mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
33 lines
2.2 KiB
Markdown
33 lines
2.2 KiB
Markdown
Использование rviz
|
||
===
|
||
|
||
|
||
|
||
Инструмент [rviz](http://wiki.ros.org/rviz) позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты роботехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.
|
||
|
||
Для использования rviz необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
|
||
|
||
На него необходимо установить пакет `ros-kinetic-desktop-full` или `ros-kinetic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
|
||
|
||
Запуск rviz
|
||
---
|
||
|
||
Для запуска визуализация состояния Клевера в реальном времени, необходимо подключиться к нему по Wi-Fi (`CLEVER-xxx`) и запустить rviz, указав соответствующий ROS_MASTER_URI:
|
||
|
||
```bash
|
||
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
|
||
```
|
||
|
||
Если соединение не устанавливается, необходимо убедиться, что в `.bashrc` Клевера присутствует строка:
|
||
|
||
```bash
|
||
export ROS_IP=192.168.11.1
|
||
```
|
||
|
||
Использование
|
||
---
|
||
|
||
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
|
||
|
||
Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).
|