mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
e217678f7d
* docs: minor fix * docs: update PX4 docs links * docs: info on no mags found error * docs: some updates in setup section * docs: use enumerated list for consistency * docs: update firmware flashing section * docs: update * selfcheck.py: remove timestamps from selfcheck reports * selfcheck.py: add gzclient and gzserver to cpu eaters whitelist * selfcheck.py: make not finding vcgencmd not a failure * selfcheck.py: fix and simplify firmware version parsing, remove Clover firmware warning * docs: some updates to optical flow article * ci: cancel previous docs builds to avoid publishing old site * vpe_publisher: rename parameter publish_zero to force_init * genmap.py: use -p flag in example * selfcheck.py: add checking map=>body transform * selfcheck.py: bring back info about non-Clover firmware * docs: reduce qgc-params.png file size * docs: reduce size of some images * docs: rephrase firmware flashing section to continue recommending COEX firmware * docs: update PX4 docs links * docs: rename px4_parameters.md article to parameters.md * docs: add note about possible unintended switching out of LAND mode * docs: remove obsolete notes and simplify titles in autonomous flight article * clover.launch: add force_init argument PX4 1.12.3 doesn’t init by flow without mag force_init runs vpe_publisher to force init using vpe * docs: rework parameters article, make summary parameters table * docs: remove unused asset
58 lines
4.3 KiB
Markdown
58 lines
4.3 KiB
Markdown
# Калибровка датчиков
|
||
|
||
Чтобы откалибровать датчики зайдите во вкладку *Vehicle Setup* и выберите меню *Sensors*.
|
||
|
||
> **Caution** Если вы используете полетный контроллер [*COEX Pix*](coex_pix.md) и он установлен серворазъемами назад (как на изображениях в инструкции), то во всех графах *Autopilot Orientation* необходимо указать значение `ROTATION_ROLL_180_YAW_90`, иначе полетный контроллер будет некорректно воспринимать наклоны и повороты коптера.
|
||
|
||
## Компас
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-cal-compass.png" alt="QGroundControl compass calibration" class="zoom">
|
||
|
||
1. Выберите меню *Compass*.
|
||
2. Выберите ориентацию полетного контроллера – *ROTATION_NONE* при условии, что полетный контроллер ориентирован передом к носу квадрокоптера.
|
||
3. Нажмите *OK*.
|
||
4. Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки.
|
||
5. Вращайте квадрокоптер по направлению стрелки до появления зеленой рамки.
|
||
|
||
> **Warning** Последние версии прошивки PX4 не поддерживают внутренний компас на полетном контроллере COEX Pix. При появлении ошибки *No mags found* перейдите во вкладку *Parameters*, установите параметры `SYS_HAS_MAG` в `0`, `EKF2_MAG_TYPE` в `None` и перезагрузите полетный контроллер (*Tools* => *Reboot Vehicle*).
|
||
|
||
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/compass.html.
|
||
|
||
## Гироскоп
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-cal-gyro.png" alt="QGroundControl gyroscope calibration" class="zoom">
|
||
|
||
1. Выберите меню *Gyroscope*
|
||
2. Установите квадрокоптер на ровную поверхность.
|
||
3. Нажмите *OK*.
|
||
4. Дождитесь окончания калибровки.
|
||
|
||
> **Warning** Во время калибровки гироскопа квадрокоптер не должен менять своего положения, шататься и т. д.
|
||
|
||
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/gyroscope.html.
|
||
|
||
## Акселерометр
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-cal-acc.png" alt="QGroundControl accelerometer calibration" class="zoom">
|
||
|
||
1. Выберите меню *Accelerometer*.
|
||
2. Выберите ориентацию полетного контроллера – *ROTATION_NONE* при условии, что полетный контроллер ориентирован передом к носу квадрокоптера.
|
||
3. Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки.
|
||
4. Держите квадрокоптер неподвижно до появления зеленой рамки.
|
||
|
||
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/accelerometer.html.
|
||
|
||
## Уровень горизонта
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-cal-level.png" alt="QGroundControl level horizon calibration" class="zoom">
|
||
|
||
1. Выберите меню *Level Horizon*.
|
||
2. Выберите ориентацию полетного контроллера – *ROTATION_NONE* при условии, что полетный контроллер ориентирован передом к носу квадрокоптера.
|
||
3. Установите квадрокоптер на ровную поверхность.
|
||
4. Нажмите *OK*.
|
||
5. Дождитесь окончания калибровки.
|
||
|
||
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/level_horizon_calibration.html.
|
||
|
||
**Далее**: [Настройка пульта](radio.md).
|