mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-06-01 07:29:32 +00:00
Compare commits
5 Commits
test-raw-b
...
fix-build
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
|
577da606d5 | ||
|
|
caf1f4c29d | ||
|
|
65a6369359 | ||
|
|
fd2814b66a | ||
|
|
63e7f9cf07 |
22
.github/workflows/build.yml
vendored
22
.github/workflows/build.yml
vendored
@@ -21,25 +21,3 @@ jobs:
|
||||
- name: Native Noetic build
|
||||
run: |
|
||||
docker run --rm -v $(pwd):/root/catkin_ws/src/clover ros:noetic-ros-base /root/catkin_ws/src/clover/builder/standalone-install.sh
|
||||
|
||||
noetic-raw:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: ros:noetic-ros-base
|
||||
defaults:
|
||||
run:
|
||||
working-directory: catkin_ws
|
||||
shell: bash
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v2
|
||||
with:
|
||||
path: catkin_ws/src/clover
|
||||
- name: Install pip
|
||||
run: apt-get update && apt-get -y install python3-pip
|
||||
- name: Install dependencies
|
||||
run: rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
|
||||
- name: catkin_make
|
||||
run: source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash && catkin_make
|
||||
- name: Run tests
|
||||
run: source devel/setup.bash && catkin_make run_tests && catkin_test_results
|
||||
- name: Install
|
||||
run: source devel/setup.bash && catkin_make install
|
||||
|
||||
@@ -30,6 +30,7 @@ import tf2_geometry_msgs
|
||||
|
||||
import VL53L1X
|
||||
import pymavlink
|
||||
import lxml
|
||||
from pymavlink import mavutil
|
||||
import rpi_ws281x
|
||||
import pigpio
|
||||
|
||||
@@ -12,7 +12,7 @@
|
||||
<arg name="led" default="true"/>
|
||||
<arg name="blocks" default="false"/>
|
||||
<arg name="rc" default="false"/>
|
||||
<arg name="force_init" default="true"/> <!-- force estimator to init by publishing zero pose -->
|
||||
<arg name="force_init" value="true"/> <!-- force estimator to init by publishing zero pose -->
|
||||
|
||||
<arg name="simulator" default="false"/> <!-- flag that we are operating on a simulated drone -->
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,5 @@
|
||||
<launch>
|
||||
<arg name="fcu_conn" default="usb"/> <!-- options: usb, uart, tcp, udp, sitl, hitl -->
|
||||
<arg name="fcu_conn" default="usb"/> <!-- options: usb, uart, tcp, udp, sitl -->
|
||||
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
|
||||
<arg name="fcu_sys_id" default="1"/>
|
||||
<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
|
||||
@@ -23,9 +23,6 @@
|
||||
<!-- sitl since PX4 1.9.0 -->
|
||||
<param name="fcu_url" value="udp://@$(arg fcu_ip):14580" if="$(eval fcu_conn == 'sitl')"/>
|
||||
|
||||
<!-- hitl connection (to gazebo_mavlink_interface plugin) -->
|
||||
<param name="fcu_url" value="udp://$(arg fcu_ip):14540@" if="$(eval fcu_conn == 'hitl')"/>
|
||||
|
||||
<!-- set target_system_id -->
|
||||
<param name="target_system_id" value="$(arg fcu_sys_id)" />
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -37,10 +37,6 @@
|
||||
<depend>rosbridge_server</depend>
|
||||
<depend>web_video_server</depend>
|
||||
<depend>tf2_web_republisher</depend>
|
||||
<depend>libxml2</depend>
|
||||
<depend>libxslt</depend>
|
||||
<depend condition="$ROS_PYTHON_VERSION == 2">python-lxml</depend>
|
||||
<depend condition="$ROS_PYTHON_VERSION == 3">python3-lxml</depend>
|
||||
<depend>dynamic_reconfigure</depend>
|
||||
<exec_depend>python-pymavlink</exec_depend>
|
||||
<!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
|
||||
|
||||
@@ -154,7 +154,7 @@ private:
|
||||
|
||||
img.convertTo(curr_, CV_32F);
|
||||
|
||||
if (prev_.empty() || (msg->header.stamp - prev_stamp_).toSec() > 0.1) { // outdated previous frame
|
||||
if (prev_.empty()) {
|
||||
prev_ = curr_.clone();
|
||||
prev_stamp_ = msg->header.stamp;
|
||||
cv::createHanningWindow(hann_, curr_.size(), CV_32F);
|
||||
|
||||
@@ -625,10 +625,6 @@ def check_rangefinder():
|
||||
|
||||
@check('Boot duration')
|
||||
def check_boot_duration():
|
||||
if not os.path.exists('/etc/clover_version'):
|
||||
info('skip check')
|
||||
return # Don't check not on Clover's image
|
||||
|
||||
output = subprocess.check_output('systemd-analyze').decode()
|
||||
r = re.compile(r'([\d\.]+)s\s*$', flags=re.MULTILINE)
|
||||
duration = float(r.search(output).groups()[0])
|
||||
|
||||
@@ -40,7 +40,6 @@ function viewTopicsList() {
|
||||
let rosdistro;
|
||||
|
||||
function viewTopic(topic) {
|
||||
let counter = 0;
|
||||
let index = '<a href=topics.html>Topics</a>';
|
||||
title.innerHTML = `${index}: ${topic}`;
|
||||
topicMessage.style.display = 'block';
|
||||
@@ -52,11 +51,10 @@ function viewTopic(topic) {
|
||||
});
|
||||
|
||||
new ROSLIB.Topic({ ros: ros, name: topic }).subscribe(function(msg) {
|
||||
counter++;
|
||||
document.title = topic;
|
||||
if (mouseDown) return;
|
||||
|
||||
if (msg.header && msg.header.stamp) {
|
||||
if (msg.header.stamp) {
|
||||
if (params.date || params.offset) {
|
||||
let date = new Date(msg.header.stamp.secs * 1e3 + msg.header.stamp.nsecs * 1e-6);
|
||||
if (params.date) msg.header.date = date.toISOString();
|
||||
@@ -64,8 +62,7 @@ function viewTopic(topic) {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
let txt = `<div class=counter>${counter} received</div>${yamlStringify(msg)}`; // JSON.stringify(msg, null, 4);
|
||||
topicMessage.innerHTML = txt;
|
||||
topicMessage.innerHTML = yamlStringify(msg); // JSON.stringify(msg, null, 4);
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -15,7 +15,6 @@
|
||||
white-space: pre;
|
||||
font-family: monospace;
|
||||
}
|
||||
.counter { color: #b9b9b9; margin-bottom: 1em; }
|
||||
#topic-type { font-family: monospace; font-size: 0.5em; vertical-align: super; font-weight: normal; }
|
||||
.topic { font-family: monospace; }
|
||||
body.closed { background-color: rgb(207, 207, 207); }
|
||||
|
||||
@@ -10,7 +10,7 @@ The simulation may be configured by a set of arguments:
|
||||
|
||||
* `mav_id` (*integer*, default: *0*) - MAVLink identifier of the vehicle. **Note**: Multi-vehicle simulation is possible, but requires extensive changes to launch files;
|
||||
* `est` (*string*, default: *lpe*, possible values: *lpe*, *ekf2*) - PX4 estimator selection. Note that this may be overriden in the startup scripts for your craft;
|
||||
* `vehicle` (*string*, default: *clover*) - PX4 vehicle name. Depending on this parameter, different PX4 presets will be loaded.
|
||||
* `vehicle` (*string*, default: *clover*) - PX4 vehicle name. Depending on this parameter, different PX4 presets will be loaded. **Note**: The default value, *clover*, requires you to use [Clover-specific PX4 branch](https://github.com/CopterExpress/Firmware/tree/v1.10.1-clever);
|
||||
* `main_camera` (*boolean*, default: *true*) - controls whether the drone will have a vision position estimation camera;
|
||||
* `rangefinder` (*boolean*, default: *true*) - controls whether the drone will have a laser rangefinder;
|
||||
* `led` (*boolean*, default: *true*) - controls whether the drone will have a programmable LED strip;
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,7 @@
|
||||
# Working with the camera
|
||||
|
||||
> **Note** In the image version **0.20** `clever` package was renamed to `clover`. See [previous version of the article](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/en/camera.md) for older images.
|
||||
|
||||
Make sure the camera is enabled in the `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch` file:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
|
||||
@@ -20,14 +20,15 @@ USB connection is the preferred way to connect to the flight controller.
|
||||
|
||||
## UART connection
|
||||
|
||||
> **Note** In the image version **0.20** `clever` package and service was renamed to `clover`. See [previous version of the article](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/en/connection.md) for older images.
|
||||
|
||||
<!-- TODO: Connection scheme -->
|
||||
|
||||
UART connection is another way for the Raspberry Pi and FCU to communicate.
|
||||
|
||||
1. Connect the TELEM 2 port on the flight controller using a UART cable to the Raspberry Pi pins following this instruction: the black cable (*GND*) to Ground, the green cable (*UART_RX*) to *GPIO14*, the yellow cable (*UART_TX*) to *GPIO15*. Do not connect the red cable (*5V*).
|
||||
2. Set the PX4 parameters: `MAV_1_CONFIG` to TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` to 921600 8N1. In PX4 of version prior to v1.10.0 the parameter `SYS_COMPANION` should be set to 921600.
|
||||
3. [Connect to the Raspberry Pi over SSH](ssh.md).
|
||||
4. Change the connection type in `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch` to UART:
|
||||
1. Connect Raspberry Pi to your FCU using a UART cable.
|
||||
2. [Connect to the Raspberry Pi over SSH](ssh.md).
|
||||
3. Change the connection type in `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch` to UART:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
|
||||
@@ -39,4 +40,15 @@ UART connection is another way for the Raspberry Pi and FCU to communicate.
|
||||
sudo systemctl restart clover
|
||||
```
|
||||
|
||||
> **Hint** Set the `SYS_COMPANION` PX4 parameter to 921600 to enable UART on the FCU.
|
||||
|
||||
## SITL connection
|
||||
|
||||
In order to connect to a local or a remote [SITL](sitl.md) instance set the `fcu_conn` parameter to `udp` and `fcu_ip` to the IP address of the SITL instance (`127.0.0.1` if you are running the instance locally):
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
|
||||
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
**Next**: [Using QGroundControl over Wi-Fi](gcs_bridge.md)
|
||||
|
||||
@@ -40,8 +40,6 @@ Messages published in the topics may be viewed with the `rostopic` utility, e.g.
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_position/local` — set target position and yaw of the drone \(in the ENU coordinate system\).
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_position/global` – set target position in global coordinates (latitude, longitude, altitude) and yaw of the drone.
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_position/cmd_vel` — set target linear velocity of the drone.
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_attitude/attitude` and `/mavros/setpoint_attitude/att_throttle` — set target attitude and throttle level.
|
||||
@@ -54,4 +52,4 @@ Messages published in the topics may be viewed with the `rostopic` utility, e.g.
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_raw/attitude` — sends [SET\_ATTITUDE\_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET) message. Allows setting the target attitude /angular velocity and throttle level. The values to be set are selected using the `type_mask` field
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_raw/global` — sends [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Allows setting the target attitude in global coordinates \(latitude, longitude, altitude\) and flight speed.
|
||||
`/mavros/setpoint_raw/global` — sends [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Allows setting the target attitude in global coordinates \(latitude, longitude, altitude\) and flight speed. **Not supported in PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\).
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
|
||||
Setting up the simulation environment from scratch requires some effort, but results in the most performant setup, with less chance of driver issues.
|
||||
|
||||
<!-- > **Hint** See up-to-date commands set for installation Clover simulation software in the script, that builds the virtual machine image with the simulator: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh). -->
|
||||
> **Hint** See up-to-date commands set for installation Clover simulation software in the script, that builds the virtual machine image with the simulator: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh).
|
||||
|
||||
Prerequisites: **Ubuntu 20.04**.
|
||||
|
||||
@@ -66,7 +66,7 @@ PX4 will be built along with the other packages in our workspace. You may clone
|
||||
Clone PX4 sources and make the required symlinks:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
|
||||
git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.0 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
|
||||
ln -s ~/PX4-Autopilot ~/catkin_ws/src/
|
||||
ln -s ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ~/catkin_ws/src/
|
||||
ln -s ~/PX4-Autopilot/mavlink ~/catkin_ws/src/
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,7 @@
|
||||
# Работа с камерой
|
||||
|
||||
> **Note** В версии образа **0.20** пакет и сервис `clever` был переименован в `clover`. Для более ранних версий см. документацию для версии [**0.19**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/ru/camera.md).
|
||||
|
||||
<!-- TODO: физическое подключение -->
|
||||
|
||||
Для работы с основной камерой необходимо убедиться что она включена в файле `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`:
|
||||
|
||||
@@ -20,14 +20,15 @@
|
||||
|
||||
## Подключение по UART
|
||||
|
||||
> **Note** В версии образа **0.20** пакет и сервис `clever` был переименован в `clover`. Для более ранних версий см. документацию для версии [**0.19**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/ru/connection.md).
|
||||
|
||||
<!-- TODO схема подключения -->
|
||||
|
||||
Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерфейсу UART.
|
||||
|
||||
1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (*UART_RX*) к *GPIO14*, желтый (*UART_TX*) к *GPIO15*. Красный провод (*5V*) подключать не нужно.
|
||||
2. Измените значения параметров PX4: `MAV_1_CONFIG` на TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` на 921600 8N1. В PX4 до версии v1.10.0 необходима установка параметра `SYS_COMPANION` в значение 921600.
|
||||
3. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
|
||||
4. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения на UART:
|
||||
1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART.
|
||||
2. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
|
||||
3. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения на UART:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
|
||||
@@ -39,4 +40,15 @@
|
||||
sudo systemctl restart clover
|
||||
```
|
||||
|
||||
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и полетного контроллера по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
|
||||
|
||||
## Подключение к SITL
|
||||
|
||||
Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному [SITL](sitl.md), необходимо установить аргумент `fcu_conn` в `udp`, и `fcu_ip` в IP-адрес машины, где запущен SITL (`127.0.0.1` для локального):
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
|
||||
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
**Далее**: [Подключение QGroundControl по Wi-Fi](gcs_bridge.md).
|
||||
|
||||
@@ -40,8 +40,6 @@ MAVROS подписывается на определенные ROS-топики
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_position/local` — установить целевую позицию и рысканье \(yaw\) беспилотника \(в системе координат ENU\).
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_position/global` – установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота и высота) и рысканье беспилотника.
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel` — установить целевую линейную скорость беспилотника.
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_attitude/attitude` и `/mavros/setpoint_attitude/att_throttle` — установить целевую ориентацию \(Attitude\) и уровень газа.
|
||||
@@ -54,4 +52,4 @@ MAVROS подписывается на определенные ROS-топики
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_raw/attitude` — отправка пакета [SET\_ATTITUDE\_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET). Позволяет установить целевую ориентацию / угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета.
|
||||
`/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\).
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
|
||||
Настройка среды для симуляции с нуля требует некоторых усилий, однако это приведет к улучшению производительности и к уменьшению вероятности появления проблем с драйверами.
|
||||
|
||||
<!-- > **Hint** Смотрите актуальный набор команд установки необходимого ПО для запуска симулятора Клевера в скрипте сборки виртуальной машины с симулятором: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh). -->
|
||||
> **Hint** Смотрите актуальный набор команд установки необходимого ПО для запуска симулятора Клевера в скрипте сборки виртуальной машины с симулятором: [`install_software.sh`](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/blob/master/scripts/install_software.sh).
|
||||
|
||||
Требования для сборки: **Ubuntu 20.04**.
|
||||
|
||||
@@ -66,7 +66,7 @@ sudo /usr/bin/python3 -m pip install -r ~/catkin_ws/src/clover/clover/requiremen
|
||||
Склонируйте исходный код PX4 и создайте необходимые симлинки:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
|
||||
git clone --recursive --depth 1 --branch v1.12.0 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot
|
||||
ln -s ~/PX4-Autopilot ~/catkin_ws/src/
|
||||
ln -s ~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ~/catkin_ws/src/
|
||||
ln -s ~/PX4-Autopilot/mavlink ~/catkin_ws/src/
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user