Использование QGroundControl через Wi-Fi === Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi. Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`. После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP broadcast. После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever: ```(bash) sudo systemctl restart clever ``` Подробнее о возможных настройках `gcs_bridge` [на сайте пакета mavros](http://wiki.ros.org/mavros#Connection_URL). TCP-бридж --- Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле: ```xml ``` Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками: ![](assets/bridge_tcp.png) Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect". UDP-бридж --- Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле: ```xml ``` Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками: ![](assets/bridge_udp.png) Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect". UDP broadcast-бридж --- Для использования UDP broadcast-бриджа необходимо установить параметр `gcs_bridge` в значение `udp-b`: ```xml ``` При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически. Также при использовании UDP broadcast возможна работа с коптером одновременно с нескольких устройств (например, одновременно QGroundControl на ноутбуке и смартфоне). > **Note** UDP broadcast-бридж является наиболее быстрым соединением, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров. ___ После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов. ![](assets/qground.png)