Validate python-lxml is installed

.github/workflows/build.yml

@@ -21,25 +21,3 @@ jobs:
       - name: Native Noetic build
         run: |
           docker run --rm -v $(pwd):/root/catkin_ws/src/clover ros:noetic-ros-base /root/catkin_ws/src/clover/builder/standalone-install.sh
-
-  noetic-raw:
-    runs-on: ubuntu-latest
-    container: ros:noetic-ros-base
-    defaults:
-      run:
-        working-directory: catkin_ws
-        shell: bash
-    steps:
-    - uses: actions/checkout@v2
-      with:
-        path: catkin_ws/src/clover
-    - name: Install pip
-      run: apt-get update && apt-get -y install python3-pip
-    - name: Install dependencies
-      run: rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
-    - name: catkin_make
-      run: source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash && catkin_make
-    - name: Run tests
-      run: source devel/setup.bash && catkin_make run_tests && catkin_test_results
-    - name: Install
-      run: source devel/setup.bash && catkin_make install

builder/test/tests.py

@@ -30,6 +30,7 @@ import tf2_geometry_msgs
 
 import VL53L1X
 import pymavlink
+import lxml
 from pymavlink import mavutil
 import rpi_ws281x
 import pigpio

clover/launch/clover.launch

@@ -12,7 +12,7 @@
     <arg name="led" default="true"/>
     <arg name="blocks" default="false"/>
     <arg name="rc" default="false"/>
-    <arg name="force_init" default="true"/> <!-- force estimator to init by publishing zero pose -->
+    <arg name="force_init" value="true"/> <!-- force estimator to init by publishing zero pose -->
 
     <arg name="simulator" default="false"/> <!-- flag that we are operating on a simulated drone -->
 

clover/launch/mavros.launch

@@ -1,5 +1,5 @@
 <launch>
-    <arg name="fcu_conn" default="usb"/> <!-- options: usb, uart, tcp, udp, sitl, hitl -->
+    <arg name="fcu_conn" default="usb"/> <!-- options: usb, uart, tcp, udp, sitl -->
     <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
     <arg name="fcu_sys_id" default="1"/>
     <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
@@ -23,9 +23,6 @@
         <!-- sitl since PX4 1.9.0 -->
         <param name="fcu_url" value="udp://@$(arg fcu_ip):14580" if="$(eval fcu_conn == 'sitl')"/>
 
-        <!-- hitl connection (to gazebo_mavlink_interface plugin) -->
-        <param name="fcu_url" value="udp://$(arg fcu_ip):14540@" if="$(eval fcu_conn == 'hitl')"/>
-
         <!-- set target_system_id -->
         <param name="target_system_id" value="$(arg fcu_sys_id)" />
 

clover/package.xml

@@ -37,10 +37,6 @@
   <depend>rosbridge_server</depend>
   <depend>web_video_server</depend>
   <depend>tf2_web_republisher</depend>
-  <depend>libxml2</depend>
-  <depend>libxslt</depend>
-  <depend condition="$ROS_PYTHON_VERSION == 2">python-lxml</depend>
-  <depend condition="$ROS_PYTHON_VERSION == 3">python3-lxml</depend>
   <depend>dynamic_reconfigure</depend>
   <exec_depend>python-pymavlink</exec_depend>
   <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->

clover/src/optical_flow.cpp

@@ -154,7 +154,7 @@ private:
 
 		img.convertTo(curr_, CV_32F);
 
-		if (prev_.empty() || (msg->header.stamp - prev_stamp_).toSec() > 0.1) { // outdated previous frame
+		if (prev_.empty()) {
 			prev_ = curr_.clone();
 			prev_stamp_ = msg->header.stamp;
 			cv::createHanningWindow(hann_, curr_.size(), CV_32F);

clover/src/selfcheck.py

@@ -625,10 +625,6 @@ def check_rangefinder():
 
 @check('Boot duration')
 def check_boot_duration():
-    if not os.path.exists('/etc/clover_version'):
-        info('skip check')
-        return # Don't check not on Clover's image
-
     output = subprocess.check_output('systemd-analyze').decode()
     r = re.compile(r'([\d\.]+)s\s*$', flags=re.MULTILINE)
     duration = float(r.search(output).groups()[0])

clover/www/js/topics.js

@@ -40,7 +40,6 @@ function viewTopicsList() {
 let rosdistro;
 
 function viewTopic(topic) {
-	let counter = 0;
 	let index = '<a href=topics.html>Topics</a>';
 	title.innerHTML = `${index}: ${topic}`;
 	topicMessage.style.display = 'block';
@@ -52,11 +51,10 @@ function viewTopic(topic) {
 	});
 
 	new ROSLIB.Topic({ ros: ros, name: topic }).subscribe(function(msg) {
-		counter++;
 		document.title = topic;
 		if (mouseDown) return;
 
-		if (msg.header && msg.header.stamp) {
+		if (msg.header.stamp) {
 			if (params.date || params.offset) {
 				let date = new Date(msg.header.stamp.secs * 1e3 + msg.header.stamp.nsecs * 1e-6);
 				if (params.date) msg.header.date = date.toISOString();
@@ -64,8 +62,7 @@ function viewTopic(topic) {
 			}
 		}
 
-		let txt = `<div class=counter>${counter} received</div>${yamlStringify(msg)}`; // JSON.stringify(msg, null, 4);
+		topicMessage.innerHTML = yamlStringify(msg); // JSON.stringify(msg, null, 4);
-		topicMessage.innerHTML = txt;
 	});
 }
 

clover/www/topics.html

@@ -15,7 +15,6 @@
 				white-space: pre;
 				font-family: monospace;
 			}
-			.counter { color: #b9b9b9; margin-bottom: 1em; }
 			#topic-type { font-family: monospace; font-size: 0.5em; vertical-align: super; font-weight: normal; }
 			.topic { font-family: monospace; }
 			body.closed { background-color: rgb(207, 207, 207); }

clover_simulation/README.md

@@ -10,7 +10,7 @@ The simulation may be configured by a set of arguments:
 
 * `mav_id` (*integer*, default: *0*) - MAVLink identifier of the vehicle. **Note**: Multi-vehicle simulation is possible, but requires extensive changes to launch files;
 * `est` (*string*, default: *lpe*, possible values: *lpe*, *ekf2*) - PX4 estimator selection. Note that this may be overriden in the startup scripts for your craft;
-* `vehicle` (*string*, default: *clover*) - PX4 vehicle name. Depending on this parameter, different PX4 presets will be loaded.
+* `vehicle` (*string*, default: *clover*) - PX4 vehicle name. Depending on this parameter, different PX4 presets will be loaded. **Note**: The default value, *clover*, requires you to use [Clover-specific PX4 branch](https://github.com/CopterExpress/Firmware/tree/v1.10.1-clever);
 * `main_camera` (*boolean*, default: *true*) - controls whether the drone will have a vision position estimation camera;
 * `rangefinder` (*boolean*, default: *true*) - controls whether the drone will have a laser rangefinder;
 * `led` (*boolean*, default: *true*) - controls whether the drone will have a programmable LED strip;

docs/en/camera.md

@@ -1,5 +1,7 @@
 # Working with the camera
 
+> **Note** In the image version **0.20** `clever` package was renamed to `clover`. See [previous version of the article](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/en/camera.md) for older images.
+
 Make sure the camera is enabled in the `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch` file:
 
 ```xml

docs/en/connection.md

@@ -20,14 +20,15 @@ USB connection is the preferred way to connect to the flight controller.
 
 ## UART connection
 
+> **Note** In the image version **0.20** `clever` package and service was renamed to `clover`. See [previous version of the article](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/en/connection.md) for older images.
+
 <!-- TODO: Connection scheme -->
 
 UART connection is another way for the Raspberry Pi and FCU to communicate.
 
-1. Connect the TELEM 2 port on the flight controller using a UART cable to the Raspberry Pi pins following this instruction: the black cable (*GND*) to Ground, the green cable (*UART_RX*) to *GPIO14*, the yellow cable (*UART_TX*) to *GPIO15*. Do not connect the red cable (*5V*).
+1. Connect Raspberry Pi to your FCU using a UART cable.
-2. Set the PX4 parameters: `MAV_1_CONFIG` to TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` to 921600 8N1. In PX4 of version prior to v1.10.0 the parameter `SYS_COMPANION` should be set to 921600.
+2. [Connect to the Raspberry Pi over SSH](ssh.md).
-3. [Connect to the Raspberry Pi over SSH](ssh.md).
+3. Change the connection type in `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch` to UART:
-4. Change the connection type in `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch` to UART:
 
     ```xml
     <arg name="fcu_conn" default="uart"/>
@@ -39,4 +40,15 @@ UART connection is another way for the Raspberry Pi and FCU to communicate.
     sudo systemctl restart clover
     ```
 
+> **Hint** Set the `SYS_COMPANION` PX4 parameter to 921600 to enable UART on the FCU.
+
+## SITL connection
+
+In order to connect to a local or a remote [SITL](sitl.md) instance set the `fcu_conn` parameter to `udp` and `fcu_ip` to the IP address of the SITL instance (`127.0.0.1` if you are running the instance locally):
+
+```xml
+<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
+<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
+```
+
 **Next**: [Using QGroundControl over Wi-Fi](gcs_bridge.md)

docs/en/mavros.md

@@ -40,8 +40,6 @@ Messages published in the topics may be viewed with the `rostopic` utility, e.g.
 
 `/mavros/setpoint_position/local` — set target position and yaw of the drone \(in the ENU coordinate system\).
 
-`/mavros/setpoint_position/global` – set target position in global coordinates (latitude, longitude, altitude) and yaw of the drone.
-
 `/mavros/setpoint_position/cmd_vel` — set target linear velocity of the drone.
 
 `/mavros/setpoint_attitude/attitude` and `/mavros/setpoint_attitude/att_throttle` — set target attitude and throttle level.
@@ -54,4 +52,4 @@ Messages published in the topics may be viewed with the `rostopic` utility, e.g.
 
 `/mavros/setpoint_raw/attitude` — sends [SET\_ATTITUDE\_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET) message. Allows setting the target attitude /angular velocity and throttle level. The values to be set are selected using the `type_mask` field
 
-`/mavros/setpoint_raw/global` — sends [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Allows setting the target attitude in global coordinates \(latitude, longitude, altitude\) and flight speed.
+`/mavros/setpoint_raw/global` — sends [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Allows setting the target attitude in global coordinates \(latitude, longitude, altitude\) and flight speed. **Not supported in PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\).

docs/en/simulation_native.md

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 Setting up the simulation environment from scratch requires some effort, but results in the most performant setup, with less chance of driver issues.
 
-<!-- > **Hint** See up-to-date commands set for installation Clover simulation software in the script, that builds the virtual machine image with the simulator: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh). -->
+> **Hint** See up-to-date commands set for installation Clover simulation software in the script, that builds the virtual machine image with the simulator: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh).
 
 Prerequisites: **Ubuntu 20.04**.
 
@@ -66,7 +66,7 @@ PX4 will be built along with the other packages in our workspace. You may clone
 Clone PX4 sources and make the required symlinks:
 
 ```bash
-git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
+git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.0 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
 ln -s ~/PX4-Autopilot ~/catkin_ws/src/
 ln -s ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ~/catkin_ws/src/
 ln -s ~/PX4-Autopilot/mavlink ~/catkin_ws/src/

docs/ru/camera.md

@@ -1,5 +1,7 @@
 # Работа с камерой
 
+> **Note** В версии образа **0.20** пакет и сервис `clever` был переименован в `clover`. Для более ранних версий см. документацию для версии [**0.19**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/ru/camera.md).
+
 <!-- TODO: физическое подключение -->
 
 Для работы с основной камерой необходимо убедиться что она включена в файле `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`:

docs/ru/connection.md

@@ -20,14 +20,15 @@
 
 ## Подключение по UART
 
+> **Note** В версии образа **0.20** пакет и сервис `clever` был переименован в `clover`. Для более ранних версий см. документацию для версии [**0.19**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/ru/connection.md).
+
 <!-- TODO схема подключения -->
 
 Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерфейсу UART.
 
-1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (*UART_RX*) к *GPIO14*, желтый (*UART_TX*) к *GPIO15*. Красный провод (*5V*) подключать не нужно.
+1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART.
-2. Измените значения параметров PX4: `MAV_1_CONFIG` на TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` на 921600 8N1. В PX4 до версии v1.10.0 необходима установка параметра `SYS_COMPANION` в значение 921600.
+2. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
-3. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
+3. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения на UART:
-4. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения на UART:
 
     ```xml
     <arg name="fcu_conn" default="uart"/>
@@ -39,4 +40,15 @@
     sudo systemctl restart clover
     ```
 
+> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и полетного контроллера по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
+
+## Подключение к SITL
+
+Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному [SITL](sitl.md), необходимо установить аргумент `fcu_conn` в `udp`, и `fcu_ip` в IP-адрес машины, где запущен SITL (`127.0.0.1` для локального):
+
+```xml
+<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
+<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
+```
+
 **Далее**: [Подключение QGroundControl по Wi-Fi](gcs_bridge.md).

docs/ru/mavros.md

@@ -40,8 +40,6 @@ MAVROS подписывается на определенные ROS-топики
 
 `/mavros/setpoint_position/local` — установить целевую позицию  и рысканье \(yaw\) беспилотника \(в системе координат ENU\).
 
-`/mavros/setpoint_position/global` – установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота и высота) и рысканье беспилотника.
-
 `/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel` — установить целевую линейную скорость беспилотника.
 
 `/mavros/setpoint_attitude/attitude` и `/mavros/setpoint_attitude/att_throttle` — установить целевую ориентацию \(Attitude\) и уровень газа.
@@ -54,4 +52,4 @@ MAVROS подписывается на определенные ROS-топики
 
 `/mavros/setpoint_raw/attitude` — отправка пакета [SET\_ATTITUDE\_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET). Позволяет установить целевую ориентацию / угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`
 
-`/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета.
+`/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\).

docs/ru/simulation_native.md

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 Настройка среды для симуляции с нуля требует некоторых усилий, однако это приведет к улучшению производительности и к уменьшению вероятности появления проблем с драйверами.
 
-<!-- > **Hint** Смотрите актуальный набор команд установки необходимого ПО для запуска симулятора Клевера в скрипте сборки виртуальной машины с симулятором: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh). -->
+> **Hint** Смотрите актуальный набор команд установки необходимого ПО для запуска симулятора Клевера в скрипте сборки виртуальной машины с симулятором: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh).
 
 Требования для сборки: **Ubuntu 20.04**.
 
@@ -66,7 +66,7 @@ sudo /usr/bin/python3 -m pip install -r ~/catkin_ws/src/clover/clover/requiremen
 Склонируйте исходный код PX4 и создайте необходимые симлинки:
 
 ```bash
-git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
+git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.0 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
 ln -s ~/PX4-Autopilot ~/catkin_ws/src/
 ln -s ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ~/catkin_ws/src/
 ln -s ~/PX4-Autopilot/mavlink ~/catkin_ws/src/