CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-31 23:19:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Updates docs/simple_offboard.md

Browse Source 
Auto commit by GitBook Editor
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2017-12-11 04:18:52 +03:00
parent 2576d6a0ad
commit c4619c86dd
1 changed files with 9 additions and 4 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

13
docs/simple_offboard.md
View File

@@ -1,11 +1,11 @@
Simple offboard
===
Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Модуль автомтически трансформирует систему координат.
Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автомтически трансформирует [систему координат](/docs/frames.md).
Основные функции – `get_telemetry` (получение всей телеметрии разом), `navigate` (полет в заданную точку по прямой).
> **Note** `simple_offboard` является высокоуровневым способом взаимодействия с полетным контроллером. Для более низкоуровневой работы см. [mavros](/docs/mavros.md).
[Подробнее о системах координат](/docs/frames.md).
Основные сервисы – `get_telemetry` (получение всей телеметрии разом), `navigate` (полет в заданную точку по прямой).
Общие для сервисов параметры:
@@ -88,7 +88,7 @@ telemetry = get_telemetry()
print telemetry.x, telemetry.y, telemetry.z
```
Вывод текущей телеметрии из консоли:
Вывод текущей телеметрии из командной строки:
```bash
rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
@@ -130,6 +130,11 @@ navigate(0, -1, 0, speed=1, frame_id='fcu_horiz')
navigate(3, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)
```
Пример взлета на коптере на 2 метра из командной строки:
```bash
rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: false, auto_arm: true}"
```
### set_position
Установить цель по позиции и рысканью. Для полета на точку по прямой или взлета используйте более высокоуровневую функицю `navigate`.