Add tests for pigpio

selfcheck.py: make not finding vcgencmd not a failure
selfcheck.py: add gzclient and gzserver to cpu eaters whitelist
2026-06-01 15:39:32 +00:00 · 2021-11-22 17:45:39 +03:00 · 2021-11-19 09:50:56 +03:00 · 2021-11-19 09:50:52 +03:00 · 2021-11-19 09:50:43 +03:00 · 2021-11-09 16:31:43 +03:00
38 changed files with 768 additions and 199 deletions
--- a/.github/workflows/editorconfig.yaml
+++ b/.github/workflows/editorconfig.yaml
@@ -15,4 +15,4 @@ jobs:
        run: |
          wget --no-verbose https://github.com/okalachev/editorconfig-checker/releases/download/1.2.1-disable-spaces-amount/ec-linux-amd64
          chmod +x ec-linux-amd64
-          ./ec-linux-amd64 -spaces-after-tabs -e "roslib.js|ros3d.js|eventemitter2.js|json-to-pretty-yaml.js|draw.cpp|BinUtils.swift|\.idea|apps/android/app|blockly/|clover_blocks/programs/|highlight/|python.js|Assets.xcassets|test_parser_pass.txt|test_node_failure.txt|aruco_pose/vendor|\.stl|\.dxf|\.dae"
+          ./ec-linux-amd64 -spaces-after-tabs -e "roslib.js|ros3d.js|eventemitter2.js|json-to-pretty-yaml.js|draw.cpp|BinUtils.swift|\.idea|apps/android/app|blockly/|clover_blocks/programs/|highlight/|python.js|Assets.xcassets|test_parser_pass.txt|test_node_failure.txt|aruco_pose/vendor|\.stl|\.dxf|\.dae|\.material"
--- a/builder/image-ros.sh
+++ b/builder/image-ros.sh
@@ -13,7 +13,7 @@
 # copies or substantial portions of the Software.
 #

-set -e # Exit immidiately on non-zero result
+set -ex # exit on error, echo commands

 REPO=$1
 REF=$2
--- a/builder/image-software.sh
+++ b/builder/image-software.sh
@@ -137,6 +137,7 @@ pip3 --version
 echo_stamp "Install and enable Butterfly (web terminal)"
 echo_stamp "Workaround for tornado >= 6.0 breaking butterfly"
 export CRYPTOGRAPHY_DONT_BUILD_RUST=1
+my_travis_retry pip3 install cryptography==3.4.6 # https://stackoverflow.com/a/68472128/6850197
 my_travis_retry pip3 install tornado==5.1.1
 my_travis_retry pip3 install butterfly
 my_travis_retry pip3 install butterfly[systemd]
--- a/builder/image-validate.sh
+++ b/builder/image-validate.sh
@@ -26,6 +26,7 @@ cd /home/pi/catkin_ws/src/clover/builder/test/
 ./tests.sh
 ./tests.py
 ./tests_py3.py
+./test_pigpio.py
 [[ $(./test_qr.py) == "Found QRCODE with data Проверка Unicode with center at x=66.0, y=66.0" ]] 
 [[ $(./tests_clever.py) == "Warning: clever package is renamed to clover" ]]  # test backwards compatibility

--- a/builder/test/test_pigpio.py
+++ b/builder/test/test_pigpio.py
@@ -0,0 +1,6 @@
+#!/usr/bin/env python3
+
+import pigpio
+pi = pigpio.pi()
+pi.set_mode(24, pigpio.OUTPUT)
+pi.write(24, True)
--- a/clover/src/selfcheck.py
+++ b/clover/src/selfcheck.py
@@ -43,6 +43,8 @@ from mavros import mavlink

 rospy.init_node('selfcheck')

+os.environ['ROSCONSOLE_FORMAT']='[${severity}]: ${message}'
+

 tf_buffer = tf2_ros.Buffer()
 tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
@@ -618,7 +620,7 @@ def check_boot_duration():

@check('CPU usage')
 def check_cpu_usage():
-    WHITELIST = 'nodelet',
+    WHITELIST = 'nodelet', 'gzclient', 'gzserver'
    CMD = "top -n 1 -b -i | tail -n +8 | awk '{ printf(\"%-8s\\t%-8s\\t%-8s\\n\", $1, $9, $12); }'"
    output = subprocess.check_output(CMD, shell=True).decode()
    processes = output.split('\n')
@@ -753,7 +755,7 @@ def check_rpi_health():
        # with some of the FLAGs OR'ed together
        output = subprocess.check_output(['vcgencmd', 'get_throttled']).decode()
    except OSError:
-        failure('could not call vcgencmd binary; not a Raspberry Pi?')
+        info('could not call vcgencmd binary; not a Raspberry Pi?')
        return

    throttle_mask = int(output.split('=')[1], base=16)
--- a/clover/udev/99-px4fmu.rules
+++ b/clover/udev/99-px4fmu.rules
@@ -12,4 +12,6 @@ SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="26ac", ATTRS{idProduct}=="0016", ATTRS{produ
 SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="26ac", ATTRS{idProduct}=="0013", ATTRS{product}=="PX4 FMU v4.x PRO", SYMLINK+="px4fmu"
 # Omnibus
 SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="26ac", ATTRS{idProduct}=="0001", ATTRS{product}=="PX4 OmnibusF4SD", SYMLINK+="px4fmu"
+# CUAV X7 Pro
+SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="3163", ATTRS{idProduct}=="004c", ATTRS{product}=="PX4 CUAV X7Pro", SYMLINK+="px4fmu"

--- a/clover_simulation/launch/simulator.launch
+++ b/clover_simulation/launch/simulator.launch
@@ -4,6 +4,7 @@
    <arg name="est" default="ekf2"/> <!-- PX4 estimator: lpe, ekf2 -->
    <arg name="vehicle" default="clover"/> <!-- PX4 vehicle configuration: clover, clover_vpe -->
    <arg name="main_camera" default="true"/> <!-- Simulated vision position estimation camera (optical flow, ArUco) -->
+    <arg name="maintain_camera_rate" default="false"/> <!-- Slow simulation down to maintain camera rate -->
    <arg name="rangefinder" default="true"/> <!-- Simulated downward-facing rangefinder, vl53l1x-like -->
    <arg name="led" default="true"/> <!-- Simulated LED strip, ws281x-like -->
    <arg name="gps" default="false"/> <!--Simulated GPS module -->
@@ -28,6 +29,7 @@
    <!-- Clover model -->
    <include file="$(find clover_description)/launch/spawn_drone.launch" if="$(eval type == 'gazebo')">
        <arg name="main_camera" value="$(arg main_camera)"/>
+        <arg name="maintain_camera_rate" value="$(arg maintain_camera_rate)"/>
        <arg name="rangefinder" value="$(arg rangefinder)"/>
        <arg name="led" value="$(arg led)"/>
        <arg name="gps" value="$(arg gps)"/>
--- a/clover_simulation/models/aruco_100/marker_100.sdf
+++ b/clover_simulation/models/aruco_100/marker_100.sdf
@@ -0,0 +1,24 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<sdf version="1.5">
+    <model name="aruco_100">
+        <static>true</static>
+        <link name="marker_100_link">
+            <pose>0 0 1e-3 0 0 1.5707963267948966</pose>
+            <visual name="visual_marker_100">
+                <cast_shadows>false</cast_shadows>
+                <geometry>
+                    <box>
+                        <size>0.22 0.22 1e-3</size>
+                    </box>
+                </geometry>
+                <material>
+                    <script>
+                        <uri>model://aruco_100/materials/scripts</uri>
+                        <uri>model://aruco_100/materials/textures</uri>
+                        <name>aruco/marker_100</name>
+                    </script>
+                </material>
+            </visual>
+        </link>
+    </model>
+</sdf>
--- a/clover_simulation/models/aruco_100/materials/scripts/aruco_100.material
+++ b/clover_simulation/models/aruco_100/materials/scripts/aruco_100.material
@@ -0,0 +1,15 @@
+material aruco/marker_100
+{
+    technique
+    {
+        pass
+        {
+            texture_unit
+            {
+                texture aruco_marker_100.png
+                filtering none
+                scale 1.0 1.0
+            }
+        }
+    }
+}
--- a/clover_simulation/models/aruco_100/materials/textures/aruco_marker_100.png
+++ b/clover_simulation/models/aruco_100/materials/textures/aruco_marker_100.png
--- a/clover_simulation/models/aruco_100/model.config
+++ b/clover_simulation/models/aruco_100/model.config
@@ -0,0 +1,13 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<model>
+    <name>ArUco Marker 100</name>
+    <version>1.0</version>
+    <sdf version="1.5">marker_100.sdf</sdf>
+    <author>
+        <name>Marker Generator script</name>
+        <email>marker@generator.sh</email>
+    </author>
+    <description>
+        ArUco marker #100
+    </description>
+</model>
--- a/clover_simulation/models/aruco_101/marker_101.sdf
+++ b/clover_simulation/models/aruco_101/marker_101.sdf
@@ -0,0 +1,24 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<sdf version="1.5">
+    <model name="aruco_101">
+        <static>true</static>
+        <link name="marker_101_link">
+            <pose>0 0 1e-3 0 0 1.5707963267948966</pose>
+            <visual name="visual_marker_101">
+                <cast_shadows>false</cast_shadows>
+                <geometry>
+                    <box>
+                        <size>0.44 0.44 1e-3</size>
+                    </box>
+                </geometry>
+                <material>
+                    <script>
+                        <uri>model://aruco_101/materials/scripts</uri>
+                        <uri>model://aruco_101/materials/textures</uri>
+                        <name>aruco/marker_101</name>
+                    </script>
+                </material>
+            </visual>
+        </link>
+    </model>
+</sdf>
--- a/clover_simulation/models/aruco_101/materials/scripts/aruco_101.material
+++ b/clover_simulation/models/aruco_101/materials/scripts/aruco_101.material
@@ -0,0 +1,15 @@
+material aruco/marker_101
+{
+    technique
+    {
+        pass
+        {
+            texture_unit
+            {
+                texture aruco_marker_101.png
+                filtering none
+                scale 1.0 1.0
+            }
+        }
+    }
+}
--- a/clover_simulation/models/aruco_101/materials/textures/aruco_marker_101.png
+++ b/clover_simulation/models/aruco_101/materials/textures/aruco_marker_101.png
--- a/clover_simulation/models/aruco_101/model.config
+++ b/clover_simulation/models/aruco_101/model.config
@@ -0,0 +1,13 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<model>
+    <name>ArUco Marker 101</name>
+    <version>1.0</version>
+    <sdf version="1.5">marker_101.sdf</sdf>
+    <author>
+        <name>Marker Generator script</name>
+        <email>marker@generator.sh</email>
+    </author>
+    <description>
+        ArUco marker #101
+    </description>
+</model>
--- a/clover_simulation/models/aruco_102/marker_102.sdf
+++ b/clover_simulation/models/aruco_102/marker_102.sdf
@@ -0,0 +1,24 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<sdf version="1.5">
+    <model name="aruco_102">
+        <static>true</static>
+        <link name="marker_102_link">
+            <pose>0 0 1e-3 0 0 1.5707963267948966</pose>
+            <visual name="visual_marker_102">
+                <cast_shadows>false</cast_shadows>
+                <geometry>
+                    <box>
+                        <size>0.44 0.44 1e-3</size>
+                    </box>
+                </geometry>
+                <material>
+                    <script>
+                        <uri>model://aruco_102/materials/scripts</uri>
+                        <uri>model://aruco_102/materials/textures</uri>
+                        <name>aruco/marker_102</name>
+                    </script>
+                </material>
+            </visual>
+        </link>
+    </model>
+</sdf>
--- a/clover_simulation/models/aruco_102/materials/scripts/aruco_102.material
+++ b/clover_simulation/models/aruco_102/materials/scripts/aruco_102.material
@@ -0,0 +1,15 @@
+material aruco/marker_102
+{
+    technique
+    {
+        pass
+        {
+            texture_unit
+            {
+                texture aruco_marker_102.png
+                filtering none
+                scale 1.0 1.0
+            }
+        }
+    }
+}
--- a/clover_simulation/models/aruco_102/materials/textures/aruco_marker_102.png
+++ b/clover_simulation/models/aruco_102/materials/textures/aruco_marker_102.png
--- a/clover_simulation/models/aruco_102/model.config
+++ b/clover_simulation/models/aruco_102/model.config
@@ -0,0 +1,13 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<model>
+    <name>ArUco Marker 102</name>
+    <version>1.0</version>
+    <sdf version="1.5">marker_102.sdf</sdf>
+    <author>
+        <name>Marker Generator script</name>
+        <email>marker@generator.sh</email>
+    </author>
+    <description>
+        ArUco marker #102
+    </description>
+</model>
--- a/clover_simulation/models/camera/camera.sdf
+++ b/clover_simulation/models/camera/camera.sdf
@@ -6,11 +6,11 @@
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
            <sensor name='camera' type='camera'>
                <camera>
-                    <horizontal_fov>2.0944</horizontal_fov>
+                    <horizontal_fov>1.8</horizontal_fov>
                    <image>
                        <format>B8G8R8</format>
-                        <width>800</width>
-                        <height>600</height>
+                        <width>640</width>
+                        <height>480</height>
                    </image>
                    <clip>
                        <near>0.02</near>
@@ -18,7 +18,7 @@
                    </clip>
                </camera>
                <always_on>1</always_on>
-                <update_rate>20</update_rate>
+                <update_rate>30</update_rate>
                <visualize>1</visualize>
                <plugin name='camera_plugin' filename='libgazebo_ros_camera.so'>
                    <alwaysOn>1</alwaysOn>
--- a/clover_simulation/scripts/gzweb
+++ b/clover_simulation/scripts/gzweb
@@ -0,0 +1,8 @@
+#!/usr/bin/env bash
+
+# script for running gzweb
+# usage: ./gzweb [<port>]
+
+export NVM_DIR=$HOME/.nvm
+source $NVM_DIR/nvm.sh
+npm start --prefix $HOME/gzweb -p ${1-8080}
--- a/docs/assets/dhcp.jpg
+++ b/docs/assets/dhcp.jpg
--- a/docs/assets/ros.svg
+++ b/docs/assets/ros.svg
@@ -0,0 +1,183 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?>
+<svg
+   xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"
+   xmlns:cc="http://creativecommons.org/ns#"
+   xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#"
+   xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg"
+   xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"
+   xmlns:sodipodi="http://sodipodi.sourceforge.net/DTD/sodipodi-0.dtd"
+   xmlns:inkscape="http://www.inkscape.org/namespaces/inkscape"
+   id="svg2"
+   version="1.1"
+   viewBox="0 0 385.99219 102.04687"
+   height="102.04688pt"
+   width="385.99219pt"
+   sodipodi:docname="Ros_logo.svg"
+   inkscape:export-filename="/home/mguenther/Downloads/ros-press-kit/1280px-Ros_logo.svg.png"
+   inkscape:export-xdpi="238.75999"
+   inkscape:export-ydpi="238.75999"
+   inkscape:version="0.92.5 (2060ec1f9f, 2020-04-08)">
+  <sodipodi:namedview
+     pagecolor="#ffffff"
+     bordercolor="#666666"
+     borderopacity="1"
+     objecttolerance="10"
+     gridtolerance="10"
+     guidetolerance="10"
+     inkscape:pageopacity="0"
+     inkscape:pageshadow="2"
+     inkscape:window-width="2560"
+     inkscape:window-height="1391"
+     id="namedview33"
+     showgrid="false"
+     fit-margin-top="0"
+     fit-margin-left="0"
+     fit-margin-right="0"
+     fit-margin-bottom="0"
+     inkscape:zoom="3.1550388"
+     inkscape:cx="232.61011"
+     inkscape:cy="102.64938"
+     inkscape:window-x="0"
+     inkscape:window-y="25"
+     inkscape:window-maximized="1"
+     inkscape:current-layer="svg2" />
+  <metadata
+     id="metadata58">
+    <rdf:RDF>
+      <cc:Work
+         rdf:about="">
+        <dc:format>image/svg+xml</dc:format>
+        <dc:type
+           rdf:resource="http://purl.org/dc/dcmitype/StillImage" />
+        <dc:title></dc:title>
+      </cc:Work>
+    </rdf:RDF>
+  </metadata>
+  <defs
+     id="defs4">
+    <clipPath
+       id="clip1">
+      <path
+         id="path7"
+         d="M 0.0585938,2 H 22 V 25 H 0.0585938 Z m 0,0"
+         inkscape:connector-curvature="0" />
+    </clipPath>
+    <clipPath
+       id="clip2">
+      <path
+         id="path10"
+         d="M 0.0585938,40 H 22 V 64 H 0.0585938 Z m 0,0"
+         inkscape:connector-curvature="0" />
+    </clipPath>
+    <clipPath
+       id="clip3">
+      <path
+         id="path13"
+         d="M 0.0585938,79 H 22 v 23 H 0.0585938 Z m 0,0"
+         inkscape:connector-curvature="0" />
+    </clipPath>
+    <clipPath
+       id="clip4">
+      <path
+         id="path16"
+         d="m 220,0.894531 h 82 V 102.94141 h -82 z m 0,0"
+         inkscape:connector-curvature="0" />
+    </clipPath>
+    <clipPath
+       id="clip5">
+      <path
+         id="path19"
+         d="m 316,0.894531 h 70.05078 V 102.94141 H 316 Z m 0,0"
+         inkscape:connector-curvature="0" />
+    </clipPath>
+  </defs>
+  <g
+     id="surface839"
+     transform="translate(-0.0585938,-0.894531)">
+    <g
+       id="g22"
+       clip-path="url(#clip1)"
+       style="clip-rule:nonzero">
+      <path
+         id="path24"
+         d="m 21.839844,13.492188 c 0,6.230468 -4.890625,11.285156 -10.917969,11.285156 C 4.890625,24.777344 0,19.722656 0,13.492188 0,7.257812 4.890625,2.207031 10.921875,2.207031 c 6.027344,0 10.917969,5.050781 10.917969,11.285157"
+         style="fill:#212e4a;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+         inkscape:connector-curvature="0" />
+    </g>
+    <g
+       id="g26"
+       clip-path="url(#clip2)"
+       style="clip-rule:nonzero">
+      <path
+         id="path28"
+         d="m 21.839844,51.949219 c 0,6.230469 -4.890625,11.285156 -10.917969,11.285156 C 4.890625,63.234375 0,58.179688 0,51.949219 0,45.714844 4.890625,40.664062 10.921875,40.664062 c 6.027344,0 10.917969,5.050782 10.917969,11.285157"
+         style="fill:#212e4a;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+         inkscape:connector-curvature="0" />
+    </g>
+    <g
+       id="g30"
+       clip-path="url(#clip3)"
+       style="clip-rule:nonzero">
+      <path
+         id="path32"
+         d="m 21.839844,90.40625 c 0,6.230469 -4.890625,11.28516 -10.917969,11.28516 C 4.890625,101.69141 0,96.636719 0,90.40625 0,84.175781 4.890625,79.121094 10.921875,79.121094 c 6.027344,0 10.917969,5.054687 10.917969,11.285156"
+         style="fill:#212e4a;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+         inkscape:connector-curvature="0" />
+    </g>
+    <path
+       id="path34"
+       d="m 59.945312,51.949219 c 0,6.230469 -4.886718,11.285156 -10.917968,11.285156 -6.03125,0 -10.921875,-5.054687 -10.921875,-11.285156 0,-6.234375 4.890625,-11.285157 10.921875,-11.285157 6.03125,0 10.917968,5.050782 10.917968,11.285157"
+       style="fill:#212e4a;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+       inkscape:connector-curvature="0" />
+    <path
+       id="path36"
+       d="m 59.945312,13.492188 c 0,6.230468 -4.886718,11.285156 -10.917968,11.285156 -6.03125,0 -10.921875,-5.054688 -10.921875,-11.285156 0,-6.234376 4.890625,-11.285157 10.921875,-11.285157 6.03125,0 10.917968,5.050781 10.917968,11.285157"
+       style="fill:#212e4a;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+       inkscape:connector-curvature="0" />
+    <path
+       id="path38"
+       d="m 98.054688,51.949219 c 0,6.230469 -4.890626,11.285156 -10.921876,11.285156 -6.03125,0 -10.917968,-5.054687 -10.917968,-11.285156 0,-6.234375 4.886718,-11.285157 10.917968,-11.285157 6.03125,0 10.921876,5.050782 10.921876,11.285157"
+       style="fill:#212e4a;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+       inkscape:connector-curvature="0" />
+    <path
+       id="path40"
+       d="m 98.054688,13.492188 c 0,6.230468 -4.890626,11.285156 -10.921876,11.285156 -6.03125,0 -10.917968,-5.054688 -10.917968,-11.285156 0,-6.234376 4.886718,-11.285157 10.917968,-11.285157 6.03125,0 10.921876,5.050781 10.921876,11.285157"
+       style="fill:#212e4a;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+       inkscape:connector-curvature="0" />
+    <path
+       id="path42"
+       d="m 98.054688,90.40625 c 0,6.230469 -4.890626,11.28516 -10.921876,11.28516 -6.03125,0 -10.917968,-5.054691 -10.917968,-11.28516 0,-6.230469 4.886718,-11.285156 10.917968,-11.285156 6.03125,0 10.921876,5.054687 10.921876,11.285156"
+       style="fill:#212e4a;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+       inkscape:connector-curvature="0" />
+    <path
+       id="path44"
+       d="m 59.945312,90.40625 c 0,6.230469 -4.886718,11.28516 -10.917968,11.28516 -6.03125,0 -10.921875,-5.054691 -10.921875,-11.28516 0,-6.230469 4.890625,-11.285156 10.921875,-11.285156 6.03125,0 10.917968,5.054687 10.917968,11.285156"
+       style="fill:#212e4a;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+       inkscape:connector-curvature="0" />
+    <path
+       id="path46"
+       d="m 171.61328,16.453125 h -27.91797 v 31.816406 h 27.91797 c 9.57813,0 16.28125,-5.089843 16.28125,-15.835937 0,-10.324219 -6.56641,-15.980469 -16.28125,-15.980469 z M 181.32812,61 200.89453,101.44531 H 184.33984 L 165.31641,62.273438 h -21.6211 V 101.44531 H 129.60156 V 2.449219 h 42.01172 c 16.69531,0 30.78906,9.195312 30.78906,29.558593 0,15.839844 -8.07422,25.597657 -21.07422,28.992188"
+       style="fill:#212e4a;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+       inkscape:connector-curvature="0" />
+    <g
+       id="g48"
+       clip-path="url(#clip4)"
+       style="clip-rule:nonzero">
+      <path
+         id="path50"
+         d="m 260.5625,15.746094 c -16.69531,0 -25.86328,14 -25.86328,36.203125 0,22.203125 9.16797,36.203125 25.86328,36.203125 16.83203,0 26,-14 26,-36.203125 0,-22.203125 -9.16797,-36.203125 -26,-36.203125 z m 0,87.253906 c -24.76563,0 -40.50391,-21.070312 -40.50391,-51.050781 0,-29.980469 15.73828,-51.054688 40.50391,-51.054688 24.90625,0 40.64062,21.074219 40.64062,51.054688 C 301.20312,81.929688 285.46875,103 260.5625,103"
+         style="fill:#212e4a;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+         inkscape:connector-curvature="0" />
+    </g>
+    <g
+       id="g52"
+       clip-path="url(#clip5)"
+       style="clip-rule:nonzero">
+      <path
+         id="path54"
+         d="m 350.60937,103 c -13.96093,0 -26,-6.222656 -34.07421,-15.980469 l 10.26171,-10.324219 c 6.4336,7.214844 15.875,11.738282 24.90625,11.738282 13.41016,0 19.83985,-4.808594 19.83985,-14.425782 0,-7.636718 -5.60938,-11.453124 -21.6211,-16.402343 -20.25,-6.222657 -29.96484,-11.457031 -29.96484,-29.132813 0,-17.113281 13.95703,-27.578125 31.60938,-27.578125 13,0 22.85156,4.953125 31.33593,13.4375 l -10.125,10.605469 c -6.02343,-6.363281 -12.86328,-9.476562 -22.30468,-9.476562 -11.22266,0 -16.01172,5.65625 -16.01172,12.304687 0,6.929687 4.3789,10.324219 20.9375,15.414063 18.88281,5.941406 30.65234,12.164062 30.65234,29.839843 C 386.05078,90.839844 375.10156,103 350.60937,103"
+         style="fill:#212e4a;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+         inkscape:connector-curvature="0" />
+    </g>
+  </g>
+</svg>
--- a/docs/en/copterhack2022.md
+++ b/docs/en/copterhack2022.md
@@ -8,6 +8,37 @@ You can see the articles of the CopterHack 2021 finalist teams by the link [Copt

 The proposed projects have to be open-source and be compatible with the Clover quadcopter platform. Teams will work on their projects throughout the competition, bringing them closer to the state of the finished product. Industry experts will assist the participants through lectures and regular feedback.

+## Projects of the contest's participants {#participants}
+
+|Place|Team|Project|Points|
+|-|-|-|-|
+||🇰🇬 Alatoo University Team|[Облачная платформа для симулятора Клевера](https://github.com/pteacher/clover/blob/clover_simulator/docs/ru/clover-development-studio.md)||
+||🇧🇾 FTL|[Advanced Clover 2](https://github.com/FTL-team/clover/blob/FTL-advancedClover2/docs/ru/advancedclover2.md)||
+||🇺🇸 EnviroFleet|[EnviroFleet](https://github.com/gueyman/clover/blob/envirofleet/docs/en/enviro_fleet.md)||
+||🇻🇳 Dragon&Tanker|[Dragon&Tanker](https://github.com/uml4/clover/blob/drone_observe_autonomous_car/docs/en/dragon_and_tanker_team.md)||
+||🇷🇺 Stereo|[Neural obstacle avoidance](https://github.com/den250400/clover/blob/neural-obstacle-avoidance/docs/en/neural-obstacle-avoidance.md)||
+||🇷🇺 Space clowns|[Copter For Space](https://github.com/slavikyd/clover/blob/patch-3/docs/ru/c4s.md)||
+||🇷🇺 R.S.|[Drone Hawk](https://github.com/slavaroot/clover/blob/droneHawkSecurity/docs/ru/drone-hawk-security.md)||
+||🇲🇾 Moopt|[IoT Water Monitoring & Optimization](https://github.com/kafechew/clover/blob/master/docs/en/moopt-uav.md)||
+||🇧🇷 Atena - Grupo SEMEAR|[Swarm in Blocks](https://github.com/Grupo-SEMEAR-USP/clover/blob/Swarm_in_Blocks/docs/en/Swarm_in_Blocks.md)||
+||🇷🇺 Clevertron|[Clevertron](https://github.com/Daniel-drone/clover/blob/Clevertron-1/docs/ru/clevertron.md)||
+||🇷🇺 Clover Rescue Team|[Rescue Clover](https://github.com/DevMBS/clover/blob/CloverRescueTeam/docs/ru/clover-rescue-team.md)||
+||🇵🇱 Edgenoon|[Neural and vision-based landing method](https://github.com/edgenoon-ai/clover/blob/neural_vision_based_landing_method/docs/en/neural_vision_based_landing_method.md)||
+||🇷🇺 CopterCat|[CopterCat](https://github.com/matveylapin/clover/blob/CopterCat/docs/ru/сopter_сat.md)||
+||🇷🇺 Дрой Ронов|[Clover Swarm](https://github.com/stinger000/clever/blob/clover_swarm_request/docs/ru/clover-swarm.md)||
+||🇩🇪 Inondro|[Inondro Pix](https://github.com/Inondro/clover/blob/inondro-pix/docs/en/inondro_copterhack22_pix.md)||
+||🇷🇺 V-NAV|[Visual Navigation](https://github.com/v-nav/clover/blob/v-nav_article/docs/ru/v-nav.md)||
+||🇷🇺 Бизнес-гуси|[Drone Rover Climbing System](https://github.com/HexaHEX/clover/blob/CopterHack2022_Business_Geese-1/docs/ru/business_geese.md)||
+||🇷🇺 fuall|[Доставка дронами](https://github.com/Silly4s/clover/blob/master/docs/ru/dostavka.md)||
+||🇮🇳 DJS Phoenix|[Autonomous valet parking drone assistance](https://github.com/DJSPhoenix/clover/blob/DJSPhoenix-Ikshana/docs/en/djs_phoenix_ikshana.md)||
+||🇷🇺 Джедаи 1581|[Ретранслятор на базе Клевера](https://github.com/JJNIK/clover/blob/patch-1/docs/ru/1581.md)||
+||🇷🇺 SPECTRE|[SPECTRE](https://github.com/alakhmenev/clover/blob/spectre_team/docs/ru/spectre_team.md)||
+||🇷🇺 Lucky flight|[Swarm of Improved Clover](https://github.com/bessiaka/clover/blob/Lucky-flight/docs/ru/lucky_flight.md)||
+||🇷🇺 SolidEye|[Разработка лидара без движущихся частей](https://github.com/feanorgg/clover/blob/solideye/docs/ru/solid_eye.md)||
+||🇰🇬 AI_U_CLOVER|[AIU_CLOVER](https://github.com/zhibekm/clover/blob/zhibekm-patch-1/docs/en/aiu-article.md)||
+||🇷🇺 Scout_Drone|[Создание поисково-спасательного беспилотного летательного аппарата](https://github.com/MustafaNatur/clover/blob/Scout_Drone.md/docs/ru/scout_drone.md)||
+||🇷🇺 С305|[Система мониторинга воздуха](https://github.com/Ruslan2288/clover/blob/master/docs/ru/air_monitor.md)|&nbsp;|
+
 ## Company case competition

 Teams are welcome to dive into the development of the following company cases:
@@ -74,40 +105,38 @@ Prepare your application and send it as a Draft Pull Request to [Clover reposito

 4. Fill out your application by the recommended template:

-  ```markdown
-  # Project name
+   ```markdown
+   # Project name
   
-  [CopterHack-2022](copterhack2022.md), team **Team name**.
+   [CopterHack-2022](copterhack2022.md), team **Team name**.
   
-  ## Team information
+   ## Team information
   
-  The list of team members:
+   The list of team members:
   
-  (Describe the team: full name, contacts (e-mail/Telegram username), role in the team).
+   (Describe the team: full name, contacts (e-mail/Telegram username), role in the team).
   
-  * Alexander Sokolov, @aleksandrsokolov111, engineer.
-  * Elena Smirnova, @elenasmirnova111, programmer.
+   * Alexander Sokolov, @aleksandrsokolov111, engineer.
+   * Elena Smirnova, @elenasmirnova111, programmer.
   
-  ## Project description
+   ## Project description
   
-  ### Project idea
+   ### Project idea
   
-  Briefly describe the idea and stage of the project.
+   Briefly describe the idea and stage of the project.
   
-  ### The potential outcomes
+   ### The potential outcomes
   
-  Describe how you see the project result.
+   Describe how you see the project result.
   
-  ### Using Clover platform
+   ### Using Clover platform
   
-  Describe how the Clover platform will be used in your project.
+   Describe how the Clover platform will be used in your project.
   
-  ### Additional information at the request of participants
+   ### Additional information at the request of participants
   
-  For example, information about the team's experience working on projects, attach a link to articles, videos.
-  ```
-
-<!-- markdownlint-disable MD029 -->
+   For example, information about the team's experience working on projects, attach a link to articles, videos.
+   ```

 5. Go to the bottom of the page and create a new branch with the title of your article:

@@ -123,7 +152,9 @@ Prepare your application and send it as a Draft Pull Request to [Clover reposito

 8. In the Pull Request comments, you will be given feedback on the application. On the contest page, in the section "Projects of the contest participants", a link to your application in your fork will be published.

-9. During the contest, you will work on this document, bringing it closer to the state of the finished article. By the end of the contest, you will publish your article, which will be the result of your work in CopterHack 2022.
+9. Note the *Checks* block at the bottom, a check mark should appear in the *Documentation* field. If a cross appeared, click *Details* link to see the list of issues in you article found by markdownlint. If you need to change added files, edit them in you branch – changes will appear in the Pull Request automatically. **Do not open a new Pull Request for the same application**.
+
+10. During the contest, you will work on this document, bringing it closer to the state of the finished article. By the end of the contest, you will publish your article, which will be the result of your work in CopterHack 2022.

 As soon as the link to the application is added to this page in the section "Projects of the contest's participants", your team has become an official participant of the CopterHack 2022!

@@ -131,10 +162,6 @@ Contest participants will be added to the special Telegram group, where one can

 > **Info** There are no restrictions on the age, education, and number of people in the team.

-## Projects of the contest's participants
-
-Applications will be published as they will become available.
-
 ---

 For all questions: [CopterHack 2022](https://t.me/CopterHack).
--- a/docs/en/ddrone.md
+++ b/docs/en/ddrone.md
@@ -95,4 +95,4 @@ We pick the web interface to control the copter because it is easier for the use

 Project was created with financial support of International Ala-Too University.

-![Ala-Too University](https://my.alatoo.edu.kg/images/logo_text.png)
+![Ala-Too University](../assets/seeding_drone/ala-too.png)
--- a/docs/en/ros.md
+++ b/docs/en/ros.md
@@ -1,33 +1,28 @@
-ROS
-===
+# ROS

-Main article: http://wiki.ros.org
+<img src="../assets/ros.svg" width="200" align="right">

-ROS is a widely used framework for developing complex and distributed robotic systems.
+Main documentation: https://wiki.ros.org.

-Installation
---
+**ROS** is a widely used framework for developing complex and distributed robotic systems. The [Clover autonomous flights platform](programming.md) is based on ROS.

-Main article: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
+## Installation

 ROS is already installed on [the RPi image](image.md).

-To use ROS on a PC, we recommend using Ubuntu Linux (or a virtual machine such as Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) or [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
+To install ROS on your PC you may address the [official installation documentation](https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu). For a quick start it's recommended to use [the virtual machine image with ROS and Clover simulator](simulation_vm.md).

-> **Note** For ROS Melodic distribution, we recommend using Ubuntu 18.04.
-
-Concepts
---
+## Concepts

 ### Nodes

-Main article: http://wiki.ros.org/Nodes
+Main article: https://wiki.ros.org/Nodes.

-ROS node is a special program (usually written in Python or C++) that communicates with other nodes via ROS topics and ROS services. Dividing complex robotic systems into isolated nodes provides certain advantages: reduced coupling of the code, increases re-usability and reliability.
+ROS node is a special program (usually written in Python or C++) that communicates with other nodes via ROS topics and ROS services. Dividing complex robotic systems into isolated nodes provides certain advantages: reduced coupling of the code, increased reusability and reliability.

-Many robotic libraries and the drivers are executed in the form of ROS-nodes.
+Many robotic libraries and drivers are made as ROS nodes.

-In order to turn an ordinary program into a ROS node, include a `rospy` or `roscpp` library, and insert the initialization code.
+In order to turn an ordinary program into a ROS node, include the `rospy` (Python) or `roscpp` (C++) library, and insert the initialization code.

 An example of a ROS node in Python:

@@ -36,32 +31,52 @@ import rospy

 rospy.init_node('my_ros_node')  # the name of the ROS node

-rospy.spin() # entering an endless cycle...
+rospy.spin() # entering an infinite loop...
 ```

+> **Info** Any [autonomous flight script](programming.md) for Clover is a ROS node.
+
 ### Topics

-Main article: http://wiki.ros.org/Topics
+Main article: https://wiki.ros.org/Topics

-A topic is a named data bus used by the nodes for exchanging messages. Any node can *post* a message in a random topic, and *subscribe* to an arbitrary topic.
+A topic is a named data bus used by the nodes for exchanging messages. Any node can *publish* a message to any topic, and *subscribe* to any topic.

-An example of [`std_msgs/String`](http://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/String.html) (line) message type posting in topic `/foo` in Python:
+Для каждого созданного топика должен быть задан тип сообщений, которые по нему передаются. ROS включает в себя большое количество стандартных типов сообщений, покрывающих различные аспекты робототехники, но при необходимости возможно создание собственных типов сообщений. Примеры стандартных типов сообщений:
+
+Each topic has the a of messages it passes. ROS include a lot of standard message types, covering different aspects of robotics. Creating custom message types is also possible. Example of standard message types:
+
+|Message type|Description|
+|-|-|
+|[`std_msgs/Int64`](https://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/Int64.html)|Integer number.|
+|[`std_msgs/Float64`](https://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/Float64.html)|Double-precision floating-point number|
+|[`std_msgs/String`](https://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/String.html)|String.|
+|[`geometry_msgs/PoseStamped`](https://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/PoseStamped.html)|Position and orientation of an object in a given [coordinate system](frames.md) and a time stamp (widely used for passing the robot pose or some robot's part pose).|
+|[`geometry_msgs/TwistStamped`](https://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/TwistStamped.html)|Linear and angular velocity of an object in a given coordinate system and a time stamp.|
+|[`sensor_msgs/Image`](https://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html)|Image (see the [article on working with the camera](camera.md)).|
+
+> **Info** See the rest of standard message types in packages: [`common_msgs`](http://wiki.ros.org/common_msgs), [`std_msgs`](https://wiki.ros.org/std_msgs), [`geometry_msgs`](https://wiki.ros.org/geometry_msgs), [`sensor_msgs`](https://wiki.ros.org/sensor_msgs), and others.
+
+Example of publishing a message of type [`String`]((https://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/String.html)) in a topic `/foo` in Python:

 ```python
 from std_msgs.msg import String

-# ...
+rospy.init_node('my_ros_node')

 foo_pub = rospy.Publisher('/foo', String, queue_size=1)  # creating a Publisher

-# ...
-
-foo_pub.publish(data='Hello, world!')  # posting the message
+foo_pub.publish(data='Hello, world!')  # publishing the message
 ```

-An example of subscription to topic `/foo`:
+Example of subscription to a topic `/foo`:

 ```python
+import rospy
+from std_msgs.msg import String
+
+rospy.init_node('my_ros_node')
+
 def foo_callback(msg):
    print(msg.data)

@@ -69,42 +84,101 @@ def foo_callback(msg):
 rospy.Subscriber('/foo', String, foo_callback)
 ```

-There is also an opportunity to work with the topics using the `rostopic` utility. For example, using the following command, one can view messages published in topic `/variety of the Aegean sea/state`:
+You can read a topic message once, using `wait_for_message` function:

-```(bash)
+```python
+msg = rospy.wait_for_message('/foo', String, timeout=3)  # wait for a message in /foo topic with timeout of 3 seconds
+```
+
+You can also work with topics using the `rostopic` utility. For example, using the following command, you can view messages published in topic `/mavros/state`:
+
+```bash
 rostopic echo /mavros/state
 ```

+The `rostopic info` command shows the type of messages in the topic, and `rostopic hz` shows frequency of published messages.
+
+Also you can monitor and visualize topics using [graphical tools of ROS](rviz.md).
+
 ### Services

-Main article: http://wiki.ros.org/Services
+Main article: https://wiki.ros.org/Services

 A service can be assimilated to the a function that can be called from one node, and processed in another one. The service has a name that is similar to the name of the topic, and 2 message types: request type and response type.

-An example ROS service invoking from Python:
+Thus, ROS services implement [remote procedure call (RPC)](https://en.wikipedia.org/wiki/Remote_procedure_call) pattern.
+
+Example of invoking a ROS service in Python:

 ```python
+import rospy
 from clover.srv import GetTelemetry

-# ...
+rospy.init_node('my_ros_node')

 # Creating a wrapper for the get_telemetry service of the clover package with the GetTelemetry type:
 get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)

-# Invoking the service, and receiving the quadcopter telemetry:
+# Invoking the service, and getting the quadcopter telemetry:
 telemetry = get_telemetry()
 ```

 You can also work with the services using the `rosservice` utility. For instance, you can call service `/get_telemetry` from the command line:

-```(bash)
+```bash
 rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
 ```

 More examples of using the services for Clover quadcopter autonomous flights are available in the [documentation for node simple_offboard](simple_offboard.md).

-Working on several PCs
---
+### Names
+
+Main article: https://wiki.ros.org/Names.
+
+Any topic, service or a parameter is identified with a unique name. A ROS name is hierarchical structure with a `/` symbol as a separator (which is close to a file name in a file system).
+
+Examples of ROS names:
+
+* `/` (global namespace)
+* `/foo`
+* `/stanford/robot/name`
+* `/wg/node1`
+
+This names are global (close to global names in a file system). In practice, it's recommended to use *private* or *relative* names.
+
+#### Private name
+
+Each node can use its own private namespace (corresponding its name) for its resources. For example, `aruco_detect` node may publish such topics:
+
+* `/aruco_detect/markers`
+* `/aruco_detect/visualization`
+* `/aruco_detect/debug`
+
+When a node is referring its private resource, instead of `/aruco_detect/` namespace it may use `~` symbol:
+
+* `~markers`
+* `~visualization`
+* `~debug`
+
+Thus, creating a `foo` topic and the private namespace would look like this:
+
+```python
+private_foo_pub = rospy.Publisher('~foo', String, queue_size=1)
+```
+
+#### Relative name
+
+Several nodes may group into a common namespace (for example, when there are several robots in the network). For referring topics and services in the current namespace, the opening `/` symbol is omitted.
+
+Example of create a `foo` topic in the current namespace:
+
+```python
+relative_foo_pub = rospy.Publisher('foo', String, queue_size=1)
+```
+
+> **Hint** Generally, it's recommended to use private or relative names instead of global ones.
+
+### Working on several PCs

 Main article: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines.

--- a/docs/en/rviz.md
+++ b/docs/en/rviz.md
@@ -22,11 +22,7 @@ To start the Clover state visualization in real time, connect to it [via Wi-Fi](
 ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
 ```

-If connection is not established, make sure the `.bashrc` of Clover contains line:
-
-```(bash)
-export ROS_HOSTNAME=`hostname`.local
-```
+> **Note** In case of using a virtual machine for using rviz and other tools it might be necessary to change its network configuration to *bridge* mode ([see details for VMware](https://docs.vmware.com/en/VMware-Workstation-Player-for-Windows/16.0/com.vmware.player.win.using.doc/GUID-826323AD-D014-475D-8909-DFA73B5A3A57.html)).

 Using rviz
 ---
--- a/docs/en/simulation_native.md
+++ b/docs/en/simulation_native.md
@@ -2,7 +2,9 @@

 Setting up the simulation environment from scratch requires some effort, but results in the most performant setup, with less chance of driver issues.

-Prerequisites: Ubuntu 18.04, [native ROS installation](ros-install.md).
+> **Hint** See up-to-date commands set for installation Clover simulation software in the script, that builds the virtual machine image with the simulator: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh).
+
+Prerequisites: Ubuntu 20.04 and [ROS Noetic](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu).

 ## Create a workspace for the simulation

@@ -13,8 +15,9 @@ Create the workspace and clone Clover sources:
 ```bash
 mkdir -p ~/catkin_ws/src
 cd ~/catkin_ws/src
-git clone https://github.com/CopterExpress/clover
-git clone https://github.com/CopterExpress/ros_led
+git clone --depth 1 https://github.com/CopterExpress/clover
+git clone --depth 1 https://github.com/CopterExpress/ros_led
+git clone --depth 1 https://github.com/ethz-asl/mav_comm
 ```

 Install all prerequisites using `rosdep`:
@@ -25,14 +28,21 @@ rosdep update
 rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
 ```

+Install Python-dependencies:
+
+```bash
+sudo /usr/bin/python3 -m pip install -r ~/catkin_ws/src/clover/clover/requirements.txt
+```
+
 ## Get PX4 sources

 PX4 will be built along with the other packages in our workspace. You may clone it directly into the workspace or put it somewhere and symlink to `~/catkin_ws/src`. We will need to put its `sitl_gazebo` submodule in `~/catkin_ws/src` as well. For simplicity's sake we will clone the firmware directly to the workspace:

 ```bash
 cd ~/catkin_ws/src
-git clone --recursive https://github.com/CopterExpress/Firmware -b v1.10.1-clever
-ln -s Firmware/Tools/sitl_gazebo ./sitl_gazebo
+git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.0 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
+ln -s ~/PX4-Autopilot ~/catkin_ws/src/PX4-Autopilot
+ln -s ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ~/catkin_ws/src/sitl_gazebo
 ```

 ## Install PX4 prerequisites
@@ -40,7 +50,7 @@ ln -s Firmware/Tools/sitl_gazebo ./sitl_gazebo
 PX4 comes with its own script for dependency installation. We may as well leverage it:

 ```bash
-cd ~/catkin_ws/src/Firmware/Tools/setup
+cd ~/catkin_ws/src/PX4-Autopilot/Tools/setup
 sudo ./ubuntu.sh
 ```

@@ -52,27 +62,20 @@ You may want to skip installing the ARM toolchain if you're not planning on comp
 sudo ./ubuntu.sh --no-nuttx
 ```

-## Patch Gazebo plugins
+## Add the Clover airframe

-The `sitl_gazebo` package containing required Gazebo plugins needs patching due to recent changes in MAVLink. These patches are already preapplied in the [virtual machine image](simulation_vm.md) and are stored in the VM repository. Run the following commands to download and apply the patches:
+Add the Clover airframe to PX4 using the command:

 ```bash
-cd ~/catkin_ws/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
-wget https://raw.githubusercontent.com/CopterExpress/clover_vm/master/assets/patches/sitl_gazebo.patch
-patch -p1 < sitl_gazebo.patch
-rm sitl_gazebo.patch
+ln -s "$(catkin_find clover_simulation airframes)"/* ~/PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/
 ```

 ## Install geographiclib datasets

-`mavros` requires geographiclib datasets to be present:
+`mavros` package requires geographiclib datasets to be present:

 ```bash
-cd ~
-wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/6f5bd5a1a67c19c2e605f33de296b1b1be9d02fc/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
-chmod +x ./install_geographiclib_datasets.sh
-sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
-rm ./install_geographiclib_datasets.sh
+sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
 ```

 ## Build the simulator
--- a/docs/ru/copterhack2022.md
+++ b/docs/ru/copterhack2022.md
@@ -8,6 +8,37 @@ CopterHack 2022 — это международный конкурс по ра

 На конкурс принимаются проекты с открытым исходным кодом и совместимые с платформой квадрокоптера "Клевер". На протяжении конкурса команды работают на собственными идеями и разработками, приближая их к состоянию готового продукта. В этом участникам помогают эксперты отрасли через лекции и регулярную обратную связь.

+## Проекты участников конкурса {#participants}
+
+|Место|Команда|Проект|Балл|
+|-|-|-|-|
+||🇰🇬 Alatoo University Team|[Облачная платформа для симулятора Клевера](https://github.com/pteacher/clover/blob/clover_simulator/docs/ru/clover-development-studio.md)||
+||🇧🇾 FTL|[Advanced Clover 2](https://github.com/FTL-team/clover/blob/FTL-advancedClover2/docs/ru/advancedclover2.md)||
+||🇺🇸 EnviroFleet|[EnviroFleet](https://github.com/gueyman/clover/blob/envirofleet/docs/en/enviro_fleet.md)||
+||🇻🇳 Dragon&Tanker|[Dragon&Tanker](https://github.com/uml4/clover/blob/drone_observe_autonomous_car/docs/en/dragon_and_tanker_team.md)||
+||🇷🇺 Stereo|[Neural obstacle avoidance](https://github.com/den250400/clover/blob/neural-obstacle-avoidance/docs/en/neural-obstacle-avoidance.md)||
+||🇷🇺 Space clowns|[Copter For Space](https://github.com/slavikyd/clover/blob/patch-3/docs/ru/c4s.md)||
+||🇷🇺 R.S.|[Drone Hawk](https://github.com/slavaroot/clover/blob/droneHawkSecurity/docs/ru/drone-hawk-security.md)||
+||🇲🇾 Moopt|[IoT Water Monitoring & Optimization](https://github.com/kafechew/clover/blob/master/docs/en/moopt-uav.md)||
+||🇧🇷 Atena - Grupo SEMEAR|[Swarm in Blocks](https://github.com/Grupo-SEMEAR-USP/clover/blob/Swarm_in_Blocks/docs/en/Swarm_in_Blocks.md)||
+||🇷🇺 Clevertron|[Clevertron](https://github.com/Daniel-drone/clover/blob/Clevertron-1/docs/ru/clevertron.md)||
+||🇷🇺 Clover Rescue Team|[Rescue Clover](https://github.com/DevMBS/clover/blob/CloverRescueTeam/docs/ru/clover-rescue-team.md)||
+||🇵🇱 Edgenoon|[Neural and vision-based landing method](https://github.com/edgenoon-ai/clover/blob/neural_vision_based_landing_method/docs/en/neural_vision_based_landing_method.md)||
+||🇷🇺 CopterCat|[CopterCat](https://github.com/matveylapin/clover/blob/CopterCat/docs/ru/сopter_сat.md)||
+||🇷🇺 Дрой Ронов|[Clover Swarm](https://github.com/stinger000/clever/blob/clover_swarm_request/docs/ru/clover-swarm.md)||
+||🇩🇪 Inondro|[Inondro Pix](https://github.com/Inondro/clover/blob/inondro-pix/docs/en/inondro_copterhack22_pix.md)||
+||🇷🇺 V-NAV|[Visual Navigation](https://github.com/v-nav/clover/blob/v-nav_article/docs/ru/v-nav.md)||
+||🇷🇺 Бизнес-гуси|[Drone Rover Climbing System](https://github.com/HexaHEX/clover/blob/CopterHack2022_Business_Geese-1/docs/ru/business_geese.md)||
+||🇷🇺 fuall|[Доставка дронами](https://github.com/Silly4s/clover/blob/master/docs/ru/dostavka.md)||
+||🇮🇳 DJS Phoenix|[Autonomous valet parking drone assistance](https://github.com/DJSPhoenix/clover/blob/DJSPhoenix-Ikshana/docs/en/djs_phoenix_ikshana.md)||
+||🇷🇺 Джедаи 1581|[Ретранслятор на базе Клевера](https://github.com/JJNIK/clover/blob/patch-1/docs/ru/1581.md)||
+||🇷🇺 SPECTRE|[SPECTRE](https://github.com/alakhmenev/clover/blob/spectre_team/docs/ru/spectre_team.md)||
+||🇷🇺 Lucky flight|[Swarm of Improved Clover](https://github.com/bessiaka/clover/blob/Lucky-flight/docs/ru/lucky_flight.md)||
+||🇷🇺 SolidEye|[Разработка лидара без движущихся частей](https://github.com/feanorgg/clover/blob/solideye/docs/ru/solid_eye.md)||
+||🇰🇬 AI_U_CLOVER|[AIU_CLOVER](https://github.com/zhibekm/clover/blob/zhibekm-patch-1/docs/en/aiu-article.md)||
+||🇷🇺 Scout_Drone|[Создание поисково-спасательного беспилотного летательного аппарата](https://github.com/MustafaNatur/clover/blob/Scout_Drone.md/docs/ru/scout_drone.md)||
+||🇷🇺 С305|[Система мониторинга воздуха](https://github.com/Ruslan2288/clover/blob/master/docs/ru/air_monitor.md)|&nbsp;|
+
 ## Направление "кейс компании"

 Команды приглашаются принять участие в работе над следующими кейсами компании:
@@ -74,40 +105,38 @@ CopterHack 2022 — это международный конкурс по ра

 4. Оформите вашу заявку в соответствии с рекомендуемым шаблоном:

-  ```markdown
-  # Название проекта
+   ```markdown
+   # Название проекта
   
-  [CopterHack-2022](copterhack2022.md), команда **Название команды**.
+   [CopterHack-2022](copterhack2022.md), команда **Название команды**.
   
-  ## Информация о команде
+   ## Информация о команде
   
-  Состав команды:
+   Состав команды:
   
-  (Опишите состав команды: имя и фамилия, контакты (e-mail/имя пользователя в Telegram), роль в команде).
+   (Опишите состав команды: имя и фамилия, контакты (e-mail/имя пользователя в Telegram), роль в команде).
   
-  * Александр Соколов, @aleksandrsokolov111, инженер.
-  * Елена Смирнова, @elenasmirnova111, программист.
+   * Александр Соколов, @aleksandrsokolov111, инженер.
+   * Елена Смирнова, @elenasmirnova111, программист.
   
-  ## Описание проекта
+   ## Описание проекта
   
-  ### Идея проекта
+   ### Идея проекта
   
-  Опишите кратко идею и стадию проекта.
+   Опишите кратко идею и стадию проекта.
   
-  ### Планируемые результаты
+   ### Планируемые результаты
   
-  Опишите как вы видите результат проекта.
+   Опишите как вы видите результат проекта.
   
-  ### Использование платформы "Клевер"
+   ### Использование платформы "Клевер"
   
-  Опишите как в вашем проекте будет использоваться платформа "Клевер".
+   Опишите как в вашем проекте будет использоваться платформа "Клевер".
   
-  ### Дополнительная информация по желанию участников
+   ### Дополнительная информация по желанию участников
   
-  Например, информация об опыте работы команды над проектами, прикрепить ссылку на статьи, видео.
-  ```
-
-<!-- markdownlint-disable MD029 -->
+   Например, информация об опыте работы команды над проектами, прикрепить ссылку на статьи, видео.
+   ```

 5. Перейдите вниз страницы и создайте новую ветку с названием вашей статьи:

@@ -123,7 +152,9 @@ CopterHack 2022 — это международный конкурс по ра

 8. В комментариях Pull Request вам будет дана обратная связь по заявке. На страничке конкурса в разделе "Проекты участников конкурса" будет опубликована ссылка на вашу заявку в вашем форке.

-9. На протяжении конкурса вы будете работать над этим документом, приближая его к состоянию статьи. В документе будет видна история разработки и ежемесячные апдейты. К финалу конкурса вы сможете опубликовать вашу статью, это и будет результат вашей работы в CopterHack.
+9. Обратите внимание на блок *Checks*, в графе Documentation должна стоять галочка. Если там стоит крестик, перейдите по ссылке *Details*, чтобы увидеть список проблем с оформлением статьи. При необходимости изменения добавляемых файлов, меняйте их в вашей ветке – изменения будут появляться в Pull Request автоматически. **Не создавайте новый Pull Request для одной и той же заявки**.
+
+10. На протяжении конкурса вы будете работать над этим документом, приближая его к состоянию статьи. В документе будет видна история разработки и ежемесячные апдейты. К финалу конкурса вы сможете опубликовать вашу статью, это и будет результат вашей работы в CopterHack.

 Как только ссылка на заявку будет добавлена на эту страничку в раздел "Проекты участников конкурса", ваша команда стала официальным участником CopterHack 2022!

@@ -131,10 +162,6 @@ CopterHack 2022 — это международный конкурс по ра

 > **Info** Ограничения по возрасту, образованию и количеству человек в команде отсутствуют.

-## Проекты участников конкурса
-
-Заявки будут публиковаться по мере поступления.
-
 ---

 По всем вопросам: [CopterHack 2022](https://t.me/CopterHack).
--- a/docs/ru/ddrone.md
+++ b/docs/ru/ddrone.md
@@ -94,4 +94,4 @@ mv visual_ddrone-master ddrone

 Хотим выразить благодарность Международному университету Ала-Тоо за предоставленную финансовую помощь в осуществлении данного проекта.

-![Ala-Too University](https://my.alatoo.edu.kg/images/logo_text.png)
+![Ala-Too University](../assets/seeding_drone/ala-too.png)
--- a/docs/ru/remote-control-with-oculusvr.md
+++ b/docs/ru/remote-control-with-oculusvr.md
@@ -24,7 +24,7 @@

 Для начала проверим и попробуем подключиться к Raspberry по сети Wi-Fi. Узнать подключается ли Raspberry, а также узнать его IP-address для дальнейшей работы. Подключаемся к маршрутизатору по локальному адресу 192.168.0.1, затем переходим к списку подключённых устройств и находим устройство с названием: cloverXXXX, где Х – любое число.

-![Список клиентов, подключённых к маршрутизатору](https://user-images.githubusercontent.com/60854798/111508088-e1917480-877d-11eb-80c1-58a0fd6df65b.jpg)
+![Список клиентов, подключённых к маршрутизатору](../assets/dhcp.jpg)

 ## Удаленное управление

--- a/docs/ru/ros.md
+++ b/docs/ru/ros.md
@@ -1,33 +1,28 @@
-ROS
-===
+# ROS

-Основная статья: http://wiki.ros.org
+<img src="../assets/ros.svg" width="200" align="right">

-ROS – это широко используемый фреймворк для создания сложных и распределенных робототехнических систем.
+Основная документация: https://wiki.ros.org.

-Установка
---
+**ROS** – это широко используемый фреймворк для создания сложных, распределенных робототехнических систем. На ROS основана [программная платформа Клевера](programming.md).

-Основная статья: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
+## Установка

-ROS уже установлен на [образе для RPi](image.md).
+ROS уже установлен на [образе для RPi для Клевера](image.md).

-Для использования ROS на компьютере рекомендуется ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
+Для установки инструментов ROS на компьютере вы можете обратиться к [официальной документации](https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu) по установке. Для быстрого старта рекомендуется воспользоваться [образом виртуальной машины с ROS и симулятором Клевера](simulation_vm.md).

-> **Note** Для дистрибутива ROS Melodic рекомендуется Ubuntu версии 18.04.
-
-Концепции
---
+## Концепции

 ### Ноды

-Основная статья: http://wiki.ros.org/Nodes
+Основная статья: https://wiki.ros.org/Nodes.

-ROS-нода – это специальная программа (обычно написанная на Python или C++), которая взаимодействует с другими нодами посредством ROS-топиков и ROS-сервисов. Разделение сложных робототехнических систем на изолированные ноды дает определенные преимущества: понижается связанность кода, повышается переиспользуемость и надежность.
+ROS-нода[^1] – это специальная программа (обычно написанная на Python или C++), которая взаимодействует с другими нодами посредством ROS-топиков и ROS-сервисов. Разделение сложных робототехнических систем на изолированные ноды дает определенные преимущества: понижается связанность кода, повышается переиспользуемость и надежность.

 Очень многие робототехнические библиотеки и драйвера выполнены именно в виде ROS-нод.

-Для того, чтобы превратить обычную программу в ROS-ноду, необходимо подключить к ней библиотеку `rospy` или `roscpp` и добавить инициализирующий код.
+Для того, чтобы превратить обычную программу в ROS-ноду, необходимо подключить к ней библиотеку `rospy` (Python) или `roscpp` (C++) и добавить инициализирующий код.

 Пример ROS-ноды на языке Python:

@@ -39,22 +34,36 @@ rospy.init_node('my_ros_node')  # имя ROS-ноды
 rospy.spin()  # входим в бесконечный цикл...
 ```

+> **Info** Любая [программа для автономного полета Клевера](programming.md) является ROS-нодой.
+
 ### Топики

-Основная статья: http://wiki.ros.org/Topics
+Основная статья: https://wiki.ros.org/Topics.

 Топик – это именованная шина данных, по которой ноды обмениваются сообщениями. Любая нода может *опубликовать* сообщение в произвольный топик, а также *подписаться* на произвольный топик.

-Пример публикации сообщения типа [`std_msgs/String`](http://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/String.html) (строка) в топик `/foo` на языке Python:
+Для каждого созданного топика должен быть задан тип сообщений, которые по нему передаются. ROS включает в себя большое количество стандартных типов сообщений, покрывающих различные аспекты робототехники, но при необходимости возможно создание собственных типов сообщений. Примеры стандартных типов сообщений:
+
+|Тип сообщения|Описание|
+|-|-|
+|[`std_msgs/Int64`](https://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/Int64.html)|Целое число.|
+|[`std_msgs/Float64`](https://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/Float64.html)|Число с плавающей точкой (дробное) двойной точности.|
+|[`std_msgs/String`](https://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/String.html)|Строка.|
+|[`geometry_msgs/PoseStamped`](https://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/PoseStamped.html)|Позиция и ориентация объекта с заданной [системой координат](frames.md) и временной меткой (широко используется для передачи текущей позиции робота и его частей).|
+|[`geometry_msgs/TwistStamped`](https://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/TwistStamped.html)|Линейная и угловая скорость объекта с заданной системой координат и временной меткой.|
+|[`sensor_msgs/Image`](https://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html)|Изображение (см. [статью о работе с камерой](camera.md))|
+
+> **Info** Смотрите остальные стандартные типы сообщений в пакетах [`common_msgs`](http://wiki.ros.org/common_msgs), [`std_msgs`](https://wiki.ros.org/std_msgs), [`geometry_msgs`](https://wiki.ros.org/geometry_msgs), [`sensor_msgs`](https://wiki.ros.org/sensor_msgs) и других.
+
+Пример публикации сообщения типа [`std_msgs/String`](https://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/String.html) (строка) в топик `/foo` на языке Python:

 ```python
+import rospy
 from std_msgs.msg import String

-# ...
+rospy.init_node('my_ros_node')

-foo_pub = rospy.Publisher('/foo', String, queue_size=1)  # создаем Publisher'а
-
-# ...
+foo_pub = rospy.Publisher('/foo', String, queue_size=1)  # создаем Publisher

 foo_pub.publish(data='Hello, world!')  # публикуем сообщение
 ```
@@ -62,31 +71,51 @@ foo_pub.publish(data='Hello, world!')  # публикуем сообщение
 Пример подписки на топик `/foo`:

 ```python
+import rospy
+from std_msgs.msg import String
+
+rospy.init_node('my_ros_node')
+
 def foo_callback(msg):
    print(msg.data)

 # Подписываемся. При получении сообщения в топик /foo будет вызвана функция foo_callback.
 rospy.Subscriber('/foo', String, foo_callback)
+
+rospy.spin()  # входим в бесконечный цикл, чтобы программа не завершила работу
 ```

-Также, существует возможность работы с топиками с помощью утилиты `rostopic`. Например, с помощью следующей команды можно просматривать сообщения, публикуемые в топик `/mavros/state`:
+Вы можете прочитать данные из топика однократно, используя функцию `wait_for_message`:
+
+```python
+msg = rospy.wait_for_message('/foo', String, timeout=3)  # ждать сообщения в топике /foo в таймаутом 3 с
+```
+
+Также существует возможность работы с топиками с помощью утилиты `rostopic`. Например, с помощью следующей команды можно просматривать сообщения, публикуемые в топик `/mavros/state`:

 ```bash
 rostopic echo /mavros/state
 ```

+Команда `rostopic info` позволяет узнать тип сообщений в топике, команда `rostopic hz` — частоту публикуемых в топике сообщений.
+
+Также данные в топиках можно визуализировать и в [графических инструментах ROS](rviz.md).
+
 ### Сервисы

-Основная статья: http://wiki.ros.org/Services
+Основная статья: https://wiki.ros.org/Services.

 Сервис – это некоторый аналог функции, которая может быть вызвана из одной ноды, а обработана в другой. У сервиса есть имя, аналогичное имени топика, и 2 типа сообщений: тип запроса и тип ответа.

+Таким образом, сервисы реализуют паттерн [*удаленного вызова процедур*](https://ru.wikipedia.org/wiki/Удалённый_вызов_процедур).
+
 Пример вызова ROS-сервиса из языка Python:

 ```python
+import rospy
 from clover.srv import GetTelemetry

-# ...
+rospy.init_node('my_ros_node')

 # Создаем обертку над сервисом get_telemetry пакета clover с типом GetTelemetry:
 get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
@@ -103,9 +132,62 @@ rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"

 Больше примеров использования сервисов для автономных полетов квадрокоптера Клевер можно посмотреть в [документации ноды simple_offboard](simple_offboard.md).

-Работа на нескольких машинах
---
+### Имена

-Основная статья: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines.
+Основная статья: https://wiki.ros.org/Names.
+
+Любой топик, сервис или параметр идентифицируется с помощью уникального имени. ROS-имя представляет собой иерархическую структуру с символом `/` в качестве разделителя (сходно с именами в файловой системе).
+
+Примеры ROS-имен:
+
+* `/` (глобальное пространство имен)
+* `/foo`
+* `/stanford/robot/name`
+* `/wg/node1`
+
+Эти имена является глобальными (аналогично полному пути в файлу в файловой системе). На практике рекомендуется использование *приватных* или *относительных* имен.
+
+#### Приватное имя
+
+Каждая нода может использовать собственное приватное пространство имен (соответствующее имени ноды) для своих ресурсов. Например, нода `aruco_detect` может публиковать такие топики:
+
+* `/aruco_detect/markers`
+* `/aruco_detect/visualization`
+* `/aruco_detect/debug`
+
+Когда нода ссылается на свой приватный ресурс, вместо пространства имен (`/aruco_detect/`) используется символ `~`, например:
+
+* `~markers`
+* `~visualization`
+* `~debug`
+
+Таким образом, создание топика `foo` в приватном пространство имен из Python будет выглядеть так:
+
+```python
+private_foo_pub = rospy.Publisher('~foo', String, queue_size=1)
+```
+
+#### Относительное имя
+
+Несколько нод также могут объединяться в общее пространство имен (например, при одновременной работе нескольких роботов). Для того, чтобы ссылаться на топики с учетом общего пространства имен, в названии ресурса опускается начальный символ `/`.
+
+Пример создание топика `foo` с учетом общего пространства имен:
+
+```python
+relative_foo_pub = rospy.Publisher('foo', String, queue_size=1)
+```
+
+> **Hint** В общем случае всегда рекомендуется использовать приватные или относительные имена ресурсов и никогда не использовать глобальные.
+
+## Работа на нескольких машинах
+
+Основная статья: https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines.

 Преимуществом использования ROS является возможность распределения нод на несколько машин в сети. Например, ноду, осуществляющую распознавание образом на изображении можно запустить на более мощном компьютере; ноду, управляющую коптером можно запустить непосредственно на Raspberry Pi, подключенном к полетному контроллеру и т. д.
+
+## Дополнительные материалы
+
+* Учебник по ROS от Voltbro - http://docs.voltbro.ru/starting-ros/.
+* Другие книги по ROS - https://wiki.ros.org/Books.
+
+[^1]: Также встречается перевод "узел".
--- a/docs/ru/rviz.md
+++ b/docs/ru/rviz.md
@@ -22,11 +22,7 @@
 ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
 ```

-Если соединение не устанавливается, необходимо убедиться, что в `.bashrc` Клевера присутствует строка:
-
-```bash
-export ROS_HOSTNAME=`hostname`.local
-```
+> **Note** В случае использования виртуальной машины для использования rviz и других инструментов может быть необходимо поменять ее сетевую конфигурацию на режим *bridge* ([см. подробности для VMware](https://docs.vmware.com/en/VMware-Workstation-Player-for-Windows/16.0/com.vmware.player.win.using.doc/GUID-826323AD-D014-475D-8909-DFA73B5A3A57.html)).

 Использование rviz
 ---
--- a/docs/ru/simulation_native.md
+++ b/docs/ru/simulation_native.md
@@ -2,7 +2,9 @@

 Настройка среды для симуляции с нуля требует некоторых усилий, однако это приведет к улучшению производительности и к уменьшению вероятности появления проблем с драйверами.

-Требования для сборки: установлены Ubuntu 18.04 и [ROS](ros-install.md).
+> **Hint** Смотрите актуальный набор команд установки необходимого ПО для запуска симулятора Клевера в скрипте сборки виртуальной машины с симулятором: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh).
+
+Требования для сборки: Ubuntu 20.04 и [ROS Noetic](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu).

 ## Создание рабочего пространства для симулятора

@@ -13,8 +15,9 @@
 ```bash
 mkdir -p ~/catkin_ws/src
 cd ~/catkin_ws/src
-git clone https://github.com/CopterExpress/clover
-git clone https://github.com/CopterExpress/ros_led
+git clone --depth 1 https://github.com/CopterExpress/clover
+git clone --depth 1 https://github.com/CopterExpress/ros_led
+git clone --depth 1 https://github.com/ethz-asl/mav_comm
 ```

 Установите все зависимости, используя `rosdep`:
@@ -25,14 +28,21 @@ rosdep update
 rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
 ```

+Установите Python-зависимости:
+
+```bash
+sudo /usr/bin/python3 -m pip install -r ~/catkin_ws/src/clover/clover/requirements.txt
+```
+
 ## Загрузка исходного кода PX4

 Сборка PX4 будет осуществлена вместе с другими пакетами в нашем рабочем пространстве. Вы можете загрузить его прямо в рабочее пространство или поместить куда-нибудь и создать симлинк к `~/catkin_ws/src`. Нам также нужно будет поместить его подмодуль `sitl_gazebo` в `~/catkin_ws/src`. Для упрощения мы загрузим прошивку прямо в рабочее пространство:

 ```bash
 cd ~/catkin_ws/src
-git clone --recursive https://github.com/CopterExpress/Firmware -b v1.10.1-clever
-ln -s Firmware/Tools/sitl_gazebo ./sitl_gazebo
+git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.0 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
+ln -s ~/PX4-Autopilot ~/catkin_ws/src/PX4-Autopilot
+ln -s ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ~/catkin_ws/src/sitl_gazebo
 ```

 ## Установка зависимостей PX4
@@ -40,7 +50,7 @@ ln -s Firmware/Tools/sitl_gazebo ./sitl_gazebo
 PX4 имеет свой собственный скрипт для установки зависимостей. Воспользуемся им:

 ```bash
-cd ~/catkin_ws/src/Firmware/Tools/setup
+cd ~/catkin_ws/src/PX4-Autopilot/Tools/setup
 sudo ./ubuntu.sh
 ```

@@ -52,15 +62,12 @@ sudo ./ubuntu.sh
 sudo ./ubuntu.sh --no-nuttx
 ```

-## Патчинг плагинов Gazebo
+## Добавление рамы Клевера

-Пакет `sitl_gazebo`, содержащий плагины нужно пропатчить, из-за недавних изменений в MAVLink. Эти патчи уже применены в [образе виртуальной машины](simulation_vm.md) и хранятся в репозитории CopterExpress/VM. Запустите следующие команды для загрузки и применения патчей:
+Добавьте в PX4 раму Клевера с помощью следующей команды:

 ```bash
-cd ~/catkin_ws/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
-wget https://raw.githubusercontent.com/CopterExpress/clover_vm/master/assets/patches/sitl_gazebo.patch
-patch -p1 < sitl_gazebo.patch
-rm sitl_gazebo.patch
+ln -s "$(catkin_find clover_simulation airframes)"/* ~/PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/
 ```

 ## Установка датасетов geographiclib
@@ -68,11 +75,7 @@ rm sitl_gazebo.patch
 Для `mavros` нужны датасеты geographiclib:

 ```bash
-cd ~
-wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/6f5bd5a1a67c19c2e605f33de296b1b1be9d02fc/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
-chmod +x ./install_geographiclib_datasets.sh
-sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
-rm ./install_geographiclib_datasets.sh
+sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
 ```

 ## Сборка симулятора
--- a/docs/ru/sitl.md
+++ b/docs/ru/sitl.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # Симуляция PX4

-> **Hint** Мы также предоставляем [конфигурации для Gazebo](simulation.md) и [образ виртуальной машины](simulation_vm.md) со всем необходимым для запуска симуляции Клевера.
+> **Warning** Это статья описывает только установку PX4 и **является устаревшей**. Используйте официальную [конфигурацию для Gazebo](simulation.md) или [образ виртуальной машины](simulation_vm.md) со всем необходимым для запуска симуляции Клевера.

 Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/

--- a/docs/ru/sonar.md
+++ b/docs/ru/sonar.md
@@ -4,7 +4,7 @@

 ## Дальномер HC-SR04

-<img src="../assets/hc-sr04.jpg" alt="hc-sr04" width=200>
+<img src="../assets/hc-sr04.jpg" alt="HC-SR04" width=200>

 ## Установка

--- a/redirects.json
+++ b/redirects.json
@@ -26,7 +26,7 @@
        { "from": "rc.html", "to": "ru/rc.html" },
        { "from": "web_video_server.html", "to": "ru/web_video_server.html" },
        { "from": "frames.html", "to": "ru/frames.html" },
-        { "from": "ros.html", "to": "ru/ros.html" },
+        { "from": "ros.html", "to": "en/ros.html" },
        { "from": "mavros.html", "to": "ru/mavros.html" },
        { "from": "simple_offboard.html", "to": "ru/simple_offboard.html" },
        { "from": "aruco/", "to": "en/aruco.html" },
Author	SHA1	Message	Date
Oleg Kalachev	a72bf9cbad	Add tests for pigpio	2021-11-22 17:45:39 +03:00
Oleg Kalachev	9dc4407afc	selfcheck.py: make not finding vcgencmd not a failure	2021-11-19 09:50:56 +03:00
Oleg Kalachev	365bd4146a	selfcheck.py: add gzclient and gzserver to cpu eaters whitelist	2021-11-19 09:50:52 +03:00
Oleg Kalachev	fc99269404	selfcheck.py: remove timestamps from selfcheck reports	2021-11-19 09:50:43 +03:00
Oleg Kalachev	9231679353	copterhack-2022: update Moopt title	2021-11-09 16:31:43 +03:00
Oleg Kalachev	4defe2c7ef	copterhack-2022: fix	2021-11-08 22:57:51 +03:00
Bartosz Ptak	9f3410847f	copterhack-2022: fix (#423 )	2021-11-08 22:56:46 +03:00
Oleg Kalachev	fa8da1cb33	copterhack-2022: add participants list	2021-11-08 17:38:43 +03:00
Oleg Kalachev	3bb285fd35	docs: fix	2021-11-03 18:59:48 +03:00
Oleg Kalachev	ec1829e60c	docs: remove external image	2021-11-03 00:34:17 +03:00
Oleg Kalachev	c32a412f42	Builder: echo commands in image-ros.sh	2021-11-02 23:19:18 +03:00
Oleg Kalachev	810ddb4157	docs: update ros article	2021-11-02 20:58:27 +03:00
Oleg Kalachev	3656c1714a	docs: update copterhack article	2021-11-01 20:11:30 +03:00
Oleg Kalachev	937b68aa43	docs: redirect /ros to English version	2021-11-01 19:12:46 +03:00
Oleg Kalachev	bdd1b06541	docs: fix building pdf	2021-10-30 21:57:49 +03:00
Oleg Kalachev	dd96c91b55	docs: minor fix	2021-10-30 21:36:51 +03:00
Oleg Kalachev	8f3d64e9aa	docs: minor fix	2021-10-22 16:46:18 +03:00
Oleg Kalachev	cfd413ffc1	simulation: tune external camera model fov	2021-10-20 10:09:33 +03:00
Oleg Kalachev	ca054c88ba	clover_simulation: add script for running gzweb	2021-10-12 05:55:16 +03:00
murata,katsutoshi	d55576bf4f	udev: add CUAV X7 Pro (#392 )	2021-10-12 01:46:52 +03:00
Oleg Kalachev	470e6ff0e9	Fix for editorconfig	2021-10-08 16:40:18 +03:00
Oleg Kalachev	441cf7fcf7	editoconfig-lint: don’t check .material files	2021-10-08 16:38:30 +03:00
Oleg Kalachev	fc5960586b	simulation: add several separate aruco markers models	2021-10-08 16:35:12 +03:00
Oleg Kalachev	4aef1e616c	docs: minor fix	2021-10-07 01:59:58 +03:00
Oleg Kalachev	463c08da96	docs: update simulation installation instructions	2021-10-07 01:32:16 +03:00
Oleg Kalachev	ebaaa14a7e	docs: update header in sitl article (ru)	2021-10-07 01:17:33 +03:00
Oleg Kalachev	c0d33abff6	docs: add info on rostopic info and rostopic hz	2021-10-07 00:51:55 +03:00
Oleg Kalachev	3c4ef56b4e	Fix `can't find Rust compiler` while installing cryptography Using an older cryptography version that didn’t need Rust See https://stackoverflow.com/a/68472128/6850197	2021-10-07 00:18:45 +03:00
Oleg Kalachev	17e806601d	Tune parameters of external camera	2021-10-07 00:18:19 +03:00
Oleg Kalachev	3e3c5aa453	Add maintain_camera_rate argument to simulator.launch	2021-10-06 23:54:19 +03:00
Oleg Kalachev	7fd463d1cb	docs: add note on bridge mode for using rviz etc	2021-10-06 22:12:47 +03:00