mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 21:49:32 +00:00
61 lines
3.2 KiB
Markdown
61 lines
3.2 KiB
Markdown
Использование QGroundControl через Wi-Fi
|
||
===
|
||
|
||
Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
|
||
Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
|
||
|
||
После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP broadcast.
|
||
|
||
После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
|
||
|
||
```(bash)
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
Подробнее о возможных настройках `gcs_bridge` [на сайте пакета mavros](http://wiki.ros.org/mavros#Connection_URL).
|
||
|
||
TCP-бридж
|
||
---
|
||
|
||
Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
|
||
```xml
|
||
<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
|
||
```
|
||
|
||
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
|
||
|
||
|
||
|
||
Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect".
|
||
|
||
UDP-бридж
|
||
---
|
||
|
||
Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
|
||
```xml
|
||
<arg name="gcs_bridge" default="udp"/>
|
||
```
|
||
|
||
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
|
||
|
||
|
||
|
||
Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect".
|
||
|
||
UDP broadcast-бридж
|
||
---
|
||
|
||
Для использования UDP broadcast-бриджа необходимо установить параметр `gcs_bridge` в значение `udp-b`:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
|
||
```
|
||
|
||
При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически. Также при использовании UDP broadcast возможна работа с коптером одновременно с нескольких устройств (например, одновременно QGroundControl на ноутбуке и смартфоне).
|
||
|
||
> **Note** UDP broadcast-бридж является наиболее быстрым соединением, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
|
||
|
||
___
|
||
После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов.
|
||
|
||
 |