mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
141 lines
7.1 KiB
Markdown
141 lines
7.1 KiB
Markdown
Предварительная настройка квадрокоптера
|
||
======
|
||
|
||
### 1. Состав пульта FLYSKY i6
|
||
---------------------
|
||
|
||
|
||
|
||
### 2. Установка QGroundCongtrol
|
||
* Скачиваем установочный файл для Windows/iOS по ссылке [QGroundCongtrol](http://qgroundcontrol.com/downloads/).
|
||
* Соглашаемся с установкой драйверов при инсталяции
|
||
|
||
### 3. Форматирование карты памяти
|
||
|
||
* Устанавливаем карту памяти microSD в адаптер
|
||
* Форматируем карту в файловую систему FAT32
|
||
правый клие на диске > Форматирование
|
||
* Выполняем "Безопасное извлечение" карты напанели инструментов, далее извлекаем карту
|
||
* Устанавливаем micrSD карту в полетный контроллер Pixhawk.
|
||
|
||
### 4. Обновление прошивки Pixhawk
|
||
|
||
|
||
|
||
1. Заходим в Vehicle Setup.
|
||
2. Выбираем Firmware.
|
||
3. Отключаем Pixhawk от USB. Подключаем Pixhawk к USB снова.
|
||
4. Ждем подключения Pixhawk, выбираем прошивку PX4 Flight Stack и активируем Advanced settings.
|
||
5. Выбираем тип прошивки Standard Version (stable). Если загружать собственную прошивку/ прошивку внешним файлом (например, скачанную из интернета), то выбираем Customize из выпадающего меню.
|
||
6. Кликаем OK.
|
||
7. Отключаем Pixhawk от USB.
|
||
8. Подключаем Pixhawk к USB снова.
|
||
|
||
### 5. Настройка Pixhawk
|
||
|
||
|
||
|
||
1. Системы, нуждающиеся в настройке: Airframe, Radio, Sensors, Flight Mode
|
||
2. Текущая прошивка контроллера.
|
||
3. Текущий полетный режим.
|
||
4. Сообщения об ошибках.
|
||
|
||
### 6. Выбор рамы
|
||
|
||
|
||
|
||
1. Заходим в меню Airframe.
|
||
2. Выбираем тип рамы Quadrotor X.
|
||
3. Выбираем тип навесных элементов Generic Quadrotor X config
|
||
4. Перемещаемся в начало списка и сохраняем настройки Apply and Restart
|
||
|
||
|
||
|
||
5. Повторно подтверждаем Apply
|
||
6. Ждем, пока Pixhawk выполнит сохранение и перезагрузится
|
||
|
||
### 7. Подключение пульта
|
||
|
||
#### Убедитесь, что перед калибровкой:
|
||
* К коптеру не подключено внешнее питание АКБ
|
||
* Пропеллеры не установлены на моторах
|
||
|
||
1. Заходим в меню Radio
|
||
2. Включаем пульт, переводя переключатель Power в верхнее положение
|
||
3. Далее необходимо убедиться, что связь с приемником установлена:
|
||
* На ЖК Экране пульта высвечивается индикация
|
||
![ Индикация пульта] (../img/unblockView.jpg)
|
||
* Светодиод на приемнике горит непрерывно красным
|
||
|
||
При наличиии проблем с подключением щелкните 
|
||
|
||
|
||
### 8. Настройка режимных каналов
|
||
|
||
Каналы CH5 и CH6 необходимы для настройки полета коптера.
|
||
На канал CH5 назначаем 3-х позиционный переключатель SwC - будем изменять полетные режимы
|
||
На канал CH6 назначаем 2-х позиционный переключатель SwA - аварийная остановка моторов
|
||
|
||
|
||
|
||
#### Чтобы переназначить преключатели, выполните следующие действия:
|
||
|
||
1. Зайдите в МЕНЮ (удерживаем нажатой кнопку “ОК”)
|
||
2. Выберите меню “Functions setup” (Кнопки Up/Down - для навигации, кнопка “ОК” - подтверждение выбора
|
||
3. Выбираем “Aux. channels”
|
||
4. Выбираем
|
||
* Channel 5 - SwC
|
||
* Channel 6 - SwA
|
||
5. Сохраняем изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”)
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
3. Начинаем калибровку Calibrate
|
||
Устанавливаем все триммеры в 0.Триммеры позволяют задавать смещение коптеру. Чтобы установить в 0, необходимо указатель переместить в центр до длительного звукового сигнала (писк)
|
||
Жмем ОК
|
||
|
||
|
||
|
||
3. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с эстимейтором LPE.
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
4. Выбрать в QGroundControl раму, соответствующую раме коптера, например Quadrotor X (3DR DIY Quad) для квадрокоптера
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
5. Провести калибровки IMU, компаса, радиопульта.
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
Настройка для автономных полетов с использованием companion-computer (Raspberry Pi 3)
|
||
===
|
||
|
||
Основная статья: https://dev.px4.io/en/ros/offboard_control.html
|
||
|
||
6. Убедиться в коррекном подключении Raspberry Pi и PixHawk по UART.
|
||
|
||
7. Установить значение SYS_COMPANION на 921600 в параметрах.
|
||
|
||
8. Убедиться в работоспособности подключения, выполнив с Raspberry Pi:
|
||
|
||
```bash
|
||
rostopic echo /mavros/state
|
||
```
|
||
|
||
9. Отключить Safety Switch, если он не установлен, поменяв параметр CBRK_IO_SAFETY на 22027.
|
||
|
||
10. Включить land detector (если необходим режим AUTO.LAND), изменив значения параметра COM_DISARM_LAND. Подробнее: https://dev.px4.io/en/tutorials/land_detector.html
|
||
|
||
Настройка PX4 для использования marker_navigator
|
||
===
|
||
|
||
Для полетов по полю маркеров убедиться, что:
|
||
|
||
* SYS_MC_EST_GROUP = local_position_estimator
|
||
* В LPE_FUSION установлены **только** vision position, vision yaw, land detector. При желании, можно включить Baro (барометр).
|
||
* Выключен компас: ATT_W_MAG = 0
|
||
* Включена ориентация по Yaw по зрению: ATT_EXT_HDG_M = Vision
|