mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
110 lines
6.4 KiB
Markdown
110 lines
6.4 KiB
Markdown
# Использование Optical Flow
|
||
|
||
При использовании технологии Optical Flow возможен полет в режиме POSCTL и автономные полеты ([режим OFFBOARD](simple_offboard.md)) по камере, направленной вниз, за счет измерения сдвигов текстуры поверхности пола.
|
||
|
||
## Включение
|
||
|
||
> **Hint** Для работы Optical Flow необходим [подключенный и настроенный лазерный дальномер](laser.md).
|
||
|
||
Включите Optical Flow в файле `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="optical_flow" default="true"/>
|
||
```
|
||
|
||
Optical Flow публикует данные в топик `/mavros/px4flow/raw/send`. Кроме того, в топик `/optical_flow/debug` публикуется визуализация, которую можно просмотреть с помощью [web_video_server](web_video_server.md).
|
||
|
||
> **Info** Для правильной работы модуль камеры должен быть корректно подключен и [сконфигурирован](camera.md).
|
||
|
||
## Настройка полетного контроллера
|
||
|
||
> **Hint** При использовании [сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера) необходимые параметры PX4 применятся автоматически.
|
||
|
||
При использовании **LPE** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`):
|
||
|
||
* `LPE_FUSION` – включены флажки fuse optical flow и flow gyro compensation.
|
||
* `LPE_FLW_QMIN` – 10.
|
||
* `LPE_FLW_SCALE` – 1.0.
|
||
* `LPE_FLW_R` – 0.2.
|
||
* `LPE_FLW_RR` – 0.0.
|
||
* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота).
|
||
* `SENS_FLOW_MAXHGT` – 4.0 (для дальномера VL53L1X)
|
||
* `SENS_FLOW_MINHGT` – 0.0 (для дальномера VL53L1X)
|
||
* Опционально: `LPE_FUSION` – включен флажок pub agl as lpos down (см. [конфигурирование дальномера](laser.md).
|
||
|
||
При использовании **EKF2** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
|
||
|
||
* `EKF2_AID_MASK` – включен флажок use optical flow.
|
||
* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
|
||
* `EKF2_OF_QMIN` – 10.
|
||
* `EKF2_OF_N_MIN` – 0.05.
|
||
* `EKF2_OF_N_MAX` - 0.2.
|
||
* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота).
|
||
* `SENS_FLOW_MAXHGT` – 4.0 (для дальномера VL53L1X)
|
||
* `SENS_FLOW_MINHGT` – 0.0 (для дальномера VL53L1X)
|
||
* Опционально: `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)).
|
||
|
||
Для проверки правильности всех настроек можно [воспользоваться утилитой `selfcheck.py`](selfcheck.md).
|
||
|
||
## Полет в POSCTL
|
||
|
||
Настройте POSCTL как один из полетных режимов PX4. Переведите в режим POSCTL.
|
||
|
||
## Автономный полет
|
||
|
||
Автономный полет возможен с использованием модуля [simple_offboard](simple_offboard.md).
|
||
|
||
Пример взлета на высоту 1.5 м и удержание позиции:
|
||
|
||
```python
|
||
navigate(z=1.5, frame_id='body', auto_arm=True)
|
||
```
|
||
|
||
Полет вперед на 1 м:
|
||
|
||
```python
|
||
navigate(x=1, frame_id='body')
|
||
```
|
||
|
||
Полет назад на 1 м (относительно предыдущей целевой точки):
|
||
|
||
```python
|
||
navigate(x=-1, frame_id='navigate_target')
|
||
```
|
||
|
||
При использовании Optical Flow возможна также [навигация по ArUco-маркерам](aruco_marker.md), в том числе [используя VPE](aruco_map.md).
|
||
|
||
## Дополнительные настройки
|
||
|
||
<!-- TODO: статья по пидам -->
|
||
|
||
Если коптер нестабильно удерживает позицию, попробуйте увеличить коэффициенты *P* PID-регулятора по скорости – параметры `MPC_XY_VEL_P` и `MPC_Z_VEL_P`.
|
||
|
||
Если коптер нестабильно удерживает высоту, попробуйте увеличить коэффициент `MPC_Z_VEL_P` или лучше подобрать газ висения – `MPC_THR_HOVER`.
|
||
|
||
Если коптер уплывает по рысканью, попробуйте:
|
||
|
||
* перекалибровать гироскопы;
|
||
* перекалибровать магнитометр;
|
||
* попробовать разные значения параметра `EKF2_MAG_TYPE`, который определяет, каким образом данные с магнитометра используются в EKF2;
|
||
* изменять значения параметров `EKF2_MAG_NOISE`, `EKF2_GYR_NOISE`, `EKF2_GYR_B_NOISE`.
|
||
|
||
> **Note** Для более хороших результатов выполняйте перекалибровку гироскопов непосредственно перед взлетом, используя [соответствующий сниппет](snippets.md#calibrate-gyro).
|
||
|
||
Если коптер уплывает по высоте, попробуйте:
|
||
|
||
* повысить значение коэффициента `MPC_Z_VEL_P`;
|
||
* изменить значение параметра `MPC_THR_HOVER`;
|
||
* выставить `MPC_ALT_MODE` = 2 (Terrain following).
|
||
|
||
При использовании Optical Flow максимальная горизонтальная скорость дополнительно ограничивается. За это косвенно отвечает параметр `SENS_FLOW_MAXR` (максимальная достоверная "угловая скорость" оптического потока). При нормальном полёте горизонтальная скорость будет регулироваться так, чтобы показания Optical Flow не превышали 50% значения данного параметра.
|
||
|
||
## Неисправности
|
||
|
||
При появлении в QGC ошибок типа `EKF INTERNAL CHECKS` попробуйте перезагрузить EKF2. Для этого наберите в MAVLink-консоли:
|
||
|
||
```nsh
|
||
ekf2 stop
|
||
ekf2 start
|
||
```
|