CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-28 14:09:33 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Update les13.md

Browse Source
This commit is contained in:
Yuliya1404
2017-10-11 20:19:23 +03:00
committed by GitHub
parent 5e00c8b812
commit 211298cd44
1 changed files with 5 additions and 5 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

10
docs/les13.md
View File

@@ -23,15 +23,15 @@
Полётный контроллер выполняет следующие задачи:
• Собирает информацию с датчиков (встроенные, либо внешние: гироскопы, акселерометры, GPS, магнитометр);
* Собирает информацию с датчиков (встроенные, либо внешние: гироскопы, акселерометры, GPS, магнитометр);
• Рассчитывает свое положение в пространстве, по показаниям датчиков;
* Рассчитывает свое положение в пространстве, по показаниям датчиков;
• Собирает информацию о внешних воздействиях, таких как отклонения стиков пилотом, алгоритм программы;
* Собирает информацию о внешних воздействиях, таких как отклонения стиков пилотом, алгоритм программы;
• Вносит корректировку с помощью коэффициентов ПИД (Пропорционально-Интегрально-Дифференциальные);
* Вносит корректировку с помощью коэффициентов ПИД (Пропорционально-Интегрально-Дифференциальные);
• Отправляет управляющие сигналы на регуляторы оборотов (ESC).
* Отправляет управляющие сигналы на регуляторы оборотов (ESC).
Полётный контроллер выдает ШИМ-импульсы (PWM) на регуляторы оборотов (ESC), в зависимости от команды стика джойстика, либо программы. Например, чтобы дать команду мотору вращаться с максимальной скоростью контроллер должен отправлять импульсы длительностью 2 миллисекунды, перемежающиеся логическим нулем длительностью 10 — 20 миллисекунд. Длительности импульса в 1 миллисекунду соответствует остановка мотора, 1.1 мс — 10% от максимальной скорости, 1.2 мс — 20% и т.п. Длительность нуля не играет никакой роли, важна только длительность самого импульса.