diff --git a/docs/mavros.md b/docs/mavros.md index 54379209..27984682 100644 --- a/docs/mavros.md +++ b/docs/mavros.md @@ -23,40 +23,40 @@ roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://@:14557 Основные сервисы --- -```/mavros/set_mode``` – установить [полетный режим](modes.md) контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD (для управления с Raspberry Pi). +```/mavros/set_mode``` — установить [полетный режим](modes.md) контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD (для управления с Raspberry Pi). -```/mavros/cmd/arming``` - включить или выключить моторы беспилотника (изменить armed-статус). +```/mavros/cmd/arming``` — включить или выключить моторы беспилотника (изменить armed-статус). Основные публикуемые топики --- -```/mavros/state``` – статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера. +```/mavros/state``` — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера. -```/mavros/local_position/pose``` – локальная позиция коптера в системе координат ENU. +```/mavros/local_position/pose``` — локальная позиция коптера в системе координат ENU. -```/mavros/local_position/velocity``` – текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости. +```/mavros/local_position/velocity``` — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости. -```/mavros/global_position/global``` – текущая глобальная позиция (широта, долгота, высота). +```/mavros/global_position/global``` — текущая глобальная позиция (широта, долгота, высота). -```/mavros/global_position/local``` - глобальная позиция в системе координат [UTM](https://ru.wikipedia.org/wiki/Система_координат_UTM). +```/mavros/global_position/local``` — глобальная позиция в системе координат [UTM](https://ru.wikipedia.org/wiki/Система_координат_UTM). -```/mavros/global_position/rel_alt``` – относительная высота (относительно высота включения моторов). +```/mavros/global_position/rel_alt``` — относительная высота (относительно высота включения моторов). Основные топики для публикации --- -```/mavros/setpoint_position/local``` – установить целевую позицию и рысканье (yaw) беспилотника (в системе координат ENU). +```/mavros/setpoint_position/local``` — установить целевую позицию и рысканье (yaw) беспилотника (в системе координат ENU). -```/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel``` – установить целевую линейную скорость беспилотника. +```/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel``` — установить целевую линейную скорость беспилотника. -```/mavros/setpoint_attitude/attitude``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` – установить целевую ориентацию (Attitude) и уровень газа. +```/mavros/setpoint_attitude/attitude``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` — установить целевую ориентацию (Attitude) и уровень газа. -```/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` – установить целевые угловые скорости и уровень газа. +```/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` — установить целевые угловые скорости и уровень газа. ### Топики для посылки raw-пакетов: -```/mavros/setpoint_raw/local``` – отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED). Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask``. +```/mavros/setpoint_raw/local``` — отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED). Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask``. -```/mavros/setpoint_raw/attitude``` – отправка пакета [SET_ATTITUDE_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask`` +```/mavros/setpoint_raw/attitude``` — отправка пакета [SET_ATTITUDE_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask`` -``/mavros/setpoint_raw/global``` – отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота, высота), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** ([Issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)). +``/mavros/setpoint_raw/global``` — отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота, высота), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** ([Issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)).