Changes for experimental support for official PX4 version (#434)

* docs: minor fix * docs: update PX4 docs links * docs: info on no mags found error * docs: some updates in setup section * docs: use enumerated list for consistency * docs: update firmware flashing section * docs: update * selfcheck.py: remove timestamps from selfcheck reports * selfcheck.py: add gzclient and gzserver to cpu eaters whitelist * selfcheck.py: make not finding vcgencmd not a failure * selfcheck.py: fix and simplify firmware version parsing, remove Clover firmware warning * docs: some updates to optical flow article * ci: cancel previous docs builds to avoid publishing old site * vpe_publisher: rename parameter publish_zero to force_init * genmap.py: use -p flag in example * selfcheck.py: add checking map=>body transform * selfcheck.py: bring back info about non-Clover firmware * docs: reduce qgc-params.png file size * docs: reduce size of some images * docs: rephrase firmware flashing section to continue recommending COEX firmware * docs: update PX4 docs links * docs: rename px4_parameters.md article to parameters.md * docs: add note about possible unintended switching out of LAND mode * docs: remove obsolete notes and simplify titles in autonomous flight article * clover.launch: add force_init argument PX4 1.12.3 doesn’t init by flow without mag force_init runs vpe_publisher to force init using vpe * docs: rework parameters article, make summary parameters table * docs: remove unused asset
2026-05-26 11:43:25 +00:00 · 2022-02-22 19:20:23 +03:00
parent dc06ba1bd2
commit e217678f7d
12 changed files with 181 additions and 123 deletions
--- a/clover/launch/aruco.launch
+++ b/clover/launch/aruco.launch
@@ -8,8 +8,11 @@

    <!-- For additional help go to https://clover.coex.tech/aruco -->

+    <arg name="force_init" default="false"/>
+    <arg name="disable" default="false"/> <!-- only force init -->
+
    <!-- aruco_detect: detect aruco markers, estimate poses -->
-    <node name="aruco_detect" pkg="nodelet" if="$(arg aruco_detect)" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_detect main_camera_nodelet_manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
+    <node name="aruco_detect" pkg="nodelet" if="$(eval aruco_detect and not disable)" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_detect main_camera_nodelet_manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
        <remap from="map_markers" to="aruco_map/markers"/>
@@ -26,7 +29,7 @@
    </node>

    <!-- aruco_map: estimate aruco map pose -->
-    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" if="$(arg aruco_map)" args="load aruco_pose/aruco_map main_camera_nodelet_manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
+    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" if="$(eval aruco_map and not disable)" args="load aruco_pose/aruco_map main_camera_nodelet_manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
        <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
@@ -41,11 +44,11 @@
    </node>

    <!-- vpe publisher from aruco markers -->
-    <node name="vpe_publisher" pkg="clover" type="vpe_publisher" if="$(arg aruco_vpe)" output="screen" clear_params="true">
-        <remap from="~pose_cov" to="aruco_map/pose"/>
+    <node name="vpe_publisher" pkg="clover" type="vpe_publisher" if="$(eval aruco_vpe or force_init)" output="screen" clear_params="true">
+        <remap from="~pose_cov" to="aruco_map/pose" if="$(arg aruco_vpe)"/>
        <remap from="~vpe" to="mavros/vision_pose/pose"/>
-        <param name="frame_id" value="aruco_map_detected"/>
-        <param name="publish_zero" value="true"/>
+        <param name="frame_id" value="aruco_map_detected" if="$(arg aruco_vpe)"/>
+        <param name="force_init" value="$(arg force_init)"/>
        <param name="offset_frame_id" value="aruco_map"/>
    </node>
 </launch>
--- a/clover/launch/clover.launch
+++ b/clover/launch/clover.launch
@@ -12,6 +12,7 @@
    <arg name="led" default="true"/>
    <arg name="blocks" default="false"/>
    <arg name="rc" default="false"/>
+    <arg name="force_init" value="true"/> <!-- force estimator to init by publishing zero pose -->

    <arg name="simulator" default="false"/> <!-- flag that we are operating on a simulated drone -->

@@ -33,7 +34,10 @@
    </node>

    <!-- aruco markers -->
-    <include file="$(find clover)/launch/aruco.launch" if="$(arg aruco)"/>
+    <include file="$(find clover)/launch/aruco.launch" if="$(eval aruco or force_init)">
+        <arg name="force_init" value="$(arg force_init)"/>
+        <arg name="disable" value="$(eval not aruco)"/>
+    </include>

    <!-- optical flow -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="optical_flow" args="load clover/optical_flow main_camera_nodelet_manager" if="$(arg optical_flow)" clear_params="true" output="screen" respawn="true">
--- a/clover/src/selfcheck.py
+++ b/clover/src/selfcheck.py
@@ -195,24 +195,27 @@ def check_fcu():
            failure('no connection to the FCU (check wiring)')
            return

+        clover_tag = re.compile(r'-cl[oe]ver\.\d+$')
+        clover_fw = False
+
        # Make sure the console is available to us
        mavlink_exec('\n')
        version_str = mavlink_exec('ver all')
        if version_str == '':
            info('no version data available from SITL')

-        r = re.compile(r'^FW (git tag|version): (v?\d\.\d\.\d.*)$')
-        is_clover_firmware = False
-        for ver_line in version_str.split('\n'):
-            match = r.search(ver_line)
-            if match is not None:
-                field, version = match.groups()
-                info('firmware %s: %s' % (field, version))
-                if 'clover' in version or 'clever' in version:
-                    is_clover_firmware = True
+        for line in version_str.split('\n'):
+            if line.startswith('FW version: '):
+                info(line[len('FW version: '):])
+            elif line.startswith('FW git tag: '): # only Clover's firmware
+                tag = line[len('FW git tag: '):]
+                clover_fw = clover_tag.search(tag)
+                info(tag)
+            elif line.startswith('HW arch: '):
+                info(line[len('HW arch: '):])

-        if not is_clover_firmware:
-            failure('not running Clover PX4 firmware, https://clover.coex.tech/firmware')
+        if not clover_fw:
+            info('not Clover PX4 firmware, check https://clover.coex.tech/firmware')

        est = get_param('SYS_MC_EST_GROUP')
        if est == 1:
--- a/clover/src/vpe_publisher.cpp
+++ b/clover/src/vpe_publisher.cpp
@@ -141,11 +141,11 @@ int main(int argc, char **argv) {
 	vpe_pub = nh_priv.advertise<PoseStamped>("vpe", 1);
 	//vpe_cov_pub = nh_priv_.advertise<PoseStamped>("pose_cov_pub", 1);

-	if (nh_priv.param("publish_zero", false)) {
+	if (nh_priv.param("force_init", false) || nh_priv.param("publish_zero", false)) { // publish_zero is old name
 		// publish zero to initialize the local position
 		zero_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &publishZero);
-		publish_zero_timout = ros::Duration(nh_priv.param("publish_zero_timout", 5.0));
-		publish_zero_duration = ros::Duration(nh_priv.param("publish_zero_duration", 5.0));
+		publish_zero_timout = ros::Duration(nh_priv.param("force_init_timeout", 5.0));
+		publish_zero_duration = ros::Duration(nh_priv.param("force_init_duration", 5.0));
 		local_position_sub = nh.subscribe("mavros/local_position/pose", 1, &localPositionCallback);
 	}

--- a/docs/assets/qgc-params.png
+++ b/docs/assets/qgc-params.png
--- a/docs/en/parameters.md
+++ b/docs/en/parameters.md
@@ -1,20 +1,64 @@
 # PX4 Parameters

-Main article: https://dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html
+Full documentation on PX4 parameters: https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/parameter_reference.html.

-> **Note** This is a description some of the most important PX4 parameters as of version 1.8.0. The full list is available at the link above.
+For changing PX4 parameters, use QGroundControl software, [connect to Clover over Wi-Fi](gcs_bridge.md) or USB. Go to *Vehicle Setup* panel (click on the QGroundControl logo in the top-left corner) and choose *Parameters* menu.

-To change PX4 parameters, you can use the QGroundControl application [by connecting to Clover via Wi-Fi](gcs_bridge.md):
+## Recommended values

-![PX4 parameters in QGroundControl](../assets/qgc-params.png)
+### Common parameters

-## Main parameters
+|Parameter|Value|Comment|
+|-|-|-|
+|`SENS_FLOW_ROT`|0 (*No rotation*)|If using *PX4Flow* hardware, keep the default value|
+|`SENS_FLOW_MINHGT`|0.01|For [VL53L1X](laser.md) rangefinder|
+|`SENS_FLOW_MAXHGT`|4.0|For [VL53L1X](laser.md) rangefinder|
+|`SENS_FLOW_MAXR`|10.0||
+|`SYS_HAS_MAG`|0|If impossible to run the magnetometer (*No mags found* error)|

-The most important parameters are listed in this paragraph.
+### Estimator subsystem parameters

-`SYS_MC_EST_GROUP` – select the estimator module.
+In case of using LPE ([COEX patched firmware](firmware.md)):

-This is a group of modules that calculates the current state of the copter using readings from the sensors. The copter state includes:
+|Parameter|Value|Comment|
+|-|-|-|
+|`LPE_FUSION`|86|Checkboxes: *flow* + *vis* + *land Detector* + *gyro comp*. If flying over horizontal floor *pub agl as lpos down* checkbox is allowed.<br>Details: [Optical Flow](optical_flow.md), [ArUco markers](aruco_map.md), [GPS](gps.md).|
+|`LPE_VIS_DELAY`|0.0||
+|`LPE_VIS_Z`|0.1||
+|`LPE_FLW_SCALE`|1.0||
+|`LPE_FLW_R`|0.2||
+|`LPE_FLW_RR`|0.0||
+|`LPE_FLW_QMIN`|10||
+|`ATT_W_EXT_HDG`|0.5|Enabling usage of external yaw angle (when navigating using [markers map](aruco_map.md))|
+|`ATT_EXT_HDG_M`|1 (*Vision*)||
+|`ATT_W_MAG`|0|Disabling usage of the magnetometer (when navigating indoor)|
+
+In case of using EKF2 (official firmware):
+
+<!-- markdownlint-disable MD044 -->
+
+|Parameter|Value|Comment|
+|-|-|-|
+|`EKF2_AID_MASK`|27|Checkboxes: (optionally) *gps* + *flow* + *vision position* + *vision yaw*.<br>Details: [Optical Flow](optical_flow.md), [ArUco markers](aruco_map.md), [GPS](gps.md).|
+|`EKF2_OF_DELAY`|0||
+|`EKF2_OF_QMIN`|10||
+|`EKF2_OF_N_MIN`|0.05||
+|`EKF2_OF_N_MAX`|0.2||
+|`EKF2_HGT_MODE`|2 (*Range sensor*)|If the [rangefinder](laser.md) is present and flying over horizontal floor|
+|`EKF2_EVA_NOISE`|0.1||
+|`EKF2_EVP_NOISE`|0.1||
+|`EKF2_EV_DELAY`|0||
+|`EKF2_MAG_TYPE`|5 (*None*)|Disabling usage of the magnetometer (when navigating indoor)|
+
+<!-- markdownlint-enable MD031 -->
+
+> **Info** See also: list of default parameters of the [Clover simulator](simulation.md): https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/clover_simulation/airframes/4500_clover.
+
+## Additional information
+
+The `SYS_MC_EST_GROUP` parameter defines the estimator subsystem to use.
+
+Estimator subsystem is a group of modules that calculates the current state of the copter using readings from the sensors. The copter state includes:

 * Angle rate of the copter – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
 * Copter orientation (in the local coordinate system) – pitch, roll, yaw (one of presentations);
@@ -57,9 +101,7 @@ These parameters adjust the flight of the copter by position (POSCTL, OFFBOARD,

 ## LPE + Q attitude estimator

-These parameters configure the behavior of the `lpe` and `q` modules, which compute the state (orientation, position) of the copter. These parameters apply **only** if the `SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q)
-
-TODO
+These parameters configure the behavior of the `lpe` and `q` modules, which compute the state (orientation, position) of the copter. These parameters apply **only** if the `SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q).

 ## Commander

@@ -68,5 +110,3 @@ Prearm checks, switching the modes and states of the copter.
 ## Sensors

 Enabling, disabling and configuring various sensors.
-
-TODO
--- a/docs/en/setup.md
+++ b/docs/en/setup.md
@@ -27,28 +27,29 @@ Main article: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Firmware.html

 > **Note** Do not connect your flight controller prior to flashing.

-We recommend using the modified version of PX4 by CopterExpress for the Clover drone, especially for autonomous flights. Download the latest stable version **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">from our GitHub</a>**.
+We recommend using the modified version of [PX4 with COEX patches](firmware.md) for the Clover drone, especially for autonomous flights. Download the latest stable version **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">from our GitHub</a>**.

-> **Info** For Pixhawk-based quadcopters there is a separate firmware version. See details in "[Pixhawk / Pixracer firmware flashing](firmware.md)" article.
+To use all the most recent PX4 functions you also can use the latest official firmware version (experimentally).

 Flash the flight controller with this firmware:

 <img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">

-1. Launch QGroundControl software.
-2. Open the *Vehicle Setup* tab.
-3. Select the *Firmware* menu.
+1. Disconnect the flight controller from computer (if connected).
+2. Launch QGroundControl software.
+3. Go to *Vehicle Setup* panel (click on the QGroundControl logo in the top-left corner) and select *Firmware* menu.
 4. Connect your flight controller to your PC over USB.
-5. Wait for the flight controller to connect to QGroundControl.
-6. Select *PX4 Flight Stack* in the right bar.
+5. Select *PX4 Flight Stack* in the right bar appeared.

-To use the recommended Copter Express firmware:
+   <img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">

-* Check *Advanced Settings* checkbox.
-* Select *Custom firmware file...* from the dropdown list.
-* Press *OK* and select the file that you've downloaded.
+6. To use **COEX patched firmware**:

-To use the latest official stable firmware just press *OK*.
+   * Check *Advanced Settings* checkbox.
+   * Select *Custom firmware file...* from the dropdown list.
+   * Press *OK* and select the file that you've downloaded.
+
+   To use the latest **official stable firmware** just press *OK*.

 Wait for QGroundControl to finish flashing the flight controller.

@@ -82,7 +83,7 @@ This is how the main QGroundControl settings window will look like:

 ### Setting parameters

-Open the *Vehicle Setup* tab and select the *Parameters* menu. You can use the *Search* field to find parameters by name.
+Open the *Vehicle Setup* tab and select the *Parameters* menu. You can use the *Search* field to find parameters by name. Recommended parameters values are given in the further documentation and also in the [parameters summary article](parameters.md).

 <img src="../assets/qgc-parameters.png" alt="QGroundControl parameters" class="zoom">

--- a/docs/en/simple_offboard.md
+++ b/docs/en/simple_offboard.md
@@ -1,11 +1,4 @@
-Autonomous flight (OFFBOARD)
-===
-
-> **Note** In the image version **0.20** `clever` package was renamed to `clover`. See [previous version of the article](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/en/simple_offboard.md) for older images.
-
-<!-- -->
-
-> **Hint** We recommend using our [custom PX4 firmware for Clover](firmware.md#modified-firmware-for-clover) for autonomous flights.
+# Autonomous flight

 The `simple_offboard` module of the `clover` package is intended for simplified programming of the autonomous drone flight (`OFFBOARD` [flight mode](modes.md)). It allows setting the desired flight tasks, and automatically transforms [coordinates between frames](frames.md).

@@ -13,8 +6,7 @@ The `simple_offboard` module of the `clover` package is intended for simplified

 Main services are [`get_telemetry`](#gettelemetry) (receive telemetry data), [`navigate`](#navigate) (fly to a given point along a straight line), [`navigate_global`](#navigateglobal) (fly to a point specified as latitude and longitude along a straight line), [`land`](#land) (switch to landing mode).

-Python examples
---
+## Python usage

 You need to create proxies for services before calling them. Use the following template for your programs:

@@ -37,8 +29,7 @@ land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)

 Unused proxy functions may be removed from the code.

-API description
---
+## API description

 > **Note** Omitted numeric parameters are set to 0.

@@ -312,14 +303,9 @@ Landing the drone (command line):
 rosservice call /land "{}"
 ```

-<!--
-### release
+> **Caution** In recent PX4 versions, the vehicle will be switched out of LAND mode to manual mode, if the remote control sticks are moved significantly.

-Stop publishing setpoints to the drone (release control). Required to continue monitoring by means of [MAVROS](mavros.md).
-->
-
-Additional materials
------------------------
+## Additional materials

 * [ArUco-based position estimation and navigation](aruco.md).
 * [Program samples and snippets](snippets.md).
--- a/docs/ru/calibration.md
+++ b/docs/ru/calibration.md
@@ -14,6 +14,8 @@
 4. Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки.
 5. Вращайте квадрокоптер по направлению стрелки до появления зеленой рамки.

+> **Warning** Последние версии прошивки PX4 не поддерживают внутренний компас на полетном контроллере COEX Pix. При появлении ошибки *No mags found* перейдите во вкладку *Parameters*, установите параметры `SYS_HAS_MAG` в `0`, `EKF2_MAG_TYPE` в `None` и перезагрузите полетный контроллер (*Tools* => *Reboot Vehicle*).
+
 Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/compass.html.

 ## Гироскоп
--- a/docs/ru/parameters.md
+++ b/docs/ru/parameters.md
@@ -1,20 +1,64 @@
 # Параметры PX4

-Основная статья: https://dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html
+Полная документация по параметрам PX4: https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/parameter_reference.html.

-> **Note** Это описание некоторых, наиболее важных параметров PX4 по состоянию на версию 1.8.0. Полный список см. по ссылке выше.
+Для изменения параметров PX4 используйте программу QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md) или USB. Перейдите в панель *Vehicle Setup* (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу и выберите меню *Parameters*.

-Для изменения параметров PX4 можно воспользоваться программой QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md):
+## Рекомендованные значения

-![Параметры PX4 в QGroundControl](../assets/qgc-params.png)
+### Общие параметры

-## Основные параметры
+|Параметр|Значение|Примечание|
+|-|-|-|
+|`SENS_FLOW_ROT`|0 (*No rotation*)|В случае использования "железного" [PX4Flow](px4flow.md), оставьте значение по умолчанию|
+|`SENS_FLOW_MINHGT`|0.01|Для [дальномера VL53L1X](laser.md)|
+|`SENS_FLOW_MAXHGT`|4.0|Для [дальномера VL53L1X](laser.md)|
+|`SENS_FLOW_MAXR`|10.0||
+|`SYS_HAS_MAG`|0|При невозможности запуска магнитометра (ошибка *No mags found*)|

-Наиболее важные параметры вынесены в этот параграф.
+### Настройки подсистемы Estimator

-`SYS_MC_EST_GROUP` – выбор модуля estimator'а.
+В случае использования LPE ([прошивка COEX](firmware.md)):

-Это группа модулей, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
+|Параметр|Значение|Примечание|
+|-|-|-|
+|`LPE_FUSION`|86|Чекбоксы: *flow* + *vis* + *land Detector* + *gyro comp*. При полете над ровным полом возможно включение *pub agl as lpos down*. <br>Подробнее: [Optical Flow](optical_flow.md), [ArUco-маркеры](aruco_map.md), [GPS](gps.md).|
+|`LPE_VIS_DELAY`|0.0||
+|`LPE_VIS_Z`|0.1||
+|`LPE_FLW_SCALE`|1.0||
+|`LPE_FLW_R`|0.2||
+|`LPE_FLW_RR`|0.0||
+|`LPE_FLW_QMIN`|10||
+|`ATT_W_EXT_HDG`|0.5|Включение использования внешнего угла по рысканью (при навигации по [карте маркеров](aruco_map.md))|
+|`ATT_EXT_HDG_M`|1 (*Vision*)||
+|`ATT_W_MAG`|0|Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения)|
+
+В случае использования EKF2 (официальная прошивка):
+
+<!-- markdownlint-disable MD044 -->
+
+|Параметр|Значение|Примечание|
+|-|-|-|
+|`EKF2_AID_MASK`|27|Чекбоксы: (опционально) *gps* + *flow* + *vision position* + *vision yaw*.<br>Подробнее: [Optical Flow](optical_flow.md), [ArUco-маркеры](aruco_map.md), [GPS](gps.md).|
+|`EKF2_OF_DELAY`|0||
+|`EKF2_OF_QMIN`|10||
+|`EKF2_OF_N_MIN`|0.05||
+|`EKF2_OF_N_MAX`|0.2||
+|`EKF2_HGT_MODE`|2 (*Range sensor*)|При наличии [дальномера](laser.md) и полете над ровным полом|
+|`EKF2_EVA_NOISE`|0.1||
+|`EKF2_EVP_NOISE`|0.1||
+|`EKF2_EV_DELAY`|0||
+|`EKF2_MAG_TYPE`|5 (*None*)|Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения)|
+
+<!-- markdownlint-enable MD031 -->
+
+> **Info** См. также: список параметров по умолчанию в [симуляторе](simulation.md): https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/clover_simulation/airframes/4500_clover.
+
+## Дополнительная информация
+
+Параметр `SYS_MC_EST_GROUP` отвечает за выбор Estimator'а.
+
+Estimator это подсистема, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:

 * угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
 * ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
@@ -57,9 +101,7 @@

 ## LPE + Q attitude estimator

-Данные параметры настраивают поведение модулей `lpe` и `q`, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются **только** если параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в значение `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q)
-
-TODO
+Данные параметры настраивают поведение модулей `lpe` и `q`, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются **только** если параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в значение `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q).

 ## Commander

@@ -68,5 +110,3 @@ TODO
 ## Sensors

 Включение, выключение и настройка различных датчиков.
-
-TODO
--- a/docs/ru/setup.md
+++ b/docs/ru/setup.md
@@ -16,39 +16,32 @@

 <img src="../assets/pix-sd.png" alt="Pixracer и MicroSD-карта" class="zoom center" width=400>

-* Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
-* Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
-* Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
-* Установите карту в полетный контроллер.
+1. Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
+2. Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
+3. Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
+4. Установите карту в полетный контроллер.

 ## Загрузка прошивки в полетный контроллер

-Основная статья: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Firmware.html.
+Наиболее оттестированной, в особенности для осуществления автономных полетов, является [версия прошивки с патчами COEX](firmware.md). Скачайте актуальную версию прошивки на GitHub — **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">скачать</a>**.

-> **Note** Перед осуществлением перепрошивки Pixracer не должен быть подключен к компьютеру по USB.
+Для использования всех наиболее актуальных функций PX4 вы также можете использовать последнюю официальную версию прошивки (в экспериментальном режиме).

-Для Клевера, в особенности для осуществления автономных полетов, рекомендуется использовать версию прошивки PX4 от Copter Express. Скачайте актуальную версию прошивки на GitHub — **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">скачать</a>**.
+1. Отключите полетный контроллер от компьютера (если он подключен).
+2. Запустите программу QGroundControl.
+3. Перейдите в панель *Vehicle Setup* (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу) и выберите меню *Firmware*.
+4. Подключите полетный контроллер к компьютеру по USB.
+5. Выберите в появившемся меню справа *PX4 Flight Stack*.

-> **Info** Для квадрокоптеров с Pixhawk (Клевер 2) существует отдельная версия прошивки. Подробности смотрите в статье "[Прошивка полетного контроллера](firmware.md)".
+   <img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">

-Загрузите прошивку в полетный контролер:
+6. Для загрузки **прошивки COEX**:

-<img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">
+   * Выберите *Advanced settings*.
+   * В выпадающем меню выберите *Custom firmware file...*
+   * Нажмите *OK* и выберите скаченный файл прошивки.

-1. Запустите программу QGroundControl.
-2. Зайдите во вкладку *Vehicle Setup*.
-3. Выберите меню *Firmware*.
-4. Подключите Pixracer к компьютеру по USB.
-5. Дождитесь подключения Pixracer к QGroundControl.
-6. Выберите в меню справа *PX4 Flight Stack*.
-
-Для загрузки прошивки от Copter Express (рекомендуется):
-
-* Выберите *Advanced settings*.
-* В выпадающем меню выберите *Custom firmware file...*
-* Нажмите *OK* и выберите скаченный файл прошивки.
-
-Для загрузки последней версии стандартной прошивки сразу нажмите *OK*.
+   Для загрузки последней версии **стандартной прошивки** сразу нажмите *OK*.

 Дождитесь, пока QGroundControl загрузит прошивку и выполнит перезагрузку полетного контроллера.

@@ -82,7 +75,7 @@

 ### Параметры

-Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку *Vehicle Setup* и выберите меню *Parameters*. Вы можете использовать поле *Search* для поиска параметров по имени.
+Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку *Vehicle Setup* и выберите меню *Parameters*. Вы можете использовать поле *Search* для поиска параметров по имени. Рекомендуемые параметры для Клевера приведены в дальнейшей документации а также в соответствующей [сводной статье](parameters.md).

 <img src="../assets/qgc-parameters.png" alt="QGroundControl parameters" class="zoom">

--- a/docs/ru/simple_offboard.md
+++ b/docs/ru/simple_offboard.md
@@ -1,11 +1,4 @@
-Автономный полет (OFFBOARD)
-===
-
-> **Note** В версии образа **0.20** пакет `clever` был переименован в `clover`. Для более ранних версий см. документацию для версии [**0.19**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/ru/simple_offboard.md).
-
-<!-- -->
-
-> **Hint** Для автономных полетов рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
+# Автономный полет

 Модуль `simple_offboard` пакета `clover` предназначен для упрощенного программирования автономного полета дрона ([режим](modes.md) `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).

@@ -13,8 +6,7 @@

 Основные сервисы – [`get_telemetry`](#gettelemetry) (получение телеметрии), [`navigate`](#navigate) (полет в заданную точку по прямой), [`navigate_global`](#navigateglobal) (полет в глобальную точку по прямой), [`land`](#land) (переход в режим посадки).

-Использование из языка Python
---
+## Использование из языка Python

 Для использования сервисов, необходимо создать объекты-прокси к ним. Используйте этот шаблон для вашей программы:

@@ -37,8 +29,7 @@ land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)

 Неиспользуемые функции-прокси можно удалить из кода.

-Описание API
---
+## Описание API

 > **Note** Незаполненные числовые параметры устанавливаются в значение 0.

@@ -312,14 +303,9 @@ if res.success:
 rosservice call /land "{}"
 ```

-<!--
-### release
+> **Caution** В более новых версиях PX4 коптер выйдет из режима LAND в ручной режим, если сильно перемещать стики.

-Перестать публиковать setpoint'ы коптеру (отпустить управление). Необходим для продолжения контроля средствами [MAVROS](mavros.md).
-->
-
-Дополнительные материалы
------------------------
+## Дополнительные материалы

 * [Полеты в поле ArUco-маркеров](aruco.md).
 * [Примеры программ и сниппеты](snippets.md).