Клевер

«Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.

Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk/PixRacer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.

На базе точно такой же платформы были созданы многие «большие» проекты компании Copter Express, например, дроны для пиар-акций по автономной доставке пиццы (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях «Робокросс-2016», «Робокросс-2017» и многие другие.

Для того, чтобы научиться собирать, настраивать, пилотировать и программировать автономный дрон «Клевер», воспользуйтесь этим учебником.

Основная документация

https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/

Образ ОС для RPi 3 с предустановленным и преднастроенным ПО можно скачать здесь.

Образ включает в себя:

• Raspbian Stretch
• ROS Kinetic
• Настроенную работу с сетью
• OpenCV
• mavros
• Набор ПО для работы с Клевером

Описание API для автономных полетов.

Ручная установка

Установить ROS Kinetic согласно инструкциям.

Склонировать репозиторий в папку /home/pi/catkin_ws/src/clever:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/CopterExpress/clever.git clever

Пересобрать ROS-пакеты:

cd ~/catkin_ws
catkin_make -j1

Включить сервис roscore (если он не включен):

sudo systemctl enable /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/roscore.service
sudo systemctl start roscore

Включить сервис clever:

sudo systemctl enable /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/clever.service
sudo systemctl start clever

Зависимости

ROS Kinetic.

Необходимые для работы ROS-пакеты:

• opencv3
• mavros
• rosbridge_suite
• web_video_server
• cv_camera
• nodelet
• dynamic_reconfigure
• bondcpp, ветка master
• roslint
• rosserial

TODO: внести в package.xml