mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 21:49:32 +00:00
Transfer gitbook documentation to docs/
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
45
SUMMARY.md
45
SUMMARY.md
@@ -1,45 +0,0 @@
|
||||
# Summary
|
||||
|
||||
* [Введение](docs/intro.md)
|
||||
* [Сборка](docs/assemble.md)
|
||||
* [Первоначальная настройка](docs/setup.md)
|
||||
* [Полетные режимы](docs/modes.md)
|
||||
* [Raspberry Pi](docs/raspberry.md)
|
||||
* [Образ операционной системы на RPi](docs/microsd_images.md)
|
||||
* [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](docs/connection.md)
|
||||
* [Подключение по Wi-Fi](docs/wifi.md)
|
||||
* [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](docs/gcs_bridge.md)
|
||||
* [SSH-доступ](docs/ssh.md)
|
||||
* [Неисправности радиоаппаратуры](docs/radioerrors.md)
|
||||
* [Безопасность](docs/safety.md)
|
||||
* [Техника безопасности по пайке](docs/tb.md)
|
||||
* [Просмотр видеострима с камер](docs/web_video_server.md)
|
||||
* [Работа с ROS](docs/ros.md)
|
||||
* [MAVROS](docs/mavros.md)
|
||||
* [Автономный полет в OFFBOARD](docs/simple_offboard.md)
|
||||
* [Навигация по ArUco-маркерам](docs/aruco.md)
|
||||
* [Взаимодействие с Arduino](docs/arduino.md)
|
||||
* [Системы координат](docs/frames.md)
|
||||
* [Работа с камерой \(компьютерное зрение\)](docs/camera.md)
|
||||
* [Ориентация камеры](docs/camera_frame.md)
|
||||
* [Визуализация с помощью rviz](docs/rviz.md)
|
||||
* [Работа с SITL](docs/sitl.md)
|
||||
* [Подключение GPS](docs/gps.md)
|
||||
* [Использование 3G-модема](docs/3g.md)
|
||||
* [Примеры программ](docs/snippets.md)
|
||||
* Учебник
|
||||
* [Урок 1](docs/les1.md)
|
||||
* [Урок 2](docs/les2.md)
|
||||
* [Урок 7](docs/les7.md)
|
||||
* [Урок 8](docs/les8.md)
|
||||
* [Урок 9](docs/les9.md)
|
||||
* [Урок 11](docs/les11.md)
|
||||
* [Урок 13](docs/les13.md)
|
||||
* [Урок 15](docs/les15.md)
|
||||
* [Урок 16](docs/les16.md)
|
||||
* [Другое](drugoe.md)
|
||||
* [CopterHack-2017](docs/copterhack2017.md)
|
||||
* [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](docs/esc_firmware.md)
|
||||
* [Работа со светодиодной лентой](docs/rabota-so-svetodiodnoi-lentoi.md)
|
||||
* [Полезные ссылки](docs/links.md)
|
||||
|
||||
45
docs/SUMMARY.md
Normal file
45
docs/SUMMARY.md
Normal file
@@ -0,0 +1,45 @@
|
||||
# Summary
|
||||
|
||||
* [Введение](intro.md)
|
||||
* [Сборка](assemble.md)
|
||||
* [Первоначальная настройка](setup.md)
|
||||
* [Полетные режимы](modes.md)
|
||||
* [Raspberry Pi](raspberry.md)
|
||||
* [Образ операционной системы на RPi](microsd_images.md)
|
||||
* [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md)
|
||||
* [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
|
||||
* [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
|
||||
* [SSH-доступ](ssh.md)
|
||||
* [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
|
||||
* [Безопасность](safety.md)
|
||||
* [Техника безопасности по пайке](tb.md)
|
||||
* [Просмотр видеострима с камер](web_video_server.md)
|
||||
* [Работа с ROS](ros.md)
|
||||
* [MAVROS](mavros.md)
|
||||
* [Автономный полет в OFFBOARD](simple_offboard.md)
|
||||
* [Навигация по ArUco-маркерам](aruco.md)
|
||||
* [Взаимодействие с Arduino](arduino.md)
|
||||
* [Системы координат](frames.md)
|
||||
* [Работа с камерой \(компьютерное зрение\)](camera.md)
|
||||
* [Ориентация камеры](camera_frame.md)
|
||||
* [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
|
||||
* [Работа с SITL](sitl.md)
|
||||
* [Подключение GPS](gps.md)
|
||||
* [Использование 3G-модема](3g.md)
|
||||
* [Примеры программ](snippets.md)
|
||||
* Учебник
|
||||
* [Урок 1](les1.md)
|
||||
* [Урок 2](les2.md)
|
||||
* [Урок 7](les7.md)
|
||||
* [Урок 8](les8.md)
|
||||
* [Урок 9](les9.md)
|
||||
* [Урок 11](les11.md)
|
||||
* [Урок 13](les13.md)
|
||||
* [Урок 15](les15.md)
|
||||
* [Урок 16](les16.md)
|
||||
* [Другое](drugoe.md)
|
||||
* [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
|
||||
* [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md)
|
||||
* [Работа со светодиодной лентой](rabota-so-svetodiodnoi-lentoi.md)
|
||||
* [Полезные ссылки](links.md)
|
||||
|
||||
@@ -60,7 +60,7 @@ for(int i=0; i<8; i++) {
|
||||
Работа с Клевером
|
||||
---
|
||||
|
||||
Набор сервисов и топиков аналогичен обычному набору в [simple_offboard](/docs/simple_offboard.md) и [mavros](/docs/mavros.md).
|
||||
Набор сервисов и топиков аналогичен обычному набору в [simple_offboard](simple_offboard.md) и [mavros](mavros.md).
|
||||
|
||||
Пример программы, контролирующей коптер по позиции, с использованием сервисов `navigate` и `set_mode`:
|
||||
|
||||
@@ -168,7 +168,7 @@ void loop()
|
||||
Получение телеметрии
|
||||
---
|
||||
|
||||
С Arduino можно использовать [сервис](/docs/simple_offboard.md) `get_telemetry`. Для этого надо объявить его по аналогии с сервисами `navigate` и `set_mode`:
|
||||
С Arduino можно использовать [сервис](simple_offboard.md) `get_telemetry`. Для этого надо объявить его по аналогии с сервисами `navigate` и `set_mode`:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
#include <ros.h>
|
||||
|
||||
@@ -13,11 +13,11 @@
|
||||
|
||||
Модуль `aruco_pose` позволяет восстанавливать позицию коптера относительно карты ArUco-маркеров и сообщать ее полетному контролеру, используя механизм [Vision Position Estimation](https://dev.px4.io/en/ros/external_position_estimation.html).
|
||||
|
||||
При наличии источника положения коптера по маркерам появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля [simple\_offboard](/docs/simple_offboard.md).
|
||||
При наличии источника положения коптера по маркерам появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля [simple\_offboard](simple_offboard.md).
|
||||
|
||||
### Включение
|
||||
|
||||
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера \(`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`\) включен запуск aruco\_pose и [камеры для компьютерного зрения](/docs/camera.md):
|
||||
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера \(`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`\) включен запуск aruco\_pose и [камеры для компьютерного зрения](camera.md):
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="main_camera" default="true"/>
|
||||
@@ -80,7 +80,7 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
|
||||
Нумерация маркеров ведется с левого верхнего угла поля.
|
||||
|
||||
Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web\_video\_server](/docs/web_video_server.md) по ссылке [http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/map\_image](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image):
|
||||
Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web\_video\_server](web_video_server.md) по ссылке [http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/map\_image](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -106,7 +106,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
|
||||
|
||||
### Настройка полетного контролера
|
||||
|
||||
Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](/docs/gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
|
||||
Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
|
||||
|
||||
* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixRacer: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
|
||||
* В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_.
|
||||
@@ -126,9 +126,9 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
|
||||
|
||||
### Полет
|
||||
|
||||
При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE \(в [режимах](/docs/modes.md) `POSCTL` или `OFFBOARD`\) автоматически.
|
||||
При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE \(в [режимах](modes.md) `POSCTL` или `OFFBOARD`\) автоматически.
|
||||
|
||||
Для [автономных полетов](/docs/simple_offboard.md) можно будет использовать функции `navigate`, `set_position`, `set_velocity`. Для полета в определенные координаты маркерного поля необходимо использовать фрейм `aruco_map`:
|
||||
Для [автономных полетов](simple_offboard.md) можно будет использовать функции `navigate`, `set_position`, `set_velocity`. Для полета в определенные координаты маркерного поля необходимо использовать фрейм `aruco_map`:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
# Вначале необходимо взлететь, чтобы коптер увидел карту меток
|
||||
@@ -141,7 +141,7 @@ time.sleep(5)
|
||||
navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # полет в координату 2:2, высота 3 метра
|
||||
```
|
||||
|
||||
См. [другие функции](/docs/simple_offboard.md) simple offboard.
|
||||
См. [другие функции](simple_offboard.md) simple offboard.
|
||||
|
||||
### Расположение маркеров на потолке
|
||||
|
||||
@@ -149,7 +149,7 @@ navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # поле
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](/docs/camera_frame.md).
|
||||
Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](camera_frame.md).
|
||||
|
||||
Чтобы задавать карту маркеров в "перевернутой" системе координат, необходимо изменить параметр `aruco_orientation` в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/aruco.launch`:
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -14,14 +14,14 @@
|
||||
* Ножки x8.
|
||||
* Защита для лучей x8.
|
||||
* Защита пропеллеров x16.
|
||||
* Защита боковая x16.
|
||||
* Защита боковая x16.
|
||||
* Пропеллер пластиковый Dalprop 5045 x4.
|
||||
* Бесколлекторный электродвигатель Racerstar BR2205 2300kV x4.
|
||||
* Регуляторы хода ESC, DYS XSD20А x4.
|
||||
* Разъем силовой XT60 pin x1.
|
||||
* Разъем силовой XT60 socket x1.
|
||||
* Трехпроводной шлейф “мама-мама” x2.
|
||||
* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 14AWG (красный, черный), длина 50 см.
|
||||
* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 14AWG (красный, черный), длина 50 см.
|
||||
* Плата распределения питания PDB BeeRotor Power Distribution Board V2.0 x1.
|
||||
* Аккумуляторная батарея (АКБ) Li-ion 18650 x8.
|
||||
* Зарядное устройство EFEST Luc V4 Li-lon x1.
|
||||
@@ -33,7 +33,7 @@
|
||||
* Зарядное устройство EFEST LUC V4 x1.
|
||||
* Провод Micro USB - USB x1
|
||||
* Батарейный отсек 18650 li-Ion x1
|
||||
* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 18AWG (красный, черный), длина 100 см.
|
||||
* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 18AWG (красный, черный), длина 100 см.
|
||||
* Батарейка АА х4
|
||||
* Джампер, Bind-разъем
|
||||
|
||||
@@ -81,7 +81,7 @@
|
||||
|
||||
Дополнительное оборудование
|
||||
---------------------------
|
||||
#### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса
|
||||
#### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса
|
||||
|
||||
1. Паяльник
|
||||
2. Канифоль/ Флюс (нейтральный)
|
||||
@@ -93,9 +93,9 @@
|
||||
8. Мультиметр
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Порядок сборки
|
||||
--------------
|
||||
@@ -112,7 +112,7 @@
|
||||
Скрутить провода.
|
||||
|
||||
Залудить
|
||||
* Нанести флюс на оголенную часть провода.
|
||||
* Нанести флюс на оголенную часть провода.
|
||||
* Покрыть припоем, используя пинцет.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -130,7 +130,7 @@
|
||||
//указать стрелками направление вращения на моторах
|
||||
|
||||
#### Залудить три контактные площадки регулятора
|
||||
* Нанести флюс
|
||||
* Нанести флюс
|
||||
* Нанести припой
|
||||
|
||||
Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо прогреть площадку регулятора. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
|
||||
@@ -146,7 +146,7 @@
|
||||
* Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
|
||||
|
||||
### Монтаж разъемов питания
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Подготовка проводов для силовых разъемов XT60
|
||||
|
||||
@@ -191,21 +191,21 @@
|
||||
|
||||
#### Предпаячная проверка
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Прозвонить следующие цепи на НЕЗАМКНУТОСТЬ (отсутствие звукового сигнала мультиметра):
|
||||
* “BAT+” и “BAT-”
|
||||
* “BAT+” и “BAT-”
|
||||
* “12V” и “GND”
|
||||
* “5V” и “GND”
|
||||
|
||||
Прозвонить следующие цепи на ЗАМКНУТОСТЬ (появление звукового сигнала мультиметра):
|
||||
* “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND”
|
||||
* “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND”
|
||||
* “BAT+”, с каждым контактом, обозначенным “+”
|
||||
|
||||
#### Залудить контактные площадки платы питания
|
||||
1.  контактные площадки платы питания.
|
||||
1.  контактные площадки платы питания.
|
||||
2. С помощью мультиметра проверить отсутствие контактного замыкания на плате (прозвонить)
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -261,7 +261,7 @@
|
||||
|
||||
|
||||
2. Установить лучи на раму винтами М3х16
|
||||
*Лучи устанавливаются поверх рамы
|
||||
*Лучи устанавливаются поверх рамы
|
||||
*Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -302,7 +302,7 @@
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Проверка направления вращения моторов
|
||||
1. Наклеить наклейки на АКБ 18650.
|
||||
2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность.
|
||||
@@ -329,7 +329,7 @@
|
||||
2. Разъем питания 5В продеть в прорезь.
|
||||
|
||||
|
||||
3. Приемник прикрепить к , используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед.
|
||||
3. Приемник прикрепить к , используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -337,7 +337,7 @@
|
||||
|
||||
|
||||
5. Продеть в прорезь к разъему 5 В.
|
||||
6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8.
|
||||
6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8.
|
||||
|
||||
|
||||
##### ВАЖНО
|
||||
@@ -349,7 +349,7 @@
|
||||
|
||||
|
||||
#### Установка полетного контроллера Pixhawk
|
||||
1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера
|
||||
1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера
|
||||
|
||||
|
||||
##### ВАЖНО
|
||||
@@ -420,7 +420,7 @@
|
||||
Коптер готов к настройке!
|
||||
|
||||
|
||||
## БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ СБОРКЕ И НАСТРОЙКЕ
|
||||
## Безопасность при сборке и настройке
|
||||
|
||||
1. Снять пропеллеры.“Все наземные операции производить со снятыми пропеллерами. Устанавливать пропеллеры на моторы только перед полётом.”
|
||||
|
||||
@@ -434,13 +434,11 @@
|
||||
|
||||
## Безопасность при работе с Li-ion аккумуляторами 18650
|
||||
|
||||
1. Обращаться с аккумуляторами бережно. Не допускать падений, ударов деформаций.
|
||||
1. Обращаться с аккумуляторами бережно. Не допускать падений, ударов деформаций.
|
||||
2. При подключении (отключении) аккумуляторов держаться только за разъёмы, тянуть или дергать за провода запрещается.
|
||||
3. В случае обрыва разъемов, обнаружения нарушений целостности изоляции или корпуса аккумулятора, не трогая его, немедленно сообщить преподавателю.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## 
|
||||
|
||||
|
||||
## 
|
||||
|
||||
@@ -3,15 +3,15 @@
|
||||
|
||||
Пакет программ clever_bundle, устанавливающийся на Raspberry Pi, позволяет:
|
||||
|
||||
* [Настраивать и управлять коптером используя QGroundControl с соединением по Wi-Fi](/docs/gcs_bridge.md)
|
||||
* [Использовать веб-пульт управления квадрокоптером](/docs/web_rc.md)
|
||||
* [Получать доступ к Raspberry Pi при помощи SSH](/docs/ssh.md)
|
||||
* [Настраивать и управлять коптером используя QGroundControl с соединением по Wi-Fi](gcs_bridge.md)
|
||||
* [Использовать веб-пульт управления квадрокоптером](web_rc.md)
|
||||
* [Получать доступ к Raspberry Pi при помощи SSH](ssh.md)
|
||||
* Анализировать полеты квадрокоптера с помощью RViz и RosBag
|
||||
* [Работать с камерой для CV](/docs/camera.md)
|
||||
* [Работать с камерой для CV](camera.md)
|
||||
* Работать с камерой для FPV
|
||||
* [Управлять полетом коптера программно, используя модуль offboard](/docs/offboard.md)
|
||||
* [Осуществлять навигацию в поле ArUco-маркеров](/docs/aruco.md)
|
||||
* [Использовать внешний 3G-модем для осуществление связи коптера с Интернетом](/docs/3g.md)
|
||||
* [Управлять полетом коптера программно, используя модуль offboard](offboard.md)
|
||||
* [Осуществлять навигацию в поле ArUco-маркеров](aruco.md)
|
||||
* [Использовать внешний 3G-модем для осуществление связи коптера с Интернетом](3g.md)
|
||||
* Разрабатывать произвольные модули и системы
|
||||
|
||||
Установка clever_bundle
|
||||
@@ -25,7 +25,7 @@
|
||||
Образ SD-карты включает в себя:
|
||||
|
||||
* ОС [Raspbian Jessie](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/)
|
||||
* Фреймворк [ROS](/docs/ros.md)
|
||||
* Пакет [MAVROS](/docs/mavros.md) для связи с PixHawk по MAVLINK
|
||||
* Фреймворк [ROS](ros.md)
|
||||
* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с PixHawk по MAVLINK
|
||||
* Дополнительные пакеты ROS: web_video_server, usb_cam, rosbridge_suite и другие
|
||||
* Пакет программ clever_bundle
|
||||
|
||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
||||
<arg name="main_camera" default="true"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Также нужно убедиться, что для камеры [указано корректное расположение и ориентация](/docs/camera_frame.md).
|
||||
Также нужно убедиться, что для камеры [указано корректное расположение и ориентация](camera_frame.md).
|
||||
|
||||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
|
||||
|
||||
@@ -14,11 +14,11 @@
|
||||
sudo systemctl restart clever
|
||||
```
|
||||
|
||||
Для мониторинга изображения с камеры можно использовать rqt или [web_video_server](/docs/web_video_server.md).
|
||||
Для мониторинга изображения с камеры можно использовать rqt или [web_video_server](web_video_server.md).
|
||||
|
||||
## Компьютерное зрение
|
||||
|
||||
Для реализации алгоритмов компьютерного зрения рекомендуется использовать предустановленную на [образ SD-карты](/docs/microsd_images.md) библиотеку [OpenCV](https://opencv.org).
|
||||
Для реализации алгоритмов компьютерного зрения рекомендуется использовать предустановленную на [образ SD-карты](microsd_images.md) библиотеку [OpenCV](https://opencv.org).
|
||||
|
||||
### Python
|
||||
|
||||
@@ -56,4 +56,4 @@ image_pub = rospy.Publisher('~debug', Image)
|
||||
image_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, 'bgr8'))
|
||||
```
|
||||
|
||||
Получаемые изображения можно просматривать используя [web_video_server](/docs/web_video_server.md).
|
||||
Получаемые изображения можно просматривать используя [web_video_server](web_video_server.md).
|
||||
|
||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](/docs/frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
|
||||
Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
|
||||
|
||||
```
|
||||
сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен
|
||||
@@ -17,7 +17,7 @@
|
||||
* y указывает вниз на изображении;
|
||||
* z указывает от плоскости матрицы камеры.
|
||||
|
||||
Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](/docs/rviz.md).
|
||||
Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](rviz.md).
|
||||
|
||||
## Настройки для Клевера
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
Подключение PixHawk/PixRacer к Raspberry Pi
|
||||
===
|
||||
|
||||
Для программирования [автономных полетов](/docs/simple_offboard.md), [работы с PixHawk по Wi-Fi](/docs/gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](/docs/web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk.
|
||||
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с PixHawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk.
|
||||
|
||||
Убедиться в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:
|
||||
|
||||
@@ -53,7 +53,7 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
Подключение к SITL
|
||||
---
|
||||
|
||||
Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному [SITL](/docs/sitl.md), необходимо установить аргумент `fcu_conn` в `udp`, и `fcu_ip` в IP-адрес машины, где запущен SITL (`127.0.0.1` для локального):
|
||||
Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному [SITL](sitl.md), необходимо установить аргумент `fcu_conn` в `udp`, и `fcu_ip` в IP-адрес машины, где запущен SITL (`127.0.0.1` для локального):
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
|
||||
|
||||
@@ -11,4 +11,4 @@
|
||||
|
||||
> **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.
|
||||
|
||||
Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблдюдать, используя [rviz](/docs/rviz.md).
|
||||
Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблдюдать, используя [rviz](rviz.md).
|
||||
|
||||
@@ -4,6 +4,6 @@
|
||||
При подключении GPS появляются следующие возможности:
|
||||
* Удерживание коптером позиции при полете на улице
|
||||
* Программирование автономных миссий в программе QGroundControl
|
||||
* Полеты на глобальные точки в автономном режиме при помощи модуля [simple offboard](/docs/simple_offboard.md).
|
||||
* Полеты на глобальные точки в автономном режиме при помощи модуля [simple offboard](simple_offboard.md).
|
||||
|
||||
TODO
|
||||
|
||||
@@ -6,7 +6,7 @@ MAVROS \(MAVLink + ROS\) — это пакет для ROS, предоставл
|
||||
|
||||
MAVROS подписывается определенные ROS-топики в ожидании команд, публикует в другие топики телеметрию, и предоставляет сервисы.
|
||||
|
||||
Узел mavros автоматически запускается в launch-файле Клевера. Для [настройки типа подключения](/docs/connection.md) см. аргумент `fcu_conn`.
|
||||
Узел mavros автоматически запускается в launch-файле Клевера. Для [настройки типа подключения](connection.md) см. аргумент `fcu_conn`.
|
||||
|
||||
## Основные сервисы
|
||||
|
||||
@@ -46,5 +46,5 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в
|
||||
|
||||
`/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\).
|
||||
|
||||
[Упрощенное управление коптером с помощью Simple Offboard](/docs/simple_offboard.md).
|
||||
[Упрощенное управление коптером с помощью Simple Offboard](simple_offboard.md).
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@
|
||||
|
||||
> **Warning** Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта.
|
||||
|
||||
Для включения бэкенда пульта, установите [образ Clever на RPi](/docs/microsd_images.md), а также убедитесь, что он включен в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`):
|
||||
Для включения бэкенда пульта, установите [образ Clever на RPi](microsd_images.md), а также убедитесь, что он включен в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`):
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="rc" value="true"/>
|
||||
@@ -27,11 +27,11 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
|
||||
Стики на экране приложения работают также, как и реальные стики. Для арминга коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарминга – в левом нижнем углу.
|
||||
|
||||
Пульт отображает текущий [режим PX4](/docs/modes.md) а также уровень заряда батареи. При низком значении заряда батареи телефон будет вибрировать.
|
||||
Пульт отображает текущий [режим PX4](modes.md) а также уровень заряда батареи. При низком значении заряда батареи телефон будет вибрировать.
|
||||
|
||||
> **Note** Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).
|
||||
|
||||
> **Note** Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](/docs/connection.md).
|
||||
> **Note** Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
|
||||
|
||||
Веб-версия
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -29,4 +29,4 @@ export ROS_IP=192.168.11.1
|
||||
|
||||
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
|
||||
|
||||
Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](/docs/aruco.md).
|
||||
Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).
|
||||
|
||||
@@ -15,14 +15,14 @@
|
||||
|
||||
### Подставка
|
||||
|
||||
При работе с горячим паяльником важно использовать подставку. В отсутствии заводской подставки, можно использовать изготовленную
|
||||
из деревянного бруска и металлических держателей. Подставка позволяет расположить инструмент, без риска,
|
||||
При работе с горячим паяльником важно использовать подставку. В отсутствии заводской подставки, можно использовать изготовленную
|
||||
из деревянного бруска и металлических держателей. Подставка позволяет расположить инструмент, без риска,
|
||||
что он упадет на горючие материалы.
|
||||
|
||||
### Проветривание помещения
|
||||
|
||||
Канифоль и припой при плавлении выделяют значительное количество вредных веществ.
|
||||
Настойчиво советуется проветривать помещение после каждой пайки.
|
||||
Канифоль и припой при плавлении выделяют значительное количество вредных веществ.
|
||||
Настойчиво советуется проветривать помещение после каждой пайки.
|
||||
Через каждые 30 минут нужно делать небольшие перерывы со сквозным проветриванием помещения и не забывать при этом отключать паяльник.
|
||||
|
||||
### Как держать паяльник?
|
||||
@@ -32,7 +32,7 @@
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -56,8 +56,8 @@
|
||||
|
||||
* Располагать зрителей за спиной пилота или за линией, проходящей через оба плеча пилота за спиной пилота.
|
||||
* Не допускать выхода зрителей в полусферу перед лицом пилота.
|
||||
* Знать и помнить время полёта, на которое рассчитан данный коптер и его аккумулятор.
|
||||
* ДО подключения Li-ion аккумулятора включить аппаратуру управления (пульт), перевести левый стик (газ) в нулевое положение.
|
||||
* Знать и помнить время полёта, на которое рассчитан данный коптер и его аккумулятор.
|
||||
* ДО подключения Li-ion аккумулятора включить аппаратуру управления (пульт), перевести левый стик (газ) в нулевое положение.
|
||||
* Подключать Li-ion аккумулятор только перед взлётом, отключать сразу после взлёта.
|
||||
* Стоять на расстоянии не менее 3 м от коптера.
|
||||
* Взлетать с земли с ровной площадки, на расстоянии не менее 3 метров от препятствий.
|
||||
@@ -67,13 +67,13 @@
|
||||
* Выполнять все указания преподавателя или лётного инструктора.
|
||||
* Заранее обозначить зону пилотажа. Летать только в обозначенной зоне и не допускать вылета за её пределы. Не залетать за собственную спину.
|
||||
* При обучении полётам летать на уровне ниже собственного роста.
|
||||
* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт.
|
||||
* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко.
|
||||
* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт.
|
||||
* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко.
|
||||
|
||||
> **Caution** Резкие движения стиками запрещаются. Движения стиками в края запрещаются.
|
||||
|
||||
* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском.
|
||||
* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека.
|
||||
* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском.
|
||||
* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека.
|
||||
* Вернуть коптер к месту посадки к рассчитанному времени, не допускать полной разрядки аккумулятора в полёте.
|
||||
* Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -59,17 +59,17 @@
|
||||
#### Убедитесь, что перед калибровкой:
|
||||
* К коптеру не подключено внешнее питание АКБ
|
||||
* Пропеллеры не установлены на моторах
|
||||
|
||||
|
||||
1. Заходим в меню Radio
|
||||
2. Включаем пульт, переводя переключатель Power в верхнее положение
|
||||
3. Далее необходимо убедиться, что связь с приемником установлена:
|
||||
* На ЖК Экране пульта высвечивается индикация
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
* Светодиод на приемнике горит непрерывно красным
|
||||
|
||||
При наличиии проблем с подключением щелкните 
|
||||
|
||||
При наличиии проблем с подключением щелкните 
|
||||
|
||||
|
||||
### 8. Настройка режимных каналов
|
||||
@@ -85,7 +85,7 @@
|
||||
1. Зайдите в МЕНЮ (удерживаем нажатой кнопку “ОК”)
|
||||
2. Выберите меню “Functions setup” (Кнопки Up/Down - для навигации, кнопка “ОК” - подтверждение выбора
|
||||
3. Выберите “Aux. channels”
|
||||
4. Выберите
|
||||
4. Выберите
|
||||
* Channel 5 - SwC
|
||||
* Channel 6 - SwA
|
||||
5. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”)
|
||||
@@ -97,23 +97,23 @@
|
||||
Начинаем процедуру калибровки
|
||||
|
||||
1. Нажимаем кнопку Calibrate
|
||||
2. Устанавливаем триммеры Throttle, Yaw, Pitch, Roll в 0.
|
||||
* Триммеры позволяют задавать смещение коптеру.
|
||||
2. Устанавливаем триммеры Throttle, Yaw, Pitch, Roll в 0.
|
||||
* Триммеры позволяют задавать смещение коптеру.
|
||||
* Чтобы установить один из триммеров в 0, необходимо на пульте переместить указатель в центр до длительного звукового сигнала (писка)
|
||||
3. Жмем ОК
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. Переводим Левый стик (газ) (throttle) в минимум и кликаем Next
|
||||
5. Калибровка каналов управления (throttle, yaw, pitch, roll).
|
||||
5. Калибровка каналов управления (throttle, yaw, pitch, roll).
|
||||
Повторяем движения стиками вслед за анимацией и читаем подсказки.
|
||||
6. Калибровка переключателей.
|
||||
При появлении надписи Move all transmitter switches and/or dials back and forth to their extreme positions переключаем SwA..SwD, VrA, VrB в их конечные положения.
|
||||
6. Калибровка переключателей.
|
||||
При появлении надписи Move all transmitter switches and/or dials back and forth to their extreme positions переключаем SwA..SwD, VrA, VrB в их конечные положения.
|
||||
Кликаем Next
|
||||
7. Сохранение параметров.
|
||||
При появлении надписи "All settings have been captured. Click Next to write the new parameters to your board"
|
||||
Кликаем Next
|
||||
|
||||
|
||||
8. Калибровка пульта завершена!
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -124,9 +124,9 @@
|
||||
1. Заходим в меню Sensors > Accelerometer
|
||||
2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE
|
||||
Кликаем OK
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
3. Начинаем калибровку:
|
||||
Последовательно располагаем БПЛА как на картинках, когда Pixhawk захватит положение, вокруг картинки появится желтая рамка - удерживаем в этом положении БПЛА до переключения в зеленую рамку
|
||||
|
||||
@@ -144,22 +144,22 @@
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 12. Калибровка гироскопа
|
||||
|
||||
1. Заходим в меню Sensors > Gyroscope
|
||||
2. Устанавливаем БПЛА на ровную поверхность и кликаем OK
|
||||
Ждем окончания калибровки.
|
||||
Ждем окончания калибровки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
##### Во время калибровки БПЛА не должен менять своего положения, шататься и т.д.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 13. Полетные режимы
|
||||
|
||||
1. Заходим в меню Flight Modes
|
||||
2. Устанавливаем переключатель каналов на переключатель SwC (Channel 5)
|
||||
2. Устанавливаем переключатель каналов на переключатель SwC (Channel 5)
|
||||
Mode channel - Channel 5
|
||||
3. Переключая SwC, текущий режим подсвечивается желтым цветом.
|
||||
4. Назначаем полетные режимы:
|
||||
@@ -167,12 +167,12 @@
|
||||
* Flight Mode 4: Altitude
|
||||
* Flight Mode 6: Hold
|
||||
5. Отображение текущего полетного режима
|
||||
6. Аварийное отключение моторов ставим на переключатель SwA (Channel 6).
|
||||
6. Аварийное отключение моторов ставим на переключатель SwA (Channel 6).
|
||||
Kill switch - Channel 6
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 14. Отключение Safety Switch
|
||||
|
||||
В полетном контроллере PIXHAWK стоит защита моторов от случайного использования.
|
||||
@@ -184,10 +184,10 @@
|
||||
4. Повторяем установку максимальных значений для всех параметров, кроме CBRK_RATE_CTRL и CBRK_VELPOSERR
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 15. Калибровка регуляторов
|
||||
|
||||
|
||||
1. Заходим в меню Power
|
||||
2. Устанавливаем количество банок Number of cells - 4S
|
||||
3. Устанавливаем параметр Full Voltage (per cell) - 4.20V
|
||||
@@ -201,15 +201,15 @@
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 16. Настройка PID - регулятора
|
||||
|
||||
Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести 
|
||||
|
||||
|
||||
Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести 
|
||||
|
||||
По умолчанию для квадрокоптера Клевер 2 используются следующие коэффициенты:
|
||||
1. Заходим в меню Parameters > Multicopter Attitude Control
|
||||
2. Устанавливаем выделенные значения параметров ПИД регулятора для углов Roll и Pitch:
|
||||
|
||||
|
||||
* MC_PITCHRATE_P: 0.145
|
||||
* MC_PITCHRATE_I: 0.050
|
||||
* MC_PITCHRATE_D: 0.0025
|
||||
@@ -222,7 +222,7 @@
|
||||
|
||||
|
||||
## ИНСТРУКЦИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ
|
||||
|
||||
|
||||
#### Безопасность при подготовке к вылету
|
||||
|
||||
* Убедиться, что Li-ion аккумуляторы заряжены.
|
||||
@@ -237,9 +237,9 @@
|
||||
|
||||
* Располагать зрителей за спиной пилота или за линией, проходящей через оба плеча пилота за спиной пилота.
|
||||
* Не допускать выхода зрителей в полусферу перед лицом пилота.
|
||||
* Знать и помнить время полёта, на которое рассчитан данный коптер и его аккумулятор.
|
||||
* Знать и помнить время полёта, на которое рассчитан данный коптер и его аккумулятор.
|
||||
|
||||
* ДО подключения Li-ion аккумулятора включить аппаратуру управления (пульт), перевести левый стик (газ) в нулевое положение.
|
||||
* ДО подключения Li-ion аккумулятора включить аппаратуру управления (пульт), перевести левый стик (газ) в нулевое положение.
|
||||
* Подключать Li-ion аккумулятор только перед взлётом, отключать сразу после взлёта.
|
||||
* Стоять на расстоянии не менее 3 м от коптера.
|
||||
* Взлетать с земли с ровной площадки, на расстоянии не менее 3 метров от препятствий.
|
||||
@@ -249,13 +249,13 @@
|
||||
* Выполнять все указания преподавателя или лётного инструктора.
|
||||
* Заранее обозначить зону пилотажа. Летать только в обозначенной зоне и не допускать вылета за её пределы. Не залетать за собственную спину.
|
||||
* При обучении полётам летать на уровне ниже собственного роста.
|
||||
* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт.
|
||||
* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко.
|
||||
* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт.
|
||||
* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко.
|
||||
|
||||
“РЕЗКИЕ движения стиками ЗАПРЕЩАЮТСЯ. Движения стиками В КРАЯ ЗАПРЕЩАЮТСЯ.”
|
||||
|
||||
* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском.
|
||||
* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека.
|
||||
* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском.
|
||||
* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека.
|
||||
* Вернуть коптер к месту посадки к рассчитанному времени, не допускать полной разрядки аккумулятора в полёте.
|
||||
* Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий
|
||||
|
||||
@@ -280,9 +280,9 @@
|
||||
2. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере.
|
||||
3. Выключить пульт.
|
||||
|
||||
""
|
||||
""
|
||||
=====================
|
||||
|
||||
|
||||
3. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с эстимейтором LPE.
|
||||
|
||||
TODO
|
||||
@@ -298,4 +298,4 @@ TODO
|
||||
7. Включить land detector (если необходим режим AUTO.LAND), изменив значения параметра COM_DISARM_LAND. Подробнее: https://dev.px4.io/en/tutorials/land_detector.html
|
||||
|
||||
|
||||
Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](/docs/connection.md).
|
||||
Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
|
||||
|
||||
@@ -1,16 +1,16 @@
|
||||
Simple offboard
|
||||
===
|
||||
|
||||
Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](/docs/frames.md).
|
||||
Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
|
||||
|
||||
`simple_offboard` является высокоуровневым способом взаимодействия с полетным контроллером. Для более низкоуровневой работы см. [mavros](/docs/mavros.md).
|
||||
`simple_offboard` является высокоуровневым способом взаимодействия с полетным контроллером. Для более низкоуровневой работы см. [mavros](mavros.md).
|
||||
|
||||
Основные сервисы – `get_telemetry` (получение всей телеметрии разом), `navigate` (полет в заданную точку по прямой), `land` (переход в режим посадки).
|
||||
|
||||
Общие для сервисов параметры:
|
||||
|
||||
* `auto_arm` = `true`/`false` – перевести коптер в OFFBOARD и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**)
|
||||
* `frame_id` — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw), [описание систем координат](/docs/frames.md);
|
||||
* `frame_id` — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw), [описание систем координат](frames.md);
|
||||
* `update_frame` — считать ли систему координат изменяющейся (например, `false` для `local_origin`, `fcu`, `fcu_horiz`, `true` для `marker_map`);
|
||||
* `x`, `y` – горизонтальные координаты в системе координат `frame_id`;
|
||||
* `z` — высота в системе координат `frame_id`;
|
||||
@@ -71,9 +71,9 @@ release = rospy.ServiceProxy('/release', Trigger)
|
||||
* `frame_id` – фрейм
|
||||
* `connected` – есть ли подключение к <abbr title="Flight Control Unit, полетный контроллер">FCU</abbr>
|
||||
* `armed` – состояние `armed` винтов (винты включены, если true)
|
||||
* `mode` - текущий [полетный режим](/docs/modes.md)
|
||||
* `mode` - текущий [полетный режим](modes.md)
|
||||
* `x, y, z` – локальная позиция коптера
|
||||
* `lat, lon` – широта, долгота (при наличии [gps](/docs/gps.md))
|
||||
* `lat, lon` – широта, долгота (при наличии [gps](gps.md))
|
||||
* `vx, vy, vz` – скорость коптера
|
||||
* `pitch` – угол по тангажу (радианы)
|
||||
* `roll` – угол по крену (радианы)
|
||||
@@ -269,14 +269,14 @@ set_velocity_yaw_rate(vx=0.2, vy=0.0, vz=0, yaw_rate=0.5, frame_id: 'fcu_horiz',
|
||||
### release
|
||||
|
||||
Перестать публиковать команды коптеру (отпустить управление).
|
||||
Возможно продолжение управления средствами [MAVROS](/docs/mavros.md), [Веб-пультом управления](/docs/web_rc.md).
|
||||
Возможно продолжение управления средствами [MAVROS](mavros.md), [Веб-пультом управления](web_rc.md).
|
||||
|
||||
Посадка
|
||||
-------
|
||||
|
||||
> **Info** Образ версии >0.5.
|
||||
|
||||
Для посадки можно использовать сервис `/land`. При вызове сервиса коптер автоматически переведется в [режим](/docs/modes.md) `AUTO.LAND` (или аналогичный).
|
||||
Для посадки можно использовать сервис `/land`. При вызове сервиса коптер автоматически переведется в [режим](modes.md) `AUTO.LAND` (или аналогичный).
|
||||
|
||||
Объявление прокси к сервису:
|
||||
|
||||
@@ -316,4 +316,4 @@ set_mode = rospy.ServiceProxy('/mavros/set_mode', SetMode) # объявляем
|
||||
set_mode(base_mode=0, custom_mode='AUTO.LAND') # включаем режим посадки
|
||||
```
|
||||
|
||||
Для полетов в поле ArUco-макеров см. [навигация по ArUco](/docs/aruco.md).
|
||||
Для полетов в поле ArUco-макеров см. [навигация по ArUco](aruco.md).
|
||||
|
||||
@@ -4,7 +4,7 @@
|
||||
Python
|
||||
---
|
||||
|
||||
Функция определения расстяния между двумя точками (**важно**: точки должны быть в одной [системе координат](/docs/frames.md)):
|
||||
Функция определения расстяния между двумя точками (**важно**: точки должны быть в одной [системе координат](frames.md)):
|
||||
|
||||
```python
|
||||
def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
Доступ по SSH к Raspberry Pi
|
||||
===
|
||||
|
||||
На [образе для RPi](/docs/microsd_images.md) преднастроен доступ по SSH для редактирования файлов, загрузки данных и запуска программ.
|
||||
На [образе для RPi](microsd_images.md) преднастроен доступ по SSH для редактирования файлов, загрузки данных и запуска программ.
|
||||
|
||||
Для доступа к Raspberry Pi на Клевере по SSH из Linux или macOS необходимо запустить Терминал и выполнить команду:
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# Просмотр изображений с камер
|
||||
|
||||
Для просмотра изображений с камер можно воспользовться [rviz](/docs/rviz.md), rqt, или смотреть их через браузер, используя web\_video\_server.
|
||||
Для просмотра изображений с камер можно воспользовться [rviz](rviz.md), rqt, или смотреть их через браузер, используя web\_video\_server.
|
||||
|
||||
## Настройка
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
Подключение к Клеверу по Wi-Fi
|
||||
===
|
||||
|
||||
На [образе для RPi](/docs/microsd_images.md) преднастроена раздача Wi-Fi с SSID `CLEVER-xxxx`, где xxxx – 4 случайных цифры, назначаемых при первом включении Raspberry Pi.
|
||||
На [образе для RPi](microsd_images.md) преднастроена раздача Wi-Fi с SSID `CLEVER-xxxx`, где xxxx – 4 случайных цифры, назначаемых при первом включении Raspberry Pi.
|
||||
|
||||
Пароль: `cleverwifi`.
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user