mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
52 lines
2.3 KiB
Markdown
52 lines
2.3 KiB
Markdown
Использование QGroundControl через Wi-Fi
|
||
===
|
||
|
||
Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi. Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
|
||
|
||
TCP-бридж
|
||
---
|
||
|
||
Необходимо убедиться с в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) включен TCP GCS Bridge:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменени launch-файла необходимо перезагрузить сервис `clever`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
|
||
|
||
|
||
|
||
Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect". После этого можно будет настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов:
|
||
|
||
|
||
|
||
UDP broadcast-бридж
|
||
---
|
||
|
||
Для использования UDP broadcast-бриджа необходимо установить параметр `gcs_bridge` в значение `udp-b`:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменени launch-файла необходимо перезагрузить сервис `clever`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически.
|
||
|
||
> **Note** UDP broadcast-бридж работает быстрее, чем TCP-бридж, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
|
||
|
||
UDP-бридж
|
||
---
|
||
|
||
TODO
|