docs: correct flip snippet

aruco_map: Use two-pass solvePnP

aruco_pose/CMakeLists.txt

@@ -216,4 +216,7 @@ target_link_libraries(aruco_pose
 if (CATKIN_ENABLE_TESTING)
   find_package(rostest REQUIRED)
   add_rostest(test/basic.test)
+  add_rostest(test/test_parser_pass.test)
+  add_rostest(test/test_parser_empty_map.test)
+  add_rostest(test/test_node_failure.test)
 endif()

aruco_pose/src/aruco_map.cpp

@@ -36,6 +36,7 @@
 #include <sensor_msgs/Image.h>
 #include <visualization_msgs/Marker.h>
 #include <visualization_msgs/MarkerArray.h>
+#include <algorithm>
 
 #include <aruco_pose/MarkerArray.h>
 #include <aruco_pose/Marker.h>
@@ -178,7 +179,13 @@ public:
 			double center_x = 0, center_y = 0, center_z = 0;
 			alignObjPointsToCenter(obj_points, center_x, center_y, center_z);
 
-			valid = solvePnP(obj_points, img_points, camera_matrix_, dist_coeffs_, rvec, tvec, false);
+			// Step 1: Solve using EPnP
+			valid = solvePnP(obj_points, img_points, camera_matrix_, dist_coeffs_, rvec, tvec, false, cv::SOLVEPNP_EPNP);
+			// Step 2: Use iterative method to refine results
+			valid &= solvePnP(obj_points, img_points, camera_matrix_, dist_coeffs_, rvec, tvec, true);
+			// Step 3: Check tvec magnitude. Iterative method tends to diverge sometimes, and this divergence is not picked up
+			// by OpenCV code
+			valid &= norm(tvec) < 1e6;
 			if (!valid) goto publish_debug;
 
 			fillTransform(transform_.transform, rvec, tvec);
@@ -270,10 +277,50 @@ publish_debug:
 
 			std::istringstream s(line);
 
-			if (!(s >> id >> length >> x >> y >> z >> yaw >> pitch >> roll)) {
-				ROS_ERROR("aruco_map: cannot parse line: %s", line.c_str());
+			// Read first character to see whether it's a comment
+			char first = 0;
+			if (!(s >> first)) {
+				// No non-whitespace characters, must be a blank line
 				continue;
 			}
+
+			if (first == '#') {
+				ROS_DEBUG("aruco_map: Skipping line as a comment: %s", line.c_str());
+				continue;
+			} else if (isdigit(first)) {
+				// Put the digit back into the stream
+				// Note that this is a non-modifying putback, so this should work with istreams
+				// (see https://en.cppreference.com/w/cpp/io/basic_istream/putback)
+				s.putback(first);
+			} else {
+				// Probably garbage data; inform user and throw an exception, possibly killing nodelet
+				ROS_FATAL("aruco_map: Malformed input: %s", line.c_str());
+				ros::shutdown();
+				throw std::runtime_error("Malformed input");
+			}
+
+			if (!(s >> id >> length >> x >> y)) {
+				ROS_ERROR("aruco_map: Not enough data in line: %s; "
+				          "Each marker must have at least id, length, x, y fields", line.c_str());
+				continue;
+			}
+			// Be less strict about z, yaw, pitch roll
+			if (!(s >> z)) {
+				ROS_DEBUG("aruco_map: No z coordinate provided for marker %d, assuming 0", id);
+				z = 0;
+			}
+			if (!(s >> yaw)) {
+				ROS_DEBUG("aruco_map: No yaw provided for marker %d, assuming 0", id);
+				yaw = 0;
+			}
+			if (!(s >> pitch)) {
+				ROS_DEBUG("aruco_map: No pitch provided for marker %d, assuming 0", id);
+				pitch = 0;
+			}
+			if (!(s >> roll)) {
+				ROS_DEBUG("aruco_map: No roll provided for marker %d, assuming 0", id);
+				roll = 0;
+			}
 			addMarker(id, length, x, y, z, yaw, pitch, roll);
 		}
 
@@ -339,6 +386,19 @@ publish_debug:
 	void addMarker(int id, double length, double x, double y, double z,
 				   double yaw, double pitch, double roll)
 	{
+		// Check whether the id is in range for current dictionary
+		int num_markers = board_->dictionary->bytesList.rows;
+		if (num_markers <= id) {
+			ROS_ERROR("aruco_map: Marker id %d is not in dictionary; current dictionary contains %d markers. "
+			          "Please see https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/aruco_pose/README.md#parameters for details",
+					  id, num_markers);
+			return;
+		}
+		// Check if marker is already in the board
+		if (std::count(board_->ids.begin(), board_->ids.end(), id) > 0) {
+			ROS_ERROR("aruco_map: Marker id %d is already in the map", id);
+			return;
+		}
 		// Create transform
 		tf::Quaternion q;
 		q.setRPY(roll, pitch, yaw);

aruco_pose/test/basic.txt

@@ -1,7 +1,11 @@
+# Default markers
 1	0.33	0	0	0	0	0	0
 2	0.33	1	0	0	0	0	0
 3	0.33	0	1	0	0	0	0
 4	0.33	1	1	0	0	0	0
+# Marker with non-zero yaw rotation
 10	0.5	0.5	2	0	1.2	0	0
+# Marker with non-zero pitch and roll rotation
 11	0.2	0.5	0.5	0	0.0	-1	1
+# Marker with yaw, pitch and roll rotation
 12	0.4	0.2	0.5	0	0.1	-1.2	-0.5

aruco_pose/test/test_node_failure.py

@@ -0,0 +1,27 @@
+#!/usr/bin/env python
+import sys
+import unittest
+import json
+import rospy
+import rostest
+
+from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped
+from sensor_msgs.msg import Image
+from aruco_pose.msg import MarkerArray
+from visualization_msgs.msg import MarkerArray as VisMarkerArray
+
+
+class TestArucoMapPass(unittest.TestCase):
+    def setUp(self):
+        rospy.init_node('test_parser_fail', anonymous=True)
+
+    def test_node_failure(self):
+        try:
+            markers = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+            did_post_message = True
+        except rospy.exceptions.ROSException:
+            did_post_message = False
+        self.assertFalse(did_post_message)
+
+
+rostest.rosrun('aruco_pose', 'test_aruco_map', TestArucoMapPass, sys.argv)

aruco_pose/test/test_node_failure.test

@@ -0,0 +1,13 @@
+<launch>
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager"/>
+
+    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" clear_params="true">
+        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+        <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
+        <param name="type" value="map"/>
+        <param name="map" value="$(find aruco_pose)/test/test_node_failure.txt"/>
+    </node>
+
+    <test test-name="test_aruco_map_fail_dict" pkg="aruco_pose" type="test_node_failure.py"/>
+</launch>

aruco_pose/test/test_node_failure.txt

@@ -0,0 +1,4 @@
+# Any garbage data (pretty much anything apart from a comment starting with a hash starting
+# with a hash sign or a number) will be interpreted as garbage data; the node should fail
+# after reading it.
+// Don't try to put your comments this way, it will kill your node!

aruco_pose/test/test_parser_empty_map.py

@@ -0,0 +1,24 @@
+#!/usr/bin/env python
+import sys
+import unittest
+import json
+import rospy
+import rostest
+
+from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped
+from sensor_msgs.msg import Image
+from aruco_pose.msg import MarkerArray
+from visualization_msgs.msg import MarkerArray as VisMarkerArray
+
+
+class TestArucoMapPass(unittest.TestCase):
+    def setUp(self):
+        rospy.init_node('test_parser_fail', anonymous=True)
+
+
+    def test_node_failure(self):
+        markers = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+        self.assertEquals(len(markers.markers), 0)
+
+
+rostest.rosrun('aruco_pose', 'test_aruco_map', TestArucoMapPass, sys.argv)

aruco_pose/test/test_parser_empty_map.test

@@ -0,0 +1,13 @@
+<launch>
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager"/>
+
+    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" clear_params="true">
+        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+        <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
+        <param name="type" value="map"/>
+        <param name="map" value="$(find aruco_pose)/test/test_parser_empty_map.txt"/>
+    </node>
+
+    <test test-name="test_aruco_map_incomplete" pkg="aruco_pose" type="test_parser_empty_map.py"/>
+</launch>

aruco_pose/test/test_parser_empty_map.txt

@@ -0,0 +1,6 @@
+# Failing markers: Not enough parameters to add a marker
+1
+2 1
+3 0.5 1
+# Failing markers: Marker IDs outside of dictionary range
+1001 1 1 0

aruco_pose/test/test_parser_pass.py

@@ -0,0 +1,75 @@
+#!/usr/bin/env python
+import sys
+import unittest
+import json
+import rospy
+import rostest
+
+from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped
+from sensor_msgs.msg import Image
+from aruco_pose.msg import MarkerArray
+from visualization_msgs.msg import MarkerArray as VisMarkerArray
+
+
+class TestArucoMapPass(unittest.TestCase):
+    def setUp(self):
+        rospy.init_node('test_parser_pass', anonymous=True)
+
+    def test_markers(self):
+        markers = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+        
+        self.assertEqual(len(markers.markers), 6)
+# FIXME: visual marker id is not ArUco marker id
+#        self.assertEqual(markers.markers[0].id, 1)
+#        self.assertEqual(markers.markers[1].id, 2)
+#        self.assertEqual(markers.markers[2].id, 3)
+#        self.assertEqual(markers.markers[3].id, 4)
+
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.position.x, 0, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.position.y, 0, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.position.z, 0, places=7)
+        
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].pose.position.x, 1, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].pose.position.y, 1, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].pose.position.z, 1, places=7)
+        
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].pose.position.x, 1, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].pose.position.y, 0, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].pose.position.z, 0.5, places=7)
+        
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.position.x, 0, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.position.y, 1, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.position.z, 0, places=7)
+        
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].pose.position.x, 1, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].pose.position.y, 0.5, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].pose.position.z, 0, places=7)
+        
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].pose.position.x, 2.2, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].pose.position.y, 0.2, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].pose.position.z, 0, places=7)
+
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].scale.x, 0.33, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].scale.y, 0.33, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].scale.x, 0.225, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].scale.y, 0.225, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].scale.x, 0.45, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].scale.y, 0.45, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].scale.x, 0.15, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].scale.y, 0.15, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].scale.x, 0.25, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].scale.y, 0.25, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].scale.x, 0.35, places=7)
+        self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].scale.y, 0.35, places=7)
+
+    def test_map_image(self):
+        img = rospy.wait_for_message('aruco_map/image', Image, timeout=5)
+        self.assertEqual(img.width, 2000)
+        self.assertEqual(img.height, 2000)
+        self.assertEqual(img.encoding, 'mono8')
+
+    # def test_transforms(self):
+    #     pass
+
+
+rostest.rosrun('aruco_pose', 'test_aruco_map', TestArucoMapPass, sys.argv)

aruco_pose/test/test_parser_pass.test

@@ -0,0 +1,13 @@
+<launch>
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager"/>
+
+    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" clear_params="true">
+        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+        <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
+        <param name="type" value="map"/>
+        <param name="map" value="$(find aruco_pose)/test/test_parser_pass.txt"/>
+    </node>
+
+    <test test-name="test_aruco_map" pkg="aruco_pose" type="test_parser_pass.py"/>
+</launch>

aruco_pose/test/test_parser_pass.txt

@@ -0,0 +1,23 @@
+# Parser test #1 - correct file
+# 1. Commentary test
+#Commentary text without space after pound sign
+# Commentary text with space after pound sign
+    # Commentary text with spaces before pound sign
+	# Commentary text with tab before pound sign
+			# Text with tabs before pound sign
+# Empty line test:
+
+# All-whitespace line test:
+		    
+# 2. Default coordinates test
+# Fully filled marker description, tab-delimited:
+1	0.33	0	0	0	0	0	0
+# Fully filled marker description, space-delimited:
+2 0.225 1 1 1 0 0 0
+# Default roll, pitch, yaw angles
+3 0.45 1 0 0.5
+# Default roll, pitch, yaw, z
+4 0.15 0 1
+# Inline commentary
+5 0.25 1 0.5# Comment straight after digit
+6 0.35 2.2 0.2 # Comment with a space after digit

builder/assets/kinetic-rosdep-clever.yaml

@@ -541,3 +541,12 @@ tf2_web_republisher:
 image_publisher:
   debian:
     stretch: [ros-kinetic-image-publisher]
+raspberry-kernel-headers:
+  debian:
+    stretch: [raspberry-kernel-headers]
+ddynamic_reconfigure:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-ddynamic-reconfigure]
+realsense2_camera:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-realsense2-camera]

builder/image-ros.sh

@@ -138,6 +138,10 @@ fi
 
 export ROS_IP='127.0.0.1' # needed for running tests
 
+echo_stamp "Reconfiguring Clever repository for simplier unshallowing"
+cd /home/pi/catkin_ws/src/clever
+git config remote.origin.fetch "+refs/heads/*:refs/remotes/origin/*"
+
 echo_stamp "Installing CLEVER" \
 && cd /home/pi/catkin_ws/src/clever \
 && git status \

builder/image-software.sh

@@ -86,7 +86,7 @@ dnsmasq=2.76-5+rpt1+deb9u1  \
 tmux=2.3-4 \
 vim=2:8.0.0197-4+deb9u1 \
 cmake=3.7.2-1 \
-libjpeg8-dev=8d1-2 \
+libjpeg8=8d1-2 \
 tcpdump \
 ltrace \
 libpoco-dev=1.7.6+dfsg1-5+deb9u1 \
@@ -108,7 +108,7 @@ python-systemd \
 || (echo_stamp "Some packages wasn't installed!" "ERROR"; exit 1)
 
 echo_stamp "Updating kernel to fix camera bug"
-apt-get install --no-install-recommends -y raspberrypi-kernel=1.20190401-1
+apt-get install --no-install-recommends -y raspberrypi-kernel=1.20190517-1
 
 # Deny byobu to check available updates
 sed -i "s/updates_available//" /usr/share/byobu/status/status
@@ -156,6 +156,9 @@ syntax on
 autocmd BufNewFile,BufRead *.launch set syntax=xml
 EOF
 
+echo_stamp "Change default keyboard layout to US"
+sed -i 's/XKBLAYOUT="gb"/XKBLAYOUT="us"/g' /etc/default/keyboard
+
 echo_stamp "Attempting to kill dirmngr"
 gpgconf --kill dirmngr
 # dirmngr is only used by apt-key, so we can safely kill it.

clever/launch/clever.launch

@@ -9,7 +9,6 @@
     <arg name="aruco" default="false"/>
     <arg name="rc" default="true"/>
     <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="false"/>
-    <arg name="arduino" default="false"/>
 
     <!-- mavros -->
     <include file="$(find clever)/launch/mavros.launch">
@@ -68,9 +67,4 @@
 
     <!-- rc backend -->
     <node name="rc" pkg="clever" type="rc" output="screen" if="$(arg rc)"/>
-
-    <!-- Arduino bridge -->
-    <node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="serial_node" output="screen" if="$(arg arduino)">
-        <param name="port" value="/dev/serial/by-id/usb-1a86_USB2.0-Serial-if00-port0"/>
-    </node>
 </launch>

clever/package.xml

@@ -37,6 +37,7 @@
   <depend>mjpg-streamer</depend>
   <depend>rosbridge_server</depend>
   <depend>web_video_server</depend>
+  <exec_depend>python-pymavlink</exec_depend>
   <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
   <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
 

clever/requirements.txt

@@ -1,6 +1,5 @@
 flask==0.12.3
 docopt==0.6.2
 geopy==1.11.0
-pymavlink==2.2.10
 smbus2==0.2.1
 VL53L1X==0.0.2

clever/src/selfcheck.py

@@ -4,16 +4,21 @@ import math
 import subprocess
 import re
 import traceback
+from threading import Event
 import numpy
 import rospy
+from systemd import journal
+import tf2_ros
+import tf2_geometry_msgs
+from pymavlink import mavutil
 from std_srvs.srv import Trigger
 from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo, NavSatFix, Imu, Range
-from mavros_msgs.msg import State, OpticalFlowRad
+from mavros_msgs.msg import State, OpticalFlowRad, Mavlink
 from mavros_msgs.srv import ParamGet
-from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped, PoseWithCovarianceStamped
+from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped, PoseWithCovarianceStamped, Vector3Stamped
 import tf.transformations as t
 from aruco_pose.msg import MarkerArray
-from systemd import journal
+from mavros import mavlink
 
 
 # TODO: check attitude is present
@@ -28,28 +33,41 @@ from systemd import journal
 rospy.init_node('selfcheck')
 
 
+tf_buffer = tf2_ros.Buffer()
+tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
+
+
 failures = []
+infos = []
+current_check = None
 
 
 def failure(text, *args):
-    failures.append(text % args)
+    msg = text % args
+    rospy.logwarn('%s: %s', current_check, msg)
+    failures.append(msg)
+
+
+def info(text, *args):
+    msg = text % args
+    rospy.loginfo('%s: %s', current_check, msg)
+    infos.append(msg)
 
 
 def check(name):
     def inner(fn):
         def wrapper(*args, **kwargs):
             failures[:] = []
+            infos[:] = []
+            global current_check
+            current_check = name
             try:
                 fn(*args, **kwargs)
-                for f in failures:
-                    rospy.logwarn('%s: %s', name, f)
             except Exception as e:
-                for f in failures:
-                    rospy.logwarn('%s: %s', name, f)
                 traceback.print_exc()
                 rospy.logerr('%s: exception occurred', name)
                 return
-            if not failures:
+            if not failures and not infos:
                 rospy.loginfo('%s: OK', name)
         return wrapper
     return inner
@@ -73,36 +91,116 @@ def get_param(name):
         return res.value.real
 
 
+recv_event = Event()
+link = mavutil.mavlink.MAVLink('', 255, 1)
+mavlink_pub = rospy.Publisher('mavlink/to', Mavlink, queue_size=1)
+mavlink_recv = ''
+
+
+def mavlink_message_handler(msg):
+    global mavlink_recv
+    if msg.msgid == 126:
+        mav_bytes_msg = mavlink.convert_to_bytes(msg)
+        mav_msg = link.decode(mav_bytes_msg)
+        mavlink_recv += ''.join(chr(x) for x in mav_msg.data[:mav_msg.count])
+        if 'nsh>' in mavlink_recv:
+            # Remove the last line, including newline before prompt
+            mavlink_recv = mavlink_recv[:mavlink_recv.find('nsh>') - 1]
+            recv_event.set()
+
+
+mavlink_sub = rospy.Subscriber('mavlink/from', Mavlink, mavlink_message_handler)
+# FIXME: not sleeping here still breaks things
+rospy.sleep(0.5)
+
+
+def mavlink_exec(cmd, timeout=3.0):
+    global mavlink_recv
+    mavlink_recv = ''
+    recv_event.clear()
+    if not cmd.endswith('\n'):
+        cmd += '\n'
+    msg = mavutil.mavlink.MAVLink_serial_control_message(
+        device=mavutil.mavlink.SERIAL_CONTROL_DEV_SHELL,
+        flags=mavutil.mavlink.SERIAL_CONTROL_FLAG_RESPOND | mavutil.mavlink.SERIAL_CONTROL_FLAG_EXCLUSIVE |
+              mavutil.mavlink.SERIAL_CONTROL_FLAG_MULTI,
+        timeout=3,
+        baudrate=0,
+        count=len(cmd),
+        data=map(ord, cmd.ljust(70, '\0')))
+    msg.pack(link)
+    ros_msg = mavlink.convert_to_rosmsg(msg)
+    mavlink_pub.publish(ros_msg)
+    recv_event.wait(timeout)
+    return mavlink_recv
+
+
 @check('FCU')
 def check_fcu():
     try:
         state = rospy.wait_for_message('mavros/state', State, timeout=3)
         if not state.connected:
             failure('no connection to the FCU (check wiring)')
+            return
+
+        # Make sure the console is available to us
+        mavlink_exec('\n')
+        version_str = mavlink_exec('ver all')
+        if version_str == '':
+            info('no version data available from SITL')
+
+        r = re.compile(r'^FW (git tag|version): (v?\d\.\d\.\d.*)$')
+        is_clever_firmware = False
+        for ver_line in version_str.split('\n'):
+            match = r.search(ver_line)
+            if match is not None:
+                field, version = match.groups()
+                info('firmware %s: %s' % (field, version))
+                if 'clever' in version:
+                    is_clever_firmware = True
+
+        if not is_clever_firmware:
+            failure('not running Clever PX4 firmware, check http://clever.copterexpress.com/firmware.html')
 
         est = get_param('SYS_MC_EST_GROUP')
         if est == 1:
-            rospy.loginfo('Selected estimator: LPE')
+            info('selected estimator: LPE')
             fuse = get_param('LPE_FUSION')
             if fuse & (1 << 4):
-                rospy.loginfo('LPE_FUSION: land detector fusion is enabled')
+                info('LPE_FUSION: land detector fusion is enabled')
             else:
-                rospy.loginfo('LPE_FUSION: land detector fusion is disabled')
+                info('LPE_FUSION: land detector fusion is disabled')
             if fuse & (1 << 7):
-                rospy.loginfo('LPE_FUSION: barometer fusion is enabled')
+                info('LPE_FUSION: barometer fusion is enabled')
             else:
-                rospy.loginfo('LPE_FUSION: barometer fusion is disabled')
+                info('LPE_FUSION: barometer fusion is disabled')
 
         elif est == 2:
-            rospy.loginfo('Selected estimator: EKF2')
+            info('selected estimator: EKF2')
         else:
-            failure('Unknown selected estimator: %s', est)
+            failure('unknown selected estimator: %s', est)
 
     except rospy.ROSException:
         failure('no MAVROS state (check wiring)')
 
 
-@check('Camera')
+def describe_direction(v):
+    if v.x > 0.9:
+        return 'forward'
+    elif v.x < - 0.9:
+        return 'backward'
+    elif v.y > 0.9:
+        return 'left'
+    elif v.y < -0.9:
+        return 'right'
+    elif v.z > 0.9:
+        return 'upward'
+    elif v.z < -0.9:
+        return 'downward'
+    else:
+        return None
+
+
 def check_camera(name):
     try:
         img = rospy.wait_for_message(name + '/image_raw', Image, timeout=1)
@@ -110,28 +208,86 @@ def check_camera(name):
         failure('%s: no images (is the camera connected properly?)', name)
         return
     try:
-        info = rospy.wait_for_message(name + '/camera_info', CameraInfo, timeout=1)
+        camera_info = rospy.wait_for_message(name + '/camera_info', CameraInfo, timeout=1)
     except rospy.ROSException:
         failure('%s: no calibration info', name)
         return
 
-    if img.width != info.width:
-        failure('%s: calibration width doesn\'t match image width (%d != %d)', name, info.width, img.width)
-    if img.height != info.height:
-        failure('%s: calibration height doesn\'t match image height (%d != %d))', name, info.height, img.height)
+    if img.width != camera_info.width:
+        failure('%s: calibration width doesn\'t match image width (%d != %d)', name, camera_info.width, img.width)
+    if img.height != camera_info.height:
+        failure('%s: calibration height doesn\'t match image height (%d != %d))', name, camera_info.height, img.height)
+
+    try:
+        optical = Vector3Stamped()
+        optical.header.frame_id = img.header.frame_id
+        optical.vector.z = 1
+        cable = Vector3Stamped()
+        cable.header.frame_id = img.header.frame_id
+        cable.vector.y = 1
+
+        optical = describe_direction(tf_buffer.transform(optical, 'base_link').vector)
+        cable = describe_direction(tf_buffer.transform(cable, 'base_link').vector)
+        if not optical or not cable:
+            info('%s: custom camera orientation detected', name)
+        else:
+           info('camera is oriented %s, camera cable goes %s', optical, cable)
+
+    except tf2_ros.TransformException:
+        failure('cannot transform from base_link to camera frame')
 
 
-@check('ArUco detector')
+@check('Main camera')
+def check_main_camera():
+    check_camera('main_camera')
+
+
+def is_process_running(binary, exact=False, full=False):
+    try:
+        args = ['pgrep']
+        if exact:
+            args.append('-x')  # match exactly with the command name
+        if full:
+            args.append('-f')  # use full process name to match
+        args.append(binary)
+        subprocess.check_output(args)
+        return True
+    except subprocess.CalledProcessError:
+        return False
+
+
+@check('ArUco markers')
 def check_aruco():
-    try:
-        rospy.wait_for_message('aruco_detect/markers', MarkerArray, timeout=1)
-    except rospy.ROSException:
-        failure('no markers detection')
+    if is_process_running('aruco_detect', full=True):
+        info('aruco_detect/length = %g m', rospy.get_param('aruco_detect/length'))
+        known_tilt = rospy.get_param('aruco_detect/known_tilt')
+        if known_tilt == 'map':
+            known_tilt += ' (ALL markers are on the floor)'
+        elif known_tilt == 'map_flipped':
+            known_tilt += ' (ALL markers are on the ceiling)'
+        info('aruco_detector/known_tilt = %s', known_tilt)
+        try:
+            rospy.wait_for_message('aruco_detect/markers', MarkerArray, timeout=1)
+        except rospy.ROSException:
+            failure('no markers detection')
+            return
+    else:
+        info('aruco_detect is not running')
         return
-    try:
-        rospy.wait_for_message('aruco_map/pose', PoseWithCovarianceStamped, timeout=1)
-    except rospy.ROSException:
-        failure('no map detection')
+
+    if is_process_running('aruco_map', full=True):
+        known_tilt = rospy.get_param('aruco_map/known_tilt')
+        if known_tilt == 'map':
+            known_tilt += ' (marker\'s map is on the floor)'
+        elif known_tilt == 'map_flipped':
+            known_tilt += ' (marker\'s map is on the ceiling)'
+        info('aruco_map/known_tilt = %s', known_tilt)
+        try:
+            rospy.wait_for_message('aruco_map/pose', PoseWithCovarianceStamped, timeout=1)
+        except rospy.ROSException:
+            failure('no map detection')
+    else:
+        info('aruco_map is not running')
 
 
 @check('Vision position estimate')
@@ -160,14 +316,14 @@ def check_vpe():
         if vision_yaw_w == 0:
             failure('vision yaw weight is zero, change ATT_W_EXT_HDG parameter')
         else:
-            rospy.loginfo('Vision yaw weight: %.2f', vision_yaw_w)
+            info('Vision yaw weight: %.2f', vision_yaw_w)
         fuse = get_param('LPE_FUSION')
         if not fuse & (1 << 2):
             failure('vision position fusion is disabled, change LPE_FUSION parameter')
         delay = get_param('LPE_VIS_DELAY')
         if delay != 0:
             failure('LPE_VIS_DELAY parameter is %s, but it should be zero', delay)
-        rospy.loginfo('LPE_VIS_XY is %.2f m, LPE_VIS_Z is %.2f m', get_param('LPE_VIS_XY'), get_param('LPE_VIS_Z'))
+        info('LPE_VIS_XY is %.2f m, LPE_VIS_Z is %.2f m', get_param('LPE_VIS_XY'), get_param('LPE_VIS_Z'))
     elif est == 2:
         fuse = get_param('EKF2_AID_MASK')
         if not fuse & (1 << 3):
@@ -177,7 +333,7 @@ def check_vpe():
         delay = get_param('EKF2_EV_DELAY')
         if delay != 0:
             failure('EKF2_EV_DELAY is %.2f, but it should be zero', delay)
-        rospy.loginfo('EKF2_EVA_NOISE is %.3f, EKF2_EVP_NOISE is %.3f',
+        info('EKF2_EVA_NOISE is %.3f, EKF2_EVP_NOISE is %.3f',
                       get_param('EKF2_EVA_NOISE'),
                       get_param('EKF2_EVP_NOISE'))
 
@@ -296,7 +452,7 @@ def check_optical_flow():
             if not numpy.isclose(scale, 1.0):
                 failure('LPE_FLW_SCALE parameter is %.2f, but it should be 1.0', scale)
 
-            rospy.loginfo('LPE_FLW_QMIN is %s, LPE_FLW_R is %.4f, LPE_FLW_RR is %.4f, SENS_FLOW_MINHGT is %.3f, SENS_FLOW_MAXHGT is %.3f',
+            info('LPE_FLW_QMIN is %s, LPE_FLW_R is %.4f, LPE_FLW_RR is %.4f, SENS_FLOW_MINHGT is %.3f, SENS_FLOW_MAXHGT is %.3f',
                           get_param('LPE_FLW_QMIN'),
                           get_param('LPE_FLW_R'),
                           get_param('LPE_FLW_RR'),
@@ -309,7 +465,7 @@ def check_optical_flow():
             delay = get_param('EKF2_OF_DELAY')
             if delay != 0:
                 failure('EKF2_OF_DELAY is %.2f, but it should be zero', delay)
-            rospy.loginfo('EKF2_OF_QMIN is %s, EKF2_OF_N_MIN is %.4f, EKF2_OF_N_MAX is %.4f, SENS_FLOW_MINHGT is %.3f, SENS_FLOW_MAXHGT is %.3f',
+            info('EKF2_OF_QMIN is %s, EKF2_OF_N_MIN is %.4f, EKF2_OF_N_MAX is %.4f, SENS_FLOW_MINHGT is %.3f, SENS_FLOW_MAXHGT is %.3f',
                           get_param('EKF2_OF_QMIN'),
                           get_param('EKF2_OF_N_MIN'),
                           get_param('EKF2_OF_N_MAX'),
@@ -343,21 +499,21 @@ def check_rangefinder():
     if est == 1:
         fuse = get_param('LPE_FUSION')
         if not fuse & (1 << 5):
-            rospy.loginfo('"pub agl as lpos down" in LPE_FUSION is disabled, NOT operating over flat surface')
+            info('"pub agl as lpos down" in LPE_FUSION is disabled, NOT operating over flat surface')
         else:
-            rospy.loginfo('"pub agl as lpos down" in LPE_FUSION is enabled, operating over flat surface')
+            info('"pub agl as lpos down" in LPE_FUSION is enabled, operating over flat surface')
 
     elif est == 2:
         hgt = get_param('EKF2_HGT_MODE')
         if hgt != 2:
-            rospy.loginfo('EKF2_HGT_MODE != Range sensor, NOT operating over flat surface')
+            info('EKF2_HGT_MODE != Range sensor, NOT operating over flat surface')
         else:
-            rospy.loginfo('EKF2_HGT_MODE = Range sensor, operating over flat surface')
+            info('EKF2_HGT_MODE = Range sensor, operating over flat surface')
         aid = get_param('EKF2_RNG_AID')
         if aid != 1:
-            rospy.loginfo('EKF2_RNG_AID != 1, range sensor aiding disabled')
+            info('EKF2_RNG_AID != 1, range sensor aiding disabled')
         else:
-            rospy.loginfo('EKF2_RNG_AID = 1, range sensor aiding enabled')
+            info('EKF2_RNG_AID = 1, range sensor aiding enabled')
 
 
 @check('Boot duration')
@@ -411,14 +567,42 @@ def check_clever_service():
         failure(error)
 
 
+@check('Image')
+def check_image():
+    info('version: %s', open('/etc/clever_version').read().strip())
+
+
+@check('Preflight status')
+def check_preflight_status():
+    # Make sure the console is available to us
+    mavlink_exec('\n')
+    cmdr_output = mavlink_exec('commander check')
+    if cmdr_output == '':
+        failure('No data from FCU')
+        return
+    cmdr_lines = cmdr_output.split('\n')
+    r = re.compile(r'^(.*)(Preflight|Prearm) check: (.*)')
+    for line in cmdr_lines:
+        if 'WARN' in line:
+            failure(line[line.find(']') + 2:])
+            continue
+        match = r.search(line)
+        if match is not None:
+            check_status = match.groups()[2]
+            if check_status != 'OK':
+                failure(' '.join([match.groups()[1], 'check:', check_status]))
+
+
 def selfcheck():
+    check_image()
     check_clever_service()
     check_fcu()
     check_imu()
     check_local_position()
     check_velocity()
     check_global_position()
-    check_camera('main_camera')
+    check_preflight_status()
+    check_main_camera()
     check_aruco()
     check_simpleoffboard()
     check_optical_flow()

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -17,7 +17,7 @@
 * Настройка
   * [Первоначальная настройка](setup.md)
   * [Полетные режимы](modes.md)
-  * [Прошивка Pixhawk/Pixracer](firmware.md)
+  * [Прошивка полетного контролера](firmware.md)
   * [Параметры PX4](px4_parameters.md)
   * [Настройка PID](calibratePID.md)
 * Работа с Raspberry Pi
@@ -29,13 +29,13 @@
   * [Настройка сети RPi](network.md)
   * [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
   * [Пилотирование со смартфона](rc.md)
-  * [Интерфейс UART](uart.md)
   * [Просмотр видеострима с камер](web_video_server.md)
   * [Системы координат](frames.md)
+  * [Интерфейс UART](uart.md)
 * Программирование
   * [ROS](ros.md)
   * [MAVROS](mavros.md)
-  * [Автономный полет в OFFBOARD](simple_offboard.md)
+  * [Автономный полет (OFFBOARD)](simple_offboard.md)
   * Визуальные маркеры (ArUco)
     * [Общая информация](aruco.md)
     * [Распознавание маркеров](aruco_marker.md)

docs/ru/arduino.md

@@ -18,16 +18,26 @@ rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
 
 ## Настройка Raspberry Pi
 
-Чтобы единоразово запустить программу на Arduino, можно воспользоваться командой:
+Для запуска `rosserial` создайте файл `arduino.launch` в каталоге `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/` со следующим содержимым:
+
+```xml
+<launch>
+    <node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="serial_node" output="screen" if="$(arg arduino)">
+        <param name="port" value="/dev/serial/by-id/usb-1a86_USB2.0-Serial-if00-port0"/>
+    </node>
+</launch>
+```
+
+Чтобы единоразово запустить программу на Arduino, можно будет воспользоваться командой:
 
 ```bash
 roslaunch clever arduino.launch
 ```
 
-Чтобы запускать связку с Arduino при старте системы автоматически, необходимо установить аргумент `arudino` в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`):
+Чтобы запускать связку с Arduino при старте системы автоматически, необходимо добавить запуск созданного launch-файла в основной launch-файл Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`). Добавьте в конец этого файла строку:
 
 ```xml
-<arg name="arduino" default="true"/>
+<include file="$(find clever)/launch/arduino.launch"/>
 ```
 
 При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:

docs/ru/aruco_map.md

@@ -2,6 +2,10 @@
 
 > **Info** Для распознавания маркеров модуль камеры должен быть корректно подключен и [сконфигурирован](camera.md).
 
+<!-- -->
+
+> **Hint** Рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
+
 Модуль `aruco_map` распознает карты ArUco-маркеров, как единое целое. Также возможна навигация по картам ArUco-маркеров с использованием механизма Vision Position Estimate (VPE).
 
 ## Конфигурирование
@@ -86,7 +90,7 @@ rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/m
 
 При использовании **LPE** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`):
 
-* В параметре `LPE_FUSION` включены флажки `vision position`, `land detector`.
+* В параметре `LPE_FUSION` включены флажки `vision position`, `land detector`. Флажок `baro` рекомендуется отключить.
 * Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
 * Включена ориентация по Yaw по зрению: `ATT_EXT_HDG_M` = 1 `Vision`.
 * Шумы позиции по зрению: `LPE_VIS_XY` = 0.1 m, `LPE_VIS_Z` = 0.1 m.
@@ -94,6 +98,8 @@ rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/m
 
 <!-- * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0 -->
 
+> **Hint** На данный момент для полета по маркерам рекомендуется использование **LPE**.
+
 Для проверки правильности всех настроек можно [воспользоваться утилитой `selfcheck.py`](selfcheck.md).
 
 > **Info** Для использования LPE в Pixhawk необходимо [скачать прошивку с названием `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases).

docs/ru/firmware.md

@@ -1,20 +1,50 @@
-Прошивка Pixhawk / Pixracer
+Прошивка полетного контроллера
 ===
 
 Pixhawk или Pixracer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
 
-Различные варианты сборок стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе [Releases на GitHub](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
+Прошивка для Клевера
+---
 
-В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:
+Для Клевера рекомендуется использование специальной сборки PX4, которая содержит необходимые исправления и более подходящие параметры по умолчанию. Используйте последний стабильный релиз в [GitHub-репозитории](https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases), содержащий слово `clever`, например `v1.8.2-clever.4`.
 
-* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для Pixhawk с EKF2.
-* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для Pixhawk с LPE.
-* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
-* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
+<div id="release" style="display:none">
+<p>Последний стабильный релиз: <strong><a id="download-latest-release"></a></strong>.</p>
 
-![STM revision](../assets/stmrev.jpg)
+<ul>
+<li>Скачать файл прошивки для Pixracer (<strong>Клевер 4 / Клевер 3</strong>) – <a id="firmware-pixracer" href=""><code>px4fmu-v4_default.px4</code></a>.</li>
+<li>Скачать файл прошивки для Pixhawk (<strong>Клевер 2</strong>) – <a id="firmware-pixhawk" href=""><code>px4fmu-v2_lpe.px4</code></a>.</li>
+</ul>
+</div>
 
-> **Note** Для загрузки `px4fmu-v3_default.px4` может понадобиться использование команды `force_upload` из командной строки.
+<script type="text/javascript">
+    // get latest release from GitHub
+    fetch('https://api.github.com/repos/CopterExpress/Firmware/releases').then(function(res) {
+        return res.json();
+    }).then(function(data) {
+        // look for stable release
+        let stable;
+        for (let release of data) {
+            let clever = release.name.indexOf('clever') != -1;
+            if (clever && !release.prerelease && !release.draft) {
+                stable = release;
+                break;
+            }
+        }
+        let el = document.querySelector('#download-latest-release');
+        el.innerHTML = stable.name;
+        el.href = stable.html_url;
+        document.querySelector('#release').style.display = 'block';
+        for (let asset of stable.assets) {
+            console.log(asset.name);
+            if (asset.name == 'px4fmu-v4_default.px4') {
+                document.querySelector('#firmware-pixracer').href = asset.browser_download_url;
+            } else if (asset.name == 'px4fmu-v2_lpe.px4') {
+                document.querySelector('#firmware-pixhawk').href = asset.browser_download_url;
+            }
+        }
+    });
+</script>
 
 QGroundControl
 ---
@@ -25,7 +55,21 @@ QGroundControl
 
 > **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.
 
-TODO: Иллюстрация.
+<!-- TODO: Иллюстрация. -->
+
+Варианты прошивок
+---
+
+В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:
+
+* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (**Клевер 3** / **Клевер 4**).
+* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для Pixhawk с LPE (**Клевер 2**).
+* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для Pixhawk с EKF2.
+* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
+
+![STM revision](../assets/stmrev.jpg)
+
+> **Note** Для загрузки `px4fmu-v3_default.px4` может понадобиться использование команды `force_upload` из командной строки.
 
 Командная строка
 ---

docs/ru/gpio.md

@@ -71,7 +71,7 @@ pi.set_servo_pulsewidth(13, 2000)
 
 ## Подключение электромагнита
 
-<!-- TODO схема -->
+![GPIO Mosfet Magnet Connection](../assets/gpio_mosfet_magnet.png)
 
 Для подключения электромагнита используйте полевой транзистор (MOSFET). Подключите транзистор к одному из GPIO-пинов Raspberry Pi. Для управления магнитом, подключенным к 15 пину, используйте такой код:
 

docs/ru/modes.md

@@ -1,7 +1,5 @@
 ---
 description: Режимы полетного контроллера PX4
-meta:
-    author: Oleg Kalachev
 ---
 
 Полетные режимы

docs/ru/network.md

@@ -45,39 +45,27 @@ Wi-Fi адаптер на Raspberry Pi имеет два основных реж
     sudo systemctl disable dnsmasq
     ```
 
-2. Включите получение IP адреса на беспроводном интерфейсе DHCP клиентом.
-
-    Для этого удалите следующие строки
+2. Включите получение IP адреса на беспроводном интерфейсе DHCP клиентом. Для этого удалите из файла `/etc/dhcpcd.conf` строки:
 
     ```conf
     interface wlan0
     static ip_address=192.168.11.1/24
     ```
 
-    из файла `/etc/dhcpcd.conf` вручную или введите следующие команды.
+3. Настройте `wpa_supplicant` для подключения к существующей точке доступа. Для этого замените содержимое файла `/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf` на:
 
-    ```bash
-    sudo sed -i 's/interface wlan0//' /etc/dhcpcd.conf
-    sudo sed -i 's/static ip_address=192.168.11.1\/24//' /etc/dhcpcd.conf
     ```
-
-3. Настройте `wpa_supplicant` для подключения к существующей точке доступа.
-
-    ```bash
-    cat << EOF | sudo tee /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
     ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
     update_config=1
     country=GB
 
     network={
-        ssid="CLEVER"
-        psk="cleverwifi"
+        ssid="SSID"
+        psk="password"
     }
-
-    EOF
     ```
 
-    где `CLEVER` – название сети, а `cleverwifi` – пароль.
+    где `SSID` – название сети, а `password` – пароль.
 
 4. Перезапустите службу `dhcpcd`.
 
@@ -87,35 +75,22 @@ Wi-Fi адаптер на Raspberry Pi имеет два основных реж
 
 ## Переключение адаптера в режим точки доступа
 
-1. Включите статический IP адрес на беспроводном интерфейсе.
-
-    Для этого добавьте следующие строки
+1. Включите статический IP адрес на беспроводном интерфейсе. Для этого добавьте в файл `/etc/dhcpcd.conf` строки:
 
     ```conf
     interface wlan0
     static ip_address=192.168.11.1/24
     ```
 
-    в файл `/etc/dhcpcd.conf` вручную или введите следующую команду
+2. Настроите `wpa_supplicant` на работу в режиме точки доступа. Для этого замените содержимое файла `/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf` на:
 
-    ```bash
-    cat << EOF | sudo tee -a /etc/dhcpcd.conf
-    interface wlan0
-    static ip_address=192.168.11.1/24
-
-    EOF
     ```
-
-2. Настроите wpa_supplicant на работу в режиме точки доступа.
-
-    ```bash
-    cat << EOF | sudo tee /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
     ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
     update_config=1
     country=GB
 
     network={
-        ssid="CLEVER-$(head -c 100 /dev/urandom | xxd -ps -c 100 | sed -e 's/[^0-9]//g' | cut -c 1-4)"
+        ssid="CLEVER-1234"
         psk="cleverwifi"
         mode=2
         proto=RSN
@@ -124,10 +99,10 @@ Wi-Fi адаптер на Raspberry Pi имеет два основных реж
         group=CCMP
         auth_alg=OPEN
     }
-
-    EOF
     ```
 
+    где `CLEVER-1234` – название сети, а `cleverwifi` – пароль.
+
 3. Перезагрузите службу `dhcpcd`.
 
     ```bash

docs/ru/optical_flow.md

@@ -4,18 +4,7 @@
 
 ## Включение
 
-> **Note** Для использования Optical Flow необходима <a id="download-firmware" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">кастомная прошивка PX4</a>. Подробнее про прошивку см. [соответствующую статью](firmware.md).
-
-<script type="text/javascript">
-    fetch('https://api.github.com/repos/CopterExpress/Firmware/releases').then(res => res.json()).then(function(data) {
-        for (let release of data) {
-            if (!release.prerelease && !release.draft && release.tag_name.includes('-clever.')) {
-                document.querySelector('#download-firmware').href = release.html_url;
-                return;
-            }
-        }
-    });
-</script>
+> **Hint** Рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
 
 Необходимо использование дальномера. [Подключите и настройте дальномер VL53L1X](laser.md), используя инструкцию.
 

docs/ru/raspberry.md

@@ -1,7 +1,7 @@
 Raspberry Pi
 ============
 
-**Raspberry Pi** – это свободно помещающийся на ладони одноплатный компьютер, созданный на базе мобильного микропроцессора ARM11. У него низкое потребление энергии, и он может работать даже от солнечных батарей. Raspberry Pi 3 входит в комплект программируемого квадрокоптера "Клевер 2" и "Клевер 3".
+**Raspberry Pi** – это свободно помещающийся на ладони одноплатный компьютер, созданный на базе мобильного микропроцессора ARM11. У него низкое потребление энергии, и он может работать даже от солнечных батарей. Raspberry Pi 3 входит в комплект программируемого квадрокоптера "Клевер 2", "Клевер 3" и "Клевер 4".
 
 <img src="../assets/raspberry3.jpg" width="500">
 

docs/ru/setup.md

@@ -21,12 +21,14 @@
 
 ![Обновление прошивки](../assets/firmwarePX4.jpg)
 
+> **Hint** Рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
+
 1. Заходим в Vehicle Setup.
 2. Выбираем Firmware.
 3. Отключаем Pixhawk от USB. Подключаем Pixhawk к USB снова.
 4. Ждем подключения Pixhawk,  выбираем прошивку PX4 Flight Stack и активируем Advanced settings.
-5. Выбираем тип прошивки Standard Version (stable). Если загружать собственную прошивку/ прошивку внешним файлом (например, скачанную из интернета), то выбираем Customize из выпадающего меню.
-6. Кликаем OK. Ждем загрузку.
+5. Выбираем тип прошивки Standard Version (stable). Для выбора [кастомной прошивки для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера) выберите Customize из выпадающего меню.
+6. Кликаем OK. Ждем загрузку или выбираем файл прошивки.
 7. Ждем, пока Pixhawk выполнит перезагрузку.
 
 ## Настройка Pixhawk

docs/ru/simple_offboard.md

@@ -1,13 +1,17 @@
-Simple OFFBOARD
+Автономный полет (OFFBOARD)
 ===
 
 > **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/simple_offboard.md).
 
-Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона ([режим](modes.md) `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные  задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
+<!-- -->
+
+> **Hint** Для автономных полетов рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
+
+Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного полета дрона ([режим](modes.md) `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
 
 `simple_offboard` является высокоуровневым способом взаимодействия с полетным контроллером. Для более низкоуровневой работы см. [mavros](mavros.md).
 
-Основные сервисы – `get_telemetry` (получение всей телеметрии), `navigate` (полет в заданную точку по прямой), `navigate_global` (полет в глобальную точку по прямой), `land` (переход в режим посадки).
+Основные сервисы – [`get_telemetry`](#gettelemetry) (получение телеметрии), [`navigate`](#navigate) (полет в заданную точку по прямой), [`navigate_global`](#navigateglobal) (полет в глобальную точку по прямой), [`land`](#land) (переход в режим посадки).
 
 Использование из языка Python
 ---

docs/ru/snippets.md

@@ -280,12 +280,18 @@ set_mode(custom_mode='STABILIZED')
 def flip():
     start = get_telemetry()  # memorize starting position
 
-    set_rates(roll_rate=5, thrust=0.2)  # maximum roll rate
+    set_rates(thrust=1)  # bump up
+    rospy.sleep(0.2)
+
+    set_rates(roll_rate=20, thrust=0.2)  # maximum roll rate
+
     while True:
         telem = get_telemetry()
-        if abs(telem.roll) > math.pi / 2:
+
+        if -math.pi + 0.1 < telem.roll < -0.2:
             break
 
+    rospy.loginfo('finish flip')
     set_position(x=start.x, y=start.y, z=start.z, yaw=start.yaw)  # finish flip
 
 print navigate(z=4, speed=1, auto_arm=True)  # take off
@@ -294,3 +300,5 @@ rospy.sleep(10)
 rospy.loginfo('flip')
 flip()
 ```
+
+Необходимо использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера). Перед выполнением флипа необходимо принять все меры безопасности.