mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
86 lines
4.7 KiB
Markdown
86 lines
4.7 KiB
Markdown
# Интерфейс UART
|
||
|
||
UART – последовательный асинхронный интерфейс для передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS-антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.
|
||
|
||
Интерфейс обычно содержит две линии: TX – линия для передачи данных, RX – линия для приёма данных. А также обычно использует 5-ти вольтовую логику.
|
||
|
||
Для соединения двух устройств необходимо линию TX первого устройства подать на RX второго. Аналогичную операцию нужно совершить с другой стороны, чтобы обеспечить двустороннюю передачу данных.
|
||
|
||
> Также необходимо синхронизировать уровни напряжений – соединить землю на двух устройствах.
|
||
|
||
Почитать больше про интерфейс и протокол можно в [этой статье](https://habr.com/post/109395/).
|
||
|
||
## Linux TTY
|
||
|
||
В Linux есть понятие Posix Terminal Interface (подробнее [здесь](https://ru.wikipedia.org/wiki/TTY-абстракция)). Это некоторая асбтракция над последовательным или виртуальным интерфейсом, позволяющая работать с устройством нескольким агентам одновременно.
|
||
|
||
В качестве примера такой абстрации в Raspbian можно привести `/dev/tty1` – устройство вывода текста на экран подключенный по HDMI.
|
||
|
||
## UART на Raspberry Pi 3
|
||
|
||
В Raspberry Pi 3 есть два аппаратных UART интерфейса:
|
||
|
||
1. `Mini UART` (/dev/ttyAMA0) – для своей работы использует тактирование видеоядра RPi, в связи с чем ограничивает его частоту.
|
||
2. `PL011` (/dev/ttyS0) – полноценный UART интерфейс выполненный на отдельном блоке кристалла микроконтроллера.
|
||
|
||
Подробнее про UART на Raspberry Pi в [официальной статье](https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md).
|
||
|
||
Данные интерфейсы с помощью вентелей микроконтроллера можно переключать между двуями физическими выходами:
|
||
|
||
1. разъём UART на GPIO;
|
||
2. Bluetooth модуль RPi.
|
||
|
||
По умолчанию в Raspberry Pi 3 `PL011` подключен к Bluetooth модулю. А `Mini UART` отключен с помощью значения директивы `enable_uart`, по дефолту равной `0`.
|
||
|
||
> Надо понимать, что директива `enable_uart` меняет свое дефолтное значение исходя из того, какой UART подключен к Bluetooth модулю RPi с помощью директивы `dtoverlay=pi3-miniuart-bt`.
|
||
|
||
Для удобства работы с этими выходами в Raspbian существуют алиасы:
|
||
|
||
* `/dev/serial0` – всегда указывает на то TTY устройство, что подключено к GPIO портам.
|
||
* `/dev/serial1` – всегда указывает на то TTY устройство, что подключено к Bluetooh модулю.
|
||
|
||
### Настройка UART на Raspberry Pi
|
||
|
||
Для настроек UART существуют директивы, которые находятся в `/boot/config.txt`.
|
||
|
||
Для включения UART интерфейса на GPIO:
|
||
|
||
```
|
||
enable_uart=1
|
||
```
|
||
|
||
Для отключения UART интерфейса от Bluetooth модуля:
|
||
|
||
```
|
||
dtoverlay=pi3-disable-bt
|
||
```
|
||
|
||
Для подключения `Mini UART` к Bluetooth модулю:
|
||
|
||
```
|
||
dtoverlay=pi3-miniuart-bt
|
||
```
|
||
|
||
В случае отключения Bluetooth модуля следует отключить `hciuart` сервис:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl disable hciuart.service
|
||
```
|
||
|
||
## Дефолтная настройка образа
|
||
|
||
На образе CLEVER мы изначально выключили `Mini UART` и Bluetooth модуль.
|
||
|
||
## Bugs
|
||
|
||
Если использовать подключение `Mini UART` к Bluetooth, `hciuart` падает с ошибкой:
|
||
|
||
|
||
|
||
В случае отключения Bluetooth
|
||
|
||
```
|
||
/dev/serial0 -> ttyAMA0
|
||
/dev/serial1 -> ttyS0
|
||
```
|