mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-06-07 18:14:32 +00:00
e217678f7d
* docs: minor fix * docs: update PX4 docs links * docs: info on no mags found error * docs: some updates in setup section * docs: use enumerated list for consistency * docs: update firmware flashing section * docs: update * selfcheck.py: remove timestamps from selfcheck reports * selfcheck.py: add gzclient and gzserver to cpu eaters whitelist * selfcheck.py: make not finding vcgencmd not a failure * selfcheck.py: fix and simplify firmware version parsing, remove Clover firmware warning * docs: some updates to optical flow article * ci: cancel previous docs builds to avoid publishing old site * vpe_publisher: rename parameter publish_zero to force_init * genmap.py: use -p flag in example * selfcheck.py: add checking map=>body transform * selfcheck.py: bring back info about non-Clover firmware * docs: reduce qgc-params.png file size * docs: reduce size of some images * docs: rephrase firmware flashing section to continue recommending COEX firmware * docs: update PX4 docs links * docs: rename px4_parameters.md article to parameters.md * docs: add note about possible unintended switching out of LAND mode * docs: remove obsolete notes and simplify titles in autonomous flight article * clover.launch: add force_init argument PX4 1.12.3 doesn’t init by flow without mag force_init runs vpe_publisher to force init using vpe * docs: rework parameters article, make summary parameters table * docs: remove unused asset
113 lines
7.8 KiB
Markdown
113 lines
7.8 KiB
Markdown
# Параметры PX4
|
||
|
||
Полная документация по параметрам PX4: https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/parameter_reference.html.
|
||
|
||
Для изменения параметров PX4 используйте программу QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md) или USB. Перейдите в панель *Vehicle Setup* (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу и выберите меню *Parameters*.
|
||
|
||
## Рекомендованные значения
|
||
|
||
### Общие параметры
|
||
|
||
|Параметр|Значение|Примечание|
|
||
|-|-|-|
|
||
|`SENS_FLOW_ROT`|0 (*No rotation*)|В случае использования "железного" [PX4Flow](px4flow.md), оставьте значение по умолчанию|
|
||
|`SENS_FLOW_MINHGT`|0.01|Для [дальномера VL53L1X](laser.md)|
|
||
|`SENS_FLOW_MAXHGT`|4.0|Для [дальномера VL53L1X](laser.md)|
|
||
|`SENS_FLOW_MAXR`|10.0||
|
||
|`SYS_HAS_MAG`|0|При невозможности запуска магнитометра (ошибка *No mags found*)|
|
||
|
||
### Настройки подсистемы Estimator
|
||
|
||
В случае использования LPE ([прошивка COEX](firmware.md)):
|
||
|
||
|Параметр|Значение|Примечание|
|
||
|-|-|-|
|
||
|`LPE_FUSION`|86|Чекбоксы: *flow* + *vis* + *land Detector* + *gyro comp*. При полете над ровным полом возможно включение *pub agl as lpos down*. <br>Подробнее: [Optical Flow](optical_flow.md), [ArUco-маркеры](aruco_map.md), [GPS](gps.md).|
|
||
|`LPE_VIS_DELAY`|0.0||
|
||
|`LPE_VIS_Z`|0.1||
|
||
|`LPE_FLW_SCALE`|1.0||
|
||
|`LPE_FLW_R`|0.2||
|
||
|`LPE_FLW_RR`|0.0||
|
||
|`LPE_FLW_QMIN`|10||
|
||
|`ATT_W_EXT_HDG`|0.5|Включение использования внешнего угла по рысканью (при навигации по [карте маркеров](aruco_map.md))|
|
||
|`ATT_EXT_HDG_M`|1 (*Vision*)||
|
||
|`ATT_W_MAG`|0|Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения)|
|
||
|
||
В случае использования EKF2 (официальная прошивка):
|
||
|
||
<!-- markdownlint-disable MD044 -->
|
||
|
||
|Параметр|Значение|Примечание|
|
||
|-|-|-|
|
||
|`EKF2_AID_MASK`|27|Чекбоксы: (опционально) *gps* + *flow* + *vision position* + *vision yaw*.<br>Подробнее: [Optical Flow](optical_flow.md), [ArUco-маркеры](aruco_map.md), [GPS](gps.md).|
|
||
|`EKF2_OF_DELAY`|0||
|
||
|`EKF2_OF_QMIN`|10||
|
||
|`EKF2_OF_N_MIN`|0.05||
|
||
|`EKF2_OF_N_MAX`|0.2||
|
||
|`EKF2_HGT_MODE`|2 (*Range sensor*)|При наличии [дальномера](laser.md) и полете над ровным полом|
|
||
|`EKF2_EVA_NOISE`|0.1||
|
||
|`EKF2_EVP_NOISE`|0.1||
|
||
|`EKF2_EV_DELAY`|0||
|
||
|`EKF2_MAG_TYPE`|5 (*None*)|Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения)|
|
||
|
||
<!-- markdownlint-enable MD031 -->
|
||
|
||
> **Info** См. также: список параметров по умолчанию в [симуляторе](simulation.md): https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/clover_simulation/airframes/4500_clover.
|
||
|
||
## Дополнительная информация
|
||
|
||
Параметр `SYS_MC_EST_GROUP` отвечает за выбор Estimator'а.
|
||
|
||
Estimator это подсистема, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
|
||
|
||
* угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
|
||
* ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
|
||
* позиция коптера (в локальной системе координат) – x, y, z;
|
||
* скорость коптера (в локальной системе координат) – vx, vy, vz;
|
||
* глобальные координаты коптера – latitude, longitude, altitude;
|
||
* высота над поверхностью;
|
||
* другие параметры (дрейф гироскопов, скорость ветра и пр.).
|
||
|
||
`SYS_AUTOCONFIG` – сброс всех параметров (при установке в значение 1).
|
||
|
||
## EKF2
|
||
|
||
`EKF2_AID_MASK` – выбор датчиков, которые используются EKF2 для вычисления состояния коптера.
|
||
|
||
`EKF2_HGT_MODE` – основной источник данных о высоте (z в локальной системе координат):
|
||
|
||
* 0 – давление с барометра.
|
||
* 1 – GPS.
|
||
* 2 – дальномер (например, vl53l1x).
|
||
* 3 – данные с VPE.
|
||
|
||
Вариант 2 является наиболее точным, но его корректно использовать, только если поверхность, над которой летает коптер – плоская. В противном случае начало координат по Z будет двигаться вверх и вниз с изменением высоты поверхности.
|
||
|
||
## Multicopter Position Control (полет по позиции)
|
||
|
||
Данные параметры настраивают полет коптера по позиции (режимы POSCTL, OFFBOARD, AUTO).
|
||
|
||
`MPC_THR_HOVER` – газ висения. Данный параметр необходимо установить на примерный процент газа, необходимый для того, чтобы коптер удерживал высоту. Если коптер имеет тенденцию набирать или терять высоту в режиме удержания высоты – можно уменьшить или увеличить это значение.
|
||
|
||
`MPC_XY_P` – коэффициент *P* регулятора по позиции. Этот параметр влияет на то, насколько резко коптер будет выполнять заданные команды по позиции. Слишком большое значение может вызвать перестрелы.
|
||
|
||
`MPC_XY_VEL_P` – коэффициент *P* регулятора по скорости. Данный параметр также влияет на точность и резкость выполнения коптером заданной позиции. При слишком большом значении возможны перестрелы.
|
||
|
||
`MPC_XY_VEL_MAX` – максимальная горизонтальная скорость в режимах POSCTL, OFFBOARD, AUTO.
|
||
|
||
`MPC_Z_P`, `MPC_Z_VEL_P` – коэффициенты *P* регуляторов по вертикальной позиции и скорости. Влияют на удерживание коптером необходимой высоты.
|
||
|
||
`MPC_LAND_SPEED` – вертикальная скорость посадки в режиме LAND.
|
||
|
||
## LPE + Q attitude estimator
|
||
|
||
Данные параметры настраивают поведение модулей `lpe` и `q`, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются **только** если параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в значение `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q).
|
||
|
||
## Commander
|
||
|
||
Преарм-чеки, переключение режимов и состояний коптера.
|
||
|
||
## Sensors
|
||
|
||
Включение, выключение и настройка различных датчиков.
|