mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
33 lines
1.7 KiB
Markdown
33 lines
1.7 KiB
Markdown
# Просмотр изображений с камер
|
||
|
||
Для просмотра изображений с камер можно воспользовться [rviz](rviz.md), rqt, или смотреть их через браузер, используя web\_video\_server.
|
||
|
||
## Настройка
|
||
|
||
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера \(`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`\) включен запуск `web_video_server`:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="web_video_server" default="true"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
## Просмотр
|
||
|
||
Для просмотра видеострима нужно подключиться к Wi-Fi Клевера \(`CLEVER-xxxx`\), перейти на страницу [http://192.168.11.1:8080/](http://192.168.11.1:8080/) и выбрать топик камеры.
|
||
|
||
Если передача картинки работает слишком медленно, можно ускорить ее, меняя GET-параметр `quality` (от 1 до 100), который отвечает за сжатие видеострима, например:
|
||
|
||
http://192.168.11.1:8080/stream_viewer?topic=/main_camera/image_raw&quality=1
|
||
|
||
По URL выше будет доступен стрим с основной камеры в минимальном возможном качестве.
|
||
|
||
Также доступны параметры `width`, `height` и другие. Подробнее о `web_video_server`: http://wiki.ros.org/web_video_server.
|
||
|
||
TODO: иллюстрации.
|
||
|