usage.md index d41735cc..9be3179c 100644 --- a/docs/en/simulation_usage.md +++ b/docs/en/simulation_usage.md @@ -30,17 +30,25 @@ You can also use [our simplified OFFBOARD control](simple_offboard.md) to contro The simulation can be configured by passing additional arguments to the `roslaunch` command or by changing the `~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch` file. Nodes that provide [ArUco detection](aruco.md), [optical flow calculation](optical_flow.md) and other services can be configured by changing their respective `.launch` files, just like on a real drone. -### Changing the drone parameters - ![vscode with simulator.launch open](../assets/simulation_usage/04_vscode_config.jpg) -You can enable or disable some of the drone sensors by changing parameters in the `simulator.launch` file. For example, in order to enable GPS, set the `gps` argument to `true`: +### Enabling GPS + +In order to enable GPS sensor, set the `gps` argument in `simulator.launch` to `true`: ```xml - + ``` -Note that this will simply enable the sensor, you will have to change the PX4 estimator parameters to enable GPS fusion. +### Camera + +If you don't need the camera when flying using GPS, it may be disabled in `simulator.launch` file: + +```xml + +``` + +### Another sensors If you wish to add additional sensors or change their placement, you will have to change the drone description. The description file is located in `~/catkin_ws/src/clover/clover_description/urdf/clover/clover4.xacro`, and uses the [xacro](http://wiki.ros.org/xacro) format to build URDF description. diff --git a/docs/ru/simulation_usage.md b/docs/ru/simulation_usage.md index 01bfe97c..336dea06 100644 --- a/docs/ru/simulation_usage.md +++ b/docs/ru/simulation_usage.md @@ -26,23 +26,33 @@ roslaunch clover_simulation simulator.launch ![Gazebo и RQT](../assets/simulation_usage/03_gazebo_rqt.jpg) -## Настройка симулятора +## Конфигурация симулятора Симулятор можно настроить, передав дополнительные аргументы команде `roslaunch` или изменив файл `~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch`. Ноды, обеспечивающие [распознавание ArUco](aruco.md), [расчет optical flow](optical_flow.md) и другие сервисы могут быть настроены изменением соответствующих `.launch` файлов, как на реальном дроне. -### Изменение параметров дрона - ![Открытый в VSCode simulator.launch](../assets/simulation_usage/04_vscode_config.jpg) -Вы можете включить или отключить некоторые датчики дрона, изменив параметры в файле `simulator.launch`. Например, чтобы включить GPS, установите аргумент `gps` в значение `true`: +### Включение GPS + +GPS датчик необходим полетов с использованием глобальных координат, а также для использования [полетных миссий](https://docs.px4.io/master/en/flight_modes/mission.html). + +Чтобы включить GPS, установите аргумент `gps` в файле `simulator.launch` в значение `true`: ```xml - + ``` -Обратите внимание, что это просто включит датчик, вам придется также изменить параметры PX4. +### Камера -Если вы хотите добавить датчики или изменить их расположение, вам придется изменить файл описания дрона. Этот файл находится в `~/catkin_ws/src/clover/clover_description/urdf/clover/clover4.xacro`, и использует формат [xacro](http://wiki.ros.org/xacro) для сборки описания URDF. +При полете по GPS камера может быть не нужна, ее также можно отключить в файле `simulator.launch`: + +```xml + +``` + +### Другие датчики + +Для того, чтобы добавить датчики или изменить их расположение, необходимо изменить файл описания дрона. Этот файл находится в `~/catkin_ws/src/clover/clover_description/urdf/clover/clover4.xacro` и использует формат [xacro](http://wiki.ros.org/xacro) для сборки описания URDF. ### Изменение мира по умолчанию