Merge branch 'master' of github.com:CopterExpress/clever

README.md

@@ -24,7 +24,7 @@ Image includes:
 * mavros
 * CLEVER software bundle for autonomous drone control
 
-API description in Russian for autonomous flights is available [here](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/docs/simple_offboard.html).
+API description in Russian for autonomous flights is available [here](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/simple_offboard.html).
 
 ## Manual installation
 

docs/esc_firmware.md

@@ -10,7 +10,7 @@
 
 Для прошивки самых разнообразных ESC регуляторов существует программа [BLHeliSuite](https://github.com/4712/BLHeliSuite) \(для Windows\).
 
-Для запуска программы \(BLHeliSuite.exe\) необходимо распаковать архивы BLHeliAtmelHEX.zip и BLHeliSilabsHEX.zip в корневой папке.
+Для запуска программы \(BLHeliSuite.exe\) необходимо распаковать архивы BLHeliAtmelHEX.zip и BLHeliSilabsHEX.zip в папку с программой.
 
 #### Программатор для прошивки регуляторов.
 
@@ -18,28 +18,37 @@
 
 Создание программатора на примере Arduino Mega.
 
-1. Запустить программу BLHeliSuite и выбрать вкладку Make interfaces.  
-   ![](assets/BLHeliSuiteSiLabs ESC Setup_171207_1.png)
+1. Запустите программу BLHeliSuite и выберите вкладку Make interfaces.  
 
-2. Нажать Arduino 4way-interface в разделе Make Arduino Interface Boards и выбрать файл прошивки  
-   ![](assets/BLHeliSuiteMake interfaces_171206_2.png)![](assets/BLHeliSuite interface options.png)![](assets/BLHeliSuite arduino select firmware.png)
+   ![](assets/BLHeliSuite_SiLabs_ESC_Setup_2.png)
 
-3. После прошивки Arduino вернуться на вкладку Silabs ESC Setup и подключиться к Arduino, предварительно выбрав интерфейс программатора 4way-if и COM порт Arduino.  
-   ![](assets/BLHeliSuite 4way-if select.png)![](assets/BLHeliSuite ESC setup Connect.png)
+2. Подключите Arduino к компьютеру, при необходимости посмотрите в диспетчере устройств номер COM порта, к которому подключена плата.
+
+3. Нажмите Arduino 4way-interface в разделе Make Arduino Interface Boards и выберите файл прошивки. После выбора файла начнётся прошивка контроллера.  
+
+   ![](assets/BLHeliSuite_Make_Interfaces.png)
+   ![](assets/BLHeliSuite_Interface_Options.png)
+   ![](assets/BLHeliSuite_Arduino_Select_Firmware.png)
+
+4. После прошивки Arduino вернитесь на вкладку Silabs ESC Setup и подключитесь к Arduino, предварительно выбрав интерфейс программатора 4way-if и COM порт Arduino.
+  
+   ![](assets/BLHeliSuite_4way-if_Select.png)
+   ![](assets/BLHeliSuite_ESC_Setup_Connect.png)
 
 #### Подключение ESC регуляторов к Arduino.
 
-Для прошивки или изменения настроек регуляторов необходимо подключить сигнальные порты ESC регуляторов к портам Arduino, предварительно посмотрев в мануале, какие порты используются для прошивки. Так же нужно не забыть соединить GND Arduino с землёй одного из регуляторов. Регуляторы должны быть подключены к питанию, в случае если к регуляторам подключены моторы, **на них не должно быть винтов**.
+Для прошивки или изменения настроек регуляторов необходимо подключить сигнальные порты (обычно белого цвета) ESC регуляторов к портам Arduino, предварительно посмотрев в мануале (см. рисунок ниже), какие порты используются для соединения с регуляторами. Так же нужно соединить GND Arduino с землёй одного из регуляторов (обычно черного цвета). Регуляторы должны быть подключены к питанию, а если к регуляторам подключены моторы, **на них не должно быть винтов**.
 
-![](assets/BLHeliSuite Arduino pinout for 4way-if.png)
+![](assets/BLHeliSuite_Arduino_Pinout_For_4way-if.png)
 
-В случае с Arduino Mega, регуляторы подключаются к портам D43-D49 и D51.
+В случае с Arduino Mega, сигнальные порты регуляторов подключаются к портам D43-D49 и D51.
 
 #### Изменение настроек ESC регуляторов.
 
 Для загрузки информации о версии прошивки и настроек регуляторов нужно нажать на кнопку Check.
 
-![](assets/BLHeliSuite ESC Setup Check.png)![](assets/BLHeliSuiteSiLabs ESC Setup_171206_1.png)
+![](assets/BLHeliSuite_ESC_Setup_Check.png)
+![](assets/BLHeliSuite_SiLabs_ESC_Setup_1.png)
 
 Основные параметры, которые нас интересуют, это:
 
@@ -51,13 +60,19 @@
 
 Самый левый мотор в списке моторов \(Multiple ESC\) считается главным \(мастер\). Нажимая на номера моторов, можно включать/выключать возможность записи в них настроек. После изменения необходимых параметров можно записать в нужные моторы настройки, нажав на кнопку Write Setup.
 
-![](assets/BLHeliSuite ESC Setup Write Setup.png)
+![](assets/BLHeliSuite_ESC_Setup_Write_Setup.png)
 
 Для отображения настроек со всех регуляторов одновременно можно воспользоваться вкладкой ESC Overview.
 
 #### Прошивка ESC регуляторов.
 
-Файлы с прошивками регуляторов находятся [здесь](https://github.com/cleanflight/blheli-multishot).
+Файлы с прошивками регуляторов находятся [здесь](https://github.com/cleanflight/blheli-multishot/tree/master/BLHeli_S%20SiLabs/Hex%20Files).
 
-Для перепрошивки регулятора отдельно, нужно сделать все остальные неактивными. Для перепрошивки нужно нажать на кнопку Flash BLHeli.
+Для перепрошивки регуляторов нужно нажать на кнопку Flash BLHeli и выбрать файл прошивки с типом контроллера, название которого указано в рамке названия прошивки и находится сверху во вкладке Silabs ESC Setup (в случае контроллера, который используется в конструкторе Клевер 2, это A-H-70).  
+
+Для перепрошивки отдельного регулятора нужно сделать все остальные неактивными.
+
+#### Видеоинструкция по перепрошивке ESC регуляторов
+
+Для лучшего понимания того, что описано в статье, рекомендуем посмотреть наглядное руководство по подключению электроники и прошивке регуляторов на английском языке на [youtube](https://www.youtube.com/watch?v=i6lhMcQLRSU&feature=youtu.be). 
 

docs/snippets.md

@@ -57,6 +57,144 @@ while True:
 
 ---
 
+Запуск полётной программы с пульта:
+
+```python
+
+#!/usr/bin/python
+import rospy
+import thread
+import sys
+import math
+from mavros_msgs.msg import RCIn
+from clever import srv
+from time import sleep
+from mavros_msgs.srv import SetMode
+from mavros_msgs.srv import CommandBool
+
+states = ('start','stop','unknown')
+state = states[2]
+
+rospy.init_node('Clever3_RC_Script')
+
+navigate = rospy.ServiceProxy('/navigate', srv.Navigate)
+set_mode = rospy.ServiceProxy('/mavros/set_mode', SetMode)
+get_telemetry = rospy.ServiceProxy('/get_telemetry', srv.GetTelemetry)
+arming = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/arming', CommandBool)
+
+def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
+	return math.sqrt((x1-x2)**2 + (y1-y2)**2 +(z1-z2)**2)
+
+def takeoff (zp, sp = 1, tolerance = 0.2):
+	start = get_telemetry()
+	print navigate(z=zp, speed=sp, frame_id='fcu_horiz', auto_arm=True)
+	while True:
+		telem = get_telemetry()
+		delta = abs(abs(telem.z - start.z)-zp)
+		if delta < tolerance:
+			break
+		rospy.sleep(0.2)
+
+def land(sp = 1, land_height = -1, tolerance = 0.25):
+	print 'land!'
+	z0 = get_telemetry(frame_id='local_origin').z
+	print z0	
+	h = get_telemetry(frame_id='aruco_map').z
+	print h
+	print navigate(z=-h+land_height, speed=sp, frame_id='fcu_horiz')
+	while True:
+		z = get_telemetry(frame_id='local_origin').z
+		delta = z0-z-h
+		print delta
+		if (abs(delta) < tolerance):
+			print get_telemetry(frame_id='local_origin')			
+			arming(False)
+			break
+		rospy.sleep(0.2)			
+
+def flight_to_point(xp, yp, zp, sp = 1, breakable = True, tolerance = 0.2, constant_yaw = True):
+	frame_id = 'aruco_map'
+	if constant_yaw:
+		current_yaw = get_telemetry(frame_id = 'aruco_map').yaw
+		print navigate(frame_id=frame_id, x=xp, y=yp, z=zp, speed=sp, yaw = current_yaw)
+	else:
+		print navigate(frame_id=frame_id, x=xp, y=yp, z=zp, speed=sp)
+	while True:
+		if breakable and state == 'stop':
+			return
+		telem = get_telemetry(frame_id=frame_id)
+		if get_distance(xp, yp, zp, telem.x, telem.y, telem.z) < tolerance:
+			break
+		rospy.sleep(0.2)
+
+# copter parameters
+
+speed = 1
+z = 1
+
+# rectangle parameters
+
+width = 1
+height = 1
+x0 = 0.1
+y0 = 0.6
+
+# flight program
+
+def flight_program (param):
+	while True:
+
+		global state
+		print 'waiting for stop!'
+		while state != 'stop':
+		    rospy.sleep(0.1)
+		print 'waiting for start...'
+		while state == 'stop':
+		    rospy.sleep(0.1)
+		print 'start!'
+
+		takeoff(z) #takeoff
+		flight_to_point(x0, y0, z, speed)
+		while True:
+			flight_to_point(x0, y0 + height, z, speed)
+			flight_to_point(x0 + width, y0 + height, z, speed)
+			flight_to_point(x0 + width, y0, z, speed)
+			flight_to_point(x0, y0, z, speed, breakable = False)
+			if state == 'stop':
+				break
+		land()
+
+# Вызывается при обновлении данных из топика
+def callback(data):
+	global state
+	# Обрабатываем данные с 6 канала пульта
+	if data.channels[5] < 1100:
+		state = states[1]
+	elif data.channels[5] > 1900:
+		state = states[0]
+	else:
+		state = states[2]	
+
+def listener():
+
+    # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
+    # name are launched, the previous one is kicked off. The
+    # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
+    # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
+    # run simultaneously.
+
+	rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, callback)
+
+    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
+	
+	rospy.spin()
+
+param = []
+thread.start_new_thread(flight_program, (param,))
+listener()
+```
+---
+
 Флип:
 
 TODO