diff --git a/docs/simple_offboard.md b/docs/simple_offboard.md
index 7b38c01e..907480e1 100644
--- a/docs/simple_offboard.md
+++ b/docs/simple_offboard.md
@@ -1,11 +1,11 @@
 Simple offboard
 ===
 
-Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Модуль автомтически трансформирует систему координат. 
+Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные  задачи и автомтически трансформирует [систему координат](/docs/frames.md). 
 
-Основные функции – `get_telemetry` (получение всей телеметрии разом), `navigate` (полет в заданную точку по прямой).
+> **Note** `simple_offboard` является высокоуровневым способом взаимодействия с полетным контроллером. Для более низкоуровневой работы см. [mavros](/docs/mavros.md).
 
-[Подробнее о системах координат](/docs/frames.md).
+Основные сервисы – `get_telemetry` (получение всей телеметрии разом), `navigate` (полет в заданную точку по прямой).
 
 Общие для сервисов параметры:
 
@@ -88,7 +88,7 @@ telemetry = get_telemetry()
 print telemetry.x, telemetry.y, telemetry.z
 ```
 
-Вывод текущей телеметрии из консоли:
+Вывод текущей телеметрии из командной строки:
 
 ```bash
 rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
@@ -130,6 +130,11 @@ navigate(0, -1, 0, speed=1, frame_id='fcu_horiz')
 navigate(3, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)
 ```
 
+Пример взлета на коптере на 2 метра из командной строки:
+```bash
+rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: false, auto_arm: true}"
+```
+
 ### set_position
 
 Установить цель по позиции и рысканью. Для полета на точку по прямой или взлета используйте более высокоуровневую функицю `navigate`.