From 211298cd442b803773d9038f6b03a54638d0eca0 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Yuliya1404 Date: Wed, 11 Oct 2017 20:19:23 +0300 Subject: [PATCH] Update les13.md --- docs/les13.md | 10 +++++----- 1 file changed, 5 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/docs/les13.md b/docs/les13.md index 5ed1aaa6..177f0c8a 100644 --- a/docs/les13.md +++ b/docs/les13.md @@ -23,15 +23,15 @@ Полётный контроллер выполняет следующие задачи: -• Собирает информацию с датчиков (встроенные, либо внешние: гироскопы, акселерометры, GPS, магнитометр); +* Собирает информацию с датчиков (встроенные, либо внешние: гироскопы, акселерометры, GPS, магнитометр); -• Рассчитывает свое положение в пространстве, по показаниям датчиков; +* Рассчитывает свое положение в пространстве, по показаниям датчиков; -• Собирает информацию о внешних воздействиях, таких как отклонения стиков пилотом, алгоритм программы; +* Собирает информацию о внешних воздействиях, таких как отклонения стиков пилотом, алгоритм программы; -• Вносит корректировку с помощью коэффициентов ПИД (Пропорционально-Интегрально-Дифференциальные); +* Вносит корректировку с помощью коэффициентов ПИД (Пропорционально-Интегрально-Дифференциальные); -• Отправляет управляющие сигналы на регуляторы оборотов (ESC). +* Отправляет управляющие сигналы на регуляторы оборотов (ESC). Полётный контроллер выдает ШИМ-импульсы (PWM) на регуляторы оборотов (ESC), в зависимости от команды стика джойстика, либо программы. Например, чтобы дать команду мотору вращаться с максимальной скоростью контроллер должен отправлять импульсы длительностью 2 миллисекунды, перемежающиеся логическим нулем длительностью 10 — 20 миллисекунд. Длительности импульса в 1 миллисекунду соответствует остановка мотора, 1.1 мс — 10% от максимальной скорости, 1.2 мс — 20% и т.п. Длительность нуля не играет никакой роли, важна только длительность самого импульса.