CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Updates docs/camera_frame.md

Browse Source 
Auto commit by GitBook Editor
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-01-09 22:25:32 +03:00
parent 6efeae5bca
commit 5449a5f5f0
1 changed files with 2 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
docs/camera_frame.md
View File

@@ -3,10 +3,10 @@
Расположение и ориентация основной камеры задается в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch`:
```xml
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu bottom_camera_optical"/>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
```
Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](/docs/frames.md)) и камерой в формате:
Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](/docs/frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
```
сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен