CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Update mavros.md

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2017-07-23 18:36:07 +03:00
committed by GitHub
parent 8465583a73
commit 3bdb805fdd
1 changed files with 15 additions and 15 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

30
docs/mavros.md
View File

@@ -23,40 +23,40 @@ roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://@<ip>:14557
Основные сервисы
---
```/mavros/set_mode``` – установить [полетный режим](modes.md) контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD (для управления с Raspberry Pi).
```/mavros/set_mode``` — установить [полетный режим](modes.md) контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD (для управления с Raspberry Pi).
```/mavros/cmd/arming``` - включить или выключить моторы беспилотника (изменить armed-статус).
```/mavros/cmd/arming``` — включить или выключить моторы беспилотника (изменить armed-статус).
Основные публикуемые топики
---
```/mavros/state``` – статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера.
```/mavros/state``` — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера.
```/mavros/local_position/pose``` – локальная позиция коптера в системе координат ENU.
```/mavros/local_position/pose``` — локальная позиция коптера в системе координат ENU.
```/mavros/local_position/velocity``` – текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости.
```/mavros/local_position/velocity``` — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости.
```/mavros/global_position/global``` – текущая глобальная позиция (широта, долгота, высота).
```/mavros/global_position/global``` — текущая глобальная позиция (широта, долгота, высота).
```/mavros/global_position/local``` - глобальная позиция в системе координат [UTM](https://ru.wikipedia.org/wiki/Система_координат_UTM).
```/mavros/global_position/local``` — глобальная позиция в системе координат [UTM](https://ru.wikipedia.org/wiki/Система_координат_UTM).
```/mavros/global_position/rel_alt``` – относительная высота (относительно высота включения моторов).
```/mavros/global_position/rel_alt``` — относительная высота (относительно высота включения моторов).
Основные топики для публикации
---
```/mavros/setpoint_position/local``` – установить целевую позицию и рысканье (yaw) беспилотника (в системе координат ENU).
```/mavros/setpoint_position/local``` — установить целевую позицию и рысканье (yaw) беспилотника (в системе координат ENU).
```/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel``` – установить целевую линейную скорость беспилотника.
```/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel``` — установить целевую линейную скорость беспилотника.
```/mavros/setpoint_attitude/attitude``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` – установить целевую ориентацию (Attitude) и уровень газа.
```/mavros/setpoint_attitude/attitude``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` — установить целевую ориентацию (Attitude) и уровень газа.
```/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` – установить целевые угловые скорости и уровень газа.
```/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` — установить целевые угловые скорости и уровень газа.
### Топики для посылки raw-пакетов:
```/mavros/setpoint_raw/local``` – отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED). Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask``.
```/mavros/setpoint_raw/local``` — отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED). Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask``.
```/mavros/setpoint_raw/attitude``` – отправка пакета [SET_ATTITUDE_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask``
```/mavros/setpoint_raw/attitude``` — отправка пакета [SET_ATTITUDE_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask``
``/mavros/setpoint_raw/global``` – отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота, высота), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** ([Issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)).
``/mavros/setpoint_raw/global``` — отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота, высота), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** ([Issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)).