CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Updates docs/aruco.md

Browse Source 
Auto commit by GitBook Editor
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2017-11-29 21:57:05 +03:00
parent 05323eaf00
commit 5c3eab44f5
1 changed files with 13 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

14
docs/aruco.md
View File

@@ -39,7 +39,19 @@ sudo systemctl restart clever
В качестве карты меток можно использовать автоматически сгенерированный [ArUco-board](https://docs.opencv.org/trunk/db/da9/tutorial_aruco_board_detection.html).
TODO
Настройка карты меток производится с помощью файла `~/catkin_ws/src/clever/clever/aruco.launch`. Для использования AruCo-board введите его параметры:
```xml
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="aruco_pose" args="load aruco_pose/aruco_pose nodelet_manager">
<param name="frame_id" value="aruco_map_raw"/>
<param name="type" value="gridboard"/> <!-- тип маркерного поля -->
<param name="markers_x" value="1"/> <!-- количество маркеров по x -->
<param name="markers_y" value="6"/> <!-- количество маркеров по y -->
<param name="first_marker" value="240"/> <!-- ID маркера первого маркера (левого верхнего) -->
<param name="markers_side" value="0.3362"/> <!-- длина стороны маркера в метрах -->
<param name="markers_sep" value="0.46"/> <!-- растояние между маркерами -->
</node>
```
Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотре содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web_video_server](/docs/web_video_server.md) по ссылке http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image: