From a547aacfa9b69ac1830118bc070c21a4ce63bd8d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Mon, 19 Mar 2018 14:15:49 +0300 Subject: [PATCH] Transfer gitbook documentation to docs/ --- SUMMARY.md | 45 ----------------------- docs/SUMMARY.md | 45 +++++++++++++++++++++++ docs/arduino.md | 4 +-- docs/aruco.md | 16 ++++----- docs/assemble.md | 44 +++++++++++------------ docs/bundle.md | 18 +++++----- docs/camera.md | 8 ++--- docs/camera_frame.md | 4 +-- docs/connection.md | 4 +-- docs/frames.md | 2 +- docs/gps.md | 2 +- docs/mavros.md | 4 +-- docs/rc.md | 6 ++-- docs/rviz.md | 2 +- docs/safety.md | 22 ++++++------ docs/setup.md | 78 ++++++++++++++++++++-------------------- docs/simple_offboard.md | 16 ++++----- docs/snippets.md | 2 +- docs/ssh.md | 2 +- docs/web_video_server.md | 2 +- docs/wifi.md | 2 +- 21 files changed, 163 insertions(+), 165 deletions(-) delete mode 100644 SUMMARY.md create mode 100644 docs/SUMMARY.md diff --git a/SUMMARY.md b/SUMMARY.md deleted file mode 100644 index f2d1d5c9..00000000 --- a/SUMMARY.md +++ /dev/null @@ -1,45 +0,0 @@ -# Summary - -* [Введение](docs/intro.md) -* [Сборка](docs/assemble.md) -* [Первоначальная настройка](docs/setup.md) -* [Полетные режимы](docs/modes.md) -* [Raspberry Pi](docs/raspberry.md) -* [Образ операционной системы на RPi](docs/microsd_images.md) -* [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](docs/connection.md) -* [Подключение по Wi-Fi](docs/wifi.md) -* [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](docs/gcs_bridge.md) -* [SSH-доступ](docs/ssh.md) -* [Неисправности радиоаппаратуры](docs/radioerrors.md) -* [Безопасность](docs/safety.md) -* [Техника безопасности по пайке](docs/tb.md) -* [Просмотр видеострима с камер](docs/web_video_server.md) -* [Работа с ROS](docs/ros.md) -* [MAVROS](docs/mavros.md) -* [Автономный полет в OFFBOARD](docs/simple_offboard.md) -* [Навигация по ArUco-маркерам](docs/aruco.md) -* [Взаимодействие с Arduino](docs/arduino.md) -* [Системы координат](docs/frames.md) -* [Работа с камерой \(компьютерное зрение\)](docs/camera.md) -* [Ориентация камеры](docs/camera_frame.md) -* [Визуализация с помощью rviz](docs/rviz.md) -* [Работа с SITL](docs/sitl.md) -* [Подключение GPS](docs/gps.md) -* [Использование 3G-модема](docs/3g.md) -* [Примеры программ](docs/snippets.md) -* Учебник - * [Урок 1](docs/les1.md) - * [Урок 2](docs/les2.md) - * [Урок 7](docs/les7.md) - * [Урок 8](docs/les8.md) - * [Урок 9](docs/les9.md) - * [Урок 11](docs/les11.md) - * [Урок 13](docs/les13.md) - * [Урок 15](docs/les15.md) - * [Урок 16](docs/les16.md) -* [Другое](drugoe.md) - * [CopterHack-2017](docs/copterhack2017.md) - * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](docs/esc_firmware.md) - * [Работа со светодиодной лентой](docs/rabota-so-svetodiodnoi-lentoi.md) -* [Полезные ссылки](docs/links.md) - diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md new file mode 100644 index 00000000..76a36496 --- /dev/null +++ b/docs/SUMMARY.md @@ -0,0 +1,45 @@ +# Summary + +* [Введение](intro.md) +* [Сборка](assemble.md) +* [Первоначальная настройка](setup.md) +* [Полетные режимы](modes.md) +* [Raspberry Pi](raspberry.md) +* [Образ операционной системы на RPi](microsd_images.md) +* [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md) +* [Подключение по Wi-Fi](wifi.md) +* [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md) +* [SSH-доступ](ssh.md) +* [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md) +* [Безопасность](safety.md) +* [Техника безопасности по пайке](tb.md) +* [Просмотр видеострима с камер](web_video_server.md) +* [Работа с ROS](ros.md) +* [MAVROS](mavros.md) +* [Автономный полет в OFFBOARD](simple_offboard.md) +* [Навигация по ArUco-маркерам](aruco.md) +* [Взаимодействие с Arduino](arduino.md) +* [Системы координат](frames.md) +* [Работа с камерой \(компьютерное зрение\)](camera.md) +* [Ориентация камеры](camera_frame.md) +* [Визуализация с помощью rviz](rviz.md) +* [Работа с SITL](sitl.md) +* [Подключение GPS](gps.md) +* [Использование 3G-модема](3g.md) +* [Примеры программ](snippets.md) +* Учебник + * [Урок 1](les1.md) + * [Урок 2](les2.md) + * [Урок 7](les7.md) + * [Урок 8](les8.md) + * [Урок 9](les9.md) + * [Урок 11](les11.md) + * [Урок 13](les13.md) + * [Урок 15](les15.md) + * [Урок 16](les16.md) +* [Другое](drugoe.md) + * [CopterHack-2017](copterhack2017.md) + * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md) + * [Работа со светодиодной лентой](rabota-so-svetodiodnoi-lentoi.md) +* [Полезные ссылки](links.md) + diff --git a/docs/arduino.md b/docs/arduino.md index f5bf5dab..0b99aae7 100644 --- a/docs/arduino.md +++ b/docs/arduino.md @@ -60,7 +60,7 @@ for(int i=0; i<8; i++) { Работа с Клевером --- -Набор сервисов и топиков аналогичен обычному набору в [simple_offboard](/docs/simple_offboard.md) и [mavros](/docs/mavros.md). +Набор сервисов и топиков аналогичен обычному набору в [simple_offboard](simple_offboard.md) и [mavros](mavros.md). Пример программы, контролирующей коптер по позиции, с использованием сервисов `navigate` и `set_mode`: @@ -168,7 +168,7 @@ void loop() Получение телеметрии --- -С Arduino можно использовать [сервис](/docs/simple_offboard.md) `get_telemetry`. Для этого надо объявить его по аналогии с сервисами `navigate` и `set_mode`: +С Arduino можно использовать [сервис](simple_offboard.md) `get_telemetry`. Для этого надо объявить его по аналогии с сервисами `navigate` и `set_mode`: ```cpp #include diff --git a/docs/aruco.md b/docs/aruco.md index 73cd363b..4cf548ad 100644 --- a/docs/aruco.md +++ b/docs/aruco.md @@ -13,11 +13,11 @@ Модуль `aruco_pose` позволяет восстанавливать позицию коптера относительно карты ArUco-маркеров и сообщать ее полетному контролеру, используя механизм [Vision Position Estimation](https://dev.px4.io/en/ros/external_position_estimation.html). -При наличии источника положения коптера по маркерам появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля [simple\_offboard](/docs/simple_offboard.md). +При наличии источника положения коптера по маркерам появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля [simple\_offboard](simple_offboard.md). ### Включение -Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера \(`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`\) включен запуск aruco\_pose и [камеры для компьютерного зрения](/docs/camera.md): +Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера \(`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`\) включен запуск aruco\_pose и [камеры для компьютерного зрения](camera.md): ```xml @@ -80,7 +80,7 @@ sudo systemctl restart clever Нумерация маркеров ведется с левого верхнего угла поля. -Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web\_video\_server](/docs/web_video_server.md) по ссылке [http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/map\_image](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image): +Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web\_video\_server](web_video_server.md) по ссылке [http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/map\_image](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image): ![](/assets/Снимок экрана 2017-11-27 в 23.20.49.png) @@ -106,7 +106,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр ### Настройка полетного контролера -Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](/docs/gcs_bridge.md)\) убедиться, что: +Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что: * Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixRacer: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`. * В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_. @@ -126,9 +126,9 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр ### Полет -При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE \(в [режимах](/docs/modes.md) `POSCTL` или `OFFBOARD`\) автоматически. +При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE \(в [режимах](modes.md) `POSCTL` или `OFFBOARD`\) автоматически. -Для [автономных полетов](/docs/simple_offboard.md) можно будет использовать функции `navigate`, `set_position`, `set_velocity`. Для полета в определенные координаты маркерного поля необходимо использовать фрейм `aruco_map`: +Для [автономных полетов](simple_offboard.md) можно будет использовать функции `navigate`, `set_position`, `set_velocity`. Для полета в определенные координаты маркерного поля необходимо использовать фрейм `aruco_map`: ```python # Вначале необходимо взлететь, чтобы коптер увидел карту меток @@ -141,7 +141,7 @@ time.sleep(5) navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # полет в координату 2:2, высота 3 метра ``` -См. [другие функции](/docs/simple_offboard.md) simple offboard. +См. [другие функции](simple_offboard.md) simple offboard. ### Расположение маркеров на потолке @@ -149,7 +149,7 @@ navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # поле ![](/assets/IMG_4175.JPG) -Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](/docs/camera_frame.md). +Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](camera_frame.md). Чтобы задавать карту маркеров в "перевернутой" системе координат, необходимо изменить параметр `aruco_orientation` в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/aruco.launch`: diff --git a/docs/assemble.md b/docs/assemble.md index 8314be74..dd825500 100644 --- a/docs/assemble.md +++ b/docs/assemble.md @@ -14,14 +14,14 @@ * Ножки x8. * Защита для лучей x8. * Защита пропеллеров x16. -* Защита боковая x16. +* Защита боковая x16. * Пропеллер пластиковый Dalprop 5045 x4. * Бесколлекторный электродвигатель Racerstar BR2205 2300kV x4. * Регуляторы хода ESC, DYS XSD20А x4. * Разъем силовой XT60 pin x1. * Разъем силовой XT60 socket x1. * Трехпроводной шлейф “мама-мама” x2. -* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 14AWG (красный, черный), длина 50 см. +* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 14AWG (красный, черный), длина 50 см. * Плата распределения питания PDB BeeRotor Power Distribution Board V2.0 x1. * Аккумуляторная батарея (АКБ) Li-ion 18650 x8. * Зарядное устройство EFEST Luc V4 Li-lon x1. @@ -33,7 +33,7 @@ * Зарядное устройство EFEST LUC V4 x1. * Провод Micro USB - USB x1 * Батарейный отсек 18650 li-Ion x1 -* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 18AWG (красный, черный), длина 100 см. +* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 18AWG (красный, черный), длина 100 см. * Батарейка АА х4 * Джампер, Bind-разъем @@ -81,7 +81,7 @@ Дополнительное оборудование --------------------------- -#### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса +#### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса 1. Паяльник 2. Канифоль/ Флюс (нейтральный) @@ -93,9 +93,9 @@ 8. Мультиметр ![Дополнительное оборудование](../assets/addEqipment.jpg) - -![Техника безопасности при пайке](../docs/tb.md) + +![Техника безопасности при пайке](tb.md) Порядок сборки -------------- @@ -112,7 +112,7 @@ Скрутить провода. Залудить -* Нанести флюс на оголенную часть провода. +* Нанести флюс на оголенную часть провода. * Покрыть припоем, используя пинцет. ![Лужение](../assets/zap.jpg) @@ -130,7 +130,7 @@ //указать стрелками направление вращения на моторах #### Залудить три контактные площадки регулятора -* Нанести флюс +* Нанести флюс * Нанести припой Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо прогреть площадку регулятора. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется) @@ -146,7 +146,7 @@ * Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов ### Монтаж разъемов питания -![Статья про силовые и управляющие цепи](/power.md) +![Статья про силовые и управляющие цепи](power.md) #### Подготовка проводов для силовых разъемов XT60 @@ -191,21 +191,21 @@ #### Предпаячная проверка -![Статья про прозвонку](/notes/testConnection.md) +![Статья про прозвонку](testConnection.md) ![Предпаячная проверка](../assets/startPDBtest.jpg) Прозвонить следующие цепи на НЕЗАМКНУТОСТЬ (отсутствие звукового сигнала мультиметра): -* “BAT+” и “BAT-” +* “BAT+” и “BAT-” * “12V” и “GND” * “5V” и “GND” Прозвонить следующие цепи на ЗАМКНУТОСТЬ (появление звукового сигнала мультиметра): -* “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND” +* “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND” * “BAT+”, с каждым контактом, обозначенным “+” #### Залудить контактные площадки платы питания -1. ![Залудить*](../notes/zap.md) контактные площадки платы питания. +1. ![Залудить*](zap.md) контактные площадки платы питания. 2. С помощью мультиметра проверить отсутствие контактного замыкания на плате (прозвонить) ![Постпаячная проверка](../assets/zapPDBtest.jpg) @@ -261,7 +261,7 @@ ![Монтаж пластиковых держателей](../assets/holderLegs.png) 2. Установить лучи на раму винтами М3х16 -*Лучи устанавливаются поверх рамы +*Лучи устанавливаются поверх рамы *Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы ![Монтаж лучей](../assets/mountBeams.png) @@ -302,7 +302,7 @@ ![Подключение питания приемника](../assets/connectingRadio.png) -![Мануал по неисправностям](../docs/radioerrors1.md) +![Мануал по неисправностям](radioerrors1.md) ### Проверка направления вращения моторов 1. Наклеить наклейки на АКБ 18650. 2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность. @@ -329,7 +329,7 @@ 2. Разъем питания 5В продеть в прорезь. ![Установка стоек и прорезь](../assets/mountReceiverStud.png) -3. Приемник прикрепить к ![нижней дополнительной раме*](../notes/deck.md), используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед. +3. Приемник прикрепить к ![нижней дополнительной раме*](../notes/deck.md), используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед. ![Установка радиоприемника на деку](../assets/mountReceiverDeck.png) @@ -337,7 +337,7 @@ ![Подключение радиоприемника](../assets/receiverPPM.png) 5. Продеть в прорезь к разъему 5 В. -6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8. +6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8. ![Установка нижней деки](../assets/mountBottomDeck.png) ##### ВАЖНО @@ -349,7 +349,7 @@ ![Переворачиваем сборку](../assets/topPreview.png) #### Установка полетного контроллера Pixhawk -1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера +1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера ![Полетный контроллер](../assets/pixhawk.png) ##### ВАЖНО @@ -420,7 +420,7 @@ Коптер готов к настройке! -## БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ СБОРКЕ И НАСТРОЙКЕ +## Безопасность при сборке и настройке 1. Снять пропеллеры.“Все наземные операции производить со снятыми пропеллерами. Устанавливать пропеллеры на моторы только перед полётом.” @@ -434,13 +434,11 @@ ## Безопасность при работе с Li-ion аккумуляторами 18650 -1. Обращаться с аккумуляторами бережно. Не допускать падений, ударов деформаций. +1. Обращаться с аккумуляторами бережно. Не допускать падений, ударов деформаций. 2. При подключении (отключении) аккумуляторов держаться только за разъёмы, тянуть или дергать за провода запрещается. 3. В случае обрыва разъемов, обнаружения нарушений целостности изоляции или корпуса аккумулятора, не трогая его, немедленно сообщить преподавателю. -## ![БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](../docs/safetyDoc.md#ПОЛЁТЫ) - - +## ![БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safetyDoc.md#ПОЛЁТЫ) diff --git a/docs/bundle.md b/docs/bundle.md index 7ec86a07..17194693 100644 --- a/docs/bundle.md +++ b/docs/bundle.md @@ -3,15 +3,15 @@ Пакет программ clever_bundle, устанавливающийся на Raspberry Pi, позволяет: -* [Настраивать и управлять коптером используя QGroundControl с соединением по Wi-Fi](/docs/gcs_bridge.md) -* [Использовать веб-пульт управления квадрокоптером](/docs/web_rc.md) -* [Получать доступ к Raspberry Pi при помощи SSH](/docs/ssh.md) +* [Настраивать и управлять коптером используя QGroundControl с соединением по Wi-Fi](gcs_bridge.md) +* [Использовать веб-пульт управления квадрокоптером](web_rc.md) +* [Получать доступ к Raspberry Pi при помощи SSH](ssh.md) * Анализировать полеты квадрокоптера с помощью RViz и RosBag -* [Работать с камерой для CV](/docs/camera.md) +* [Работать с камерой для CV](camera.md) * Работать с камерой для FPV -* [Управлять полетом коптера программно, используя модуль offboard](/docs/offboard.md) -* [Осуществлять навигацию в поле ArUco-маркеров](/docs/aruco.md) -* [Использовать внешний 3G-модем для осуществление связи коптера с Интернетом](/docs/3g.md) +* [Управлять полетом коптера программно, используя модуль offboard](offboard.md) +* [Осуществлять навигацию в поле ArUco-маркеров](aruco.md) +* [Использовать внешний 3G-модем для осуществление связи коптера с Интернетом](3g.md) * Разрабатывать произвольные модули и системы Установка clever_bundle @@ -25,7 +25,7 @@ Образ SD-карты включает в себя: * ОС [Raspbian Jessie](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/) -* Фреймворк [ROS](/docs/ros.md) -* Пакет [MAVROS](/docs/mavros.md) для связи с PixHawk по MAVLINK +* Фреймворк [ROS](ros.md) +* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с PixHawk по MAVLINK * Дополнительные пакеты ROS: web_video_server, usb_cam, rosbridge_suite и другие * Пакет программ clever_bundle diff --git a/docs/camera.md b/docs/camera.md index adf4d713..7562b719 100644 --- a/docs/camera.md +++ b/docs/camera.md @@ -6,7 +6,7 @@ ``` -Также нужно убедиться, что для камеры [указано корректное расположение и ориентация](/docs/camera_frame.md). +Также нужно убедиться, что для камеры [указано корректное расположение и ориентация](camera_frame.md). При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`: @@ -14,11 +14,11 @@ sudo systemctl restart clever ``` -Для мониторинга изображения с камеры можно использовать rqt или [web_video_server](/docs/web_video_server.md). +Для мониторинга изображения с камеры можно использовать rqt или [web_video_server](web_video_server.md). ## Компьютерное зрение -Для реализации алгоритмов компьютерного зрения рекомендуется использовать предустановленную на [образ SD-карты](/docs/microsd_images.md) библиотеку [OpenCV](https://opencv.org). +Для реализации алгоритмов компьютерного зрения рекомендуется использовать предустановленную на [образ SD-карты](microsd_images.md) библиотеку [OpenCV](https://opencv.org). ### Python @@ -56,4 +56,4 @@ image_pub = rospy.Publisher('~debug', Image) image_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, 'bgr8')) ``` -Получаемые изображения можно просматривать используя [web_video_server](/docs/web_video_server.md). +Получаемые изображения можно просматривать используя [web_video_server](web_video_server.md). diff --git a/docs/camera_frame.md b/docs/camera_frame.md index 7fd899fd..dd15e708 100644 --- a/docs/camera_frame.md +++ b/docs/camera_frame.md @@ -6,7 +6,7 @@ ``` -Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](/docs/frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате: +Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате: ``` сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен @@ -17,7 +17,7 @@ * y указывает вниз на изображении; * z указывает от плоскости матрицы камеры. -Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](/docs/rviz.md). +Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](rviz.md). ## Настройки для Клевера diff --git a/docs/connection.md b/docs/connection.md index a25bb99d..41e22c9c 100644 --- a/docs/connection.md +++ b/docs/connection.md @@ -1,7 +1,7 @@ Подключение PixHawk/PixRacer к Raspberry Pi === -Для программирования [автономных полетов](/docs/simple_offboard.md), [работы с PixHawk по Wi-Fi](/docs/gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](/docs/web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk. +Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с PixHawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk. Убедиться в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi: @@ -53,7 +53,7 @@ sudo systemctl restart clever Подключение к SITL --- -Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному [SITL](/docs/sitl.md), необходимо установить аргумент `fcu_conn` в `udp`, и `fcu_ip` в IP-адрес машины, где запущен SITL (`127.0.0.1` для локального): +Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному [SITL](sitl.md), необходимо установить аргумент `fcu_conn` в `udp`, и `fcu_ip` в IP-адрес машины, где запущен SITL (`127.0.0.1` для локального): ```xml diff --git a/docs/frames.md b/docs/frames.md index dab9871f..38a7bbbb 100644 --- a/docs/frames.md +++ b/docs/frames.md @@ -11,4 +11,4 @@ > **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх. -Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблдюдать, используя [rviz](/docs/rviz.md). +Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблдюдать, используя [rviz](rviz.md). diff --git a/docs/gps.md b/docs/gps.md index 96ad7dfa..a21cb986 100644 --- a/docs/gps.md +++ b/docs/gps.md @@ -4,6 +4,6 @@ При подключении GPS появляются следующие возможности: * Удерживание коптером позиции при полете на улице * Программирование автономных миссий в программе QGroundControl -* Полеты на глобальные точки в автономном режиме при помощи модуля [simple offboard](/docs/simple_offboard.md). +* Полеты на глобальные точки в автономном режиме при помощи модуля [simple offboard](simple_offboard.md). TODO diff --git a/docs/mavros.md b/docs/mavros.md index c7c28f68..d790f483 100644 --- a/docs/mavros.md +++ b/docs/mavros.md @@ -6,7 +6,7 @@ MAVROS \(MAVLink + ROS\) — это пакет для ROS, предоставл MAVROS подписывается определенные ROS-топики в ожидании команд, публикует в другие топики телеметрию, и предоставляет сервисы. -Узел mavros автоматически запускается в launch-файле Клевера. Для [настройки типа подключения](/docs/connection.md) см. аргумент `fcu_conn`. +Узел mavros автоматически запускается в launch-файле Клевера. Для [настройки типа подключения](connection.md) см. аргумент `fcu_conn`. ## Основные сервисы @@ -46,5 +46,5 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в `/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\). -[Упрощенное управление коптером с помощью Simple Offboard](/docs/simple_offboard.md). +[Упрощенное управление коптером с помощью Simple Offboard](simple_offboard.md). diff --git a/docs/rc.md b/docs/rc.md index 206d335e..087069e7 100644 --- a/docs/rc.md +++ b/docs/rc.md @@ -7,7 +7,7 @@ > **Warning** Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта. -Для включения бэкенда пульта, установите [образ Clever на RPi](/docs/microsd_images.md), а также убедитесь, что он включен в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`): +Для включения бэкенда пульта, установите [образ Clever на RPi](microsd_images.md), а также убедитесь, что он включен в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`): ```xml @@ -27,11 +27,11 @@ sudo systemctl restart clever Стики на экране приложения работают также, как и реальные стики. Для арминга коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарминга – в левом нижнем углу. -Пульт отображает текущий [режим PX4](/docs/modes.md) а также уровень заряда батареи. При низком значении заряда батареи телефон будет вибрировать. +Пульт отображает текущий [режим PX4](modes.md) а также уровень заряда батареи. При низком значении заряда батареи телефон будет вибрировать. > **Note** Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка). -> **Note** Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](/docs/connection.md). +> **Note** Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md). Веб-версия --- diff --git a/docs/rviz.md b/docs/rviz.md index d9b7c6d4..af4f398a 100644 --- a/docs/rviz.md +++ b/docs/rviz.md @@ -29,4 +29,4 @@ export ROS_IP=192.168.11.1 В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`. -Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](/docs/aruco.md). +Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md). diff --git a/docs/safety.md b/docs/safety.md index 9d6b5e2b..ca23d60c 100644 --- a/docs/safety.md +++ b/docs/safety.md @@ -15,14 +15,14 @@ ### Подставка -При работе с горячим паяльником важно использовать подставку. В отсутствии заводской подставки, можно использовать изготовленную -из деревянного бруска и металлических держателей. Подставка позволяет расположить инструмент, без риска, +При работе с горячим паяльником важно использовать подставку. В отсутствии заводской подставки, можно использовать изготовленную +из деревянного бруска и металлических держателей. Подставка позволяет расположить инструмент, без риска, что он упадет на горючие материалы. ### Проветривание помещения -Канифоль и припой при плавлении выделяют значительное количество вредных веществ. -Настойчиво советуется проветривать помещение после каждой пайки. +Канифоль и припой при плавлении выделяют значительное количество вредных веществ. +Настойчиво советуется проветривать помещение после каждой пайки. Через каждые 30 минут нужно делать небольшие перерывы со сквозным проветриванием помещения и не забывать при этом отключать паяльник. ### Как держать паяльник? @@ -32,7 +32,7 @@ ![Паяльник состав](../assets/solderConsist.jpg) -![Подробнее...->](../docs/tb.md) +![Подробнее...->](tb.md) @@ -56,8 +56,8 @@ * Располагать зрителей за спиной пилота или за линией, проходящей через оба плеча пилота за спиной пилота. * Не допускать выхода зрителей в полусферу перед лицом пилота. -* Знать и помнить время полёта, на которое рассчитан данный коптер и его аккумулятор. -* ДО подключения Li-ion аккумулятора включить аппаратуру управления (пульт), перевести левый стик (газ) в нулевое положение. +* Знать и помнить время полёта, на которое рассчитан данный коптер и его аккумулятор. +* ДО подключения Li-ion аккумулятора включить аппаратуру управления (пульт), перевести левый стик (газ) в нулевое положение. * Подключать Li-ion аккумулятор только перед взлётом, отключать сразу после взлёта. * Стоять на расстоянии не менее 3 м от коптера. * Взлетать с земли с ровной площадки, на расстоянии не менее 3 метров от препятствий. @@ -67,13 +67,13 @@ * Выполнять все указания преподавателя или лётного инструктора. * Заранее обозначить зону пилотажа. Летать только в обозначенной зоне и не допускать вылета за её пределы. Не залетать за собственную спину. * При обучении полётам летать на уровне ниже собственного роста. -* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт. -* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко. +* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт. +* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко. > **Caution** Резкие движения стиками запрещаются. Движения стиками в края запрещаются. -* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском. -* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека. +* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском. +* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека. * Вернуть коптер к месту посадки к рассчитанному времени, не допускать полной разрядки аккумулятора в полёте. * Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md index 911f22c5..a351e65c 100644 --- a/docs/setup.md +++ b/docs/setup.md @@ -59,17 +59,17 @@ #### Убедитесь, что перед калибровкой: * К коптеру не подключено внешнее питание АКБ * Пропеллеры не установлены на моторах - + 1. Заходим в меню Radio 2. Включаем пульт, переводя переключатель Power в верхнее положение 3. Далее необходимо убедиться, что связь с приемником установлена: * На ЖК Экране пульта высвечивается индикация - + ![ Индикация пульта](../assets/unblockView.jpg) - + * Светодиод на приемнике горит непрерывно красным - - При наличиии проблем с подключением щелкните ![здесь](../docs/radioerrors1.md) + + При наличиии проблем с подключением щелкните ![здесь](radioerrors1.md) ### 8. Настройка режимных каналов @@ -85,7 +85,7 @@ 1. Зайдите в МЕНЮ (удерживаем нажатой кнопку “ОК”) 2. Выберите меню “Functions setup” (Кнопки Up/Down - для навигации, кнопка “ОК” - подтверждение выбора 3. Выберите “Aux. channels” -4. Выберите +4. Выберите * Channel 5 - SwC * Channel 6 - SwA 5. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”) @@ -97,23 +97,23 @@ Начинаем процедуру калибровки 1. Нажимаем кнопку Calibrate -2. Устанавливаем триммеры Throttle, Yaw, Pitch, Roll в 0. - * Триммеры позволяют задавать смещение коптеру. +2. Устанавливаем триммеры Throttle, Yaw, Pitch, Roll в 0. + * Триммеры позволяют задавать смещение коптеру. * Чтобы установить один из триммеров в 0, необходимо на пульте переместить указатель в центр до длительного звукового сигнала (писка) 3. Жмем ОК ![Калибровка пульта Начало](../assets/calibrateViewStart.jpg) 4. Переводим Левый стик (газ) (throttle) в минимум и кликаем Next -5. Калибровка каналов управления (throttle, yaw, pitch, roll). +5. Калибровка каналов управления (throttle, yaw, pitch, roll). Повторяем движения стиками вслед за анимацией и читаем подсказки. -6. Калибровка переключателей. - При появлении надписи Move all transmitter switches and/or dials back and forth to their extreme positions переключаем SwA..SwD, VrA, VrB в их конечные положения. +6. Калибровка переключателей. + При появлении надписи Move all transmitter switches and/or dials back and forth to their extreme positions переключаем SwA..SwD, VrA, VrB в их конечные положения. Кликаем Next 7. Сохранение параметров. При появлении надписи "All settings have been captured. Click Next to write the new parameters to your board" Кликаем Next - + 8. Калибровка пульта завершена! ![Калибровка пульта](../assets/calibrateView.jpg) @@ -124,9 +124,9 @@ 1. Заходим в меню Sensors > Accelerometer 2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE Кликаем OK - + ![Калибровка акселерометра](../assets/calibrateaxcelstart.jpg) - + 3. Начинаем калибровку: Последовательно располагаем БПЛА как на картинках, когда Pixhawk захватит положение, вокруг картинки появится желтая рамка - удерживаем в этом положении БПЛА до переключения в зеленую рамку @@ -144,22 +144,22 @@ ![Калибровка компаса](../assets/calibratecompass.jpg) - + ### 12. Калибровка гироскопа 1. Заходим в меню Sensors > Gyroscope 2. Устанавливаем БПЛА на ровную поверхность и кликаем OK -Ждем окончания калибровки. +Ждем окончания калибровки. ![Калибровка компаса](../assets/calibrategyro.jpg) ##### Во время калибровки БПЛА не должен менять своего положения, шататься и т.д. - + ### 13. Полетные режимы 1. Заходим в меню Flight Modes -2. Устанавливаем переключатель каналов на переключатель SwC (Channel 5) +2. Устанавливаем переключатель каналов на переключатель SwC (Channel 5) Mode channel - Channel 5 3. Переключая SwC, текущий режим подсвечивается желтым цветом. 4. Назначаем полетные режимы: @@ -167,12 +167,12 @@ * Flight Mode 4: Altitude * Flight Mode 6: Hold 5. Отображение текущего полетного режима -6. Аварийное отключение моторов ставим на переключатель SwA (Channel 6). +6. Аварийное отключение моторов ставим на переключатель SwA (Channel 6). Kill switch - Channel 6 ![Полетные режимы](../assets/flightModes.jpg) - - + + ### 14. Отключение Safety Switch В полетном контроллере PIXHAWK стоит защита моторов от случайного использования. @@ -184,10 +184,10 @@ 4. Повторяем установку максимальных значений для всех параметров, кроме CBRK_RATE_CTRL и CBRK_VELPOSERR ![Отключение кнопки безопасности](../assets/turnoffSafetyswitch.jpg) - - + + ### 15. Калибровка регуляторов - + 1. Заходим в меню Power 2. Устанавливаем количество банок Number of cells - 4S 3. Устанавливаем параметр Full Voltage (per cell) - 4.20V @@ -201,15 +201,15 @@ ![Калибровка регуляторов](../assets/calibrateESC.jpg) - + ### 16. Настройка PID - регулятора - - Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести ![подстройку коэффициентов ПИД - регулятора](../notes/calibratePID.md) - + + Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести ![подстройку коэффициентов ПИД - регулятора](../notes/calibratePID.md) + По умолчанию для квадрокоптера Клевер 2 используются следующие коэффициенты: 1. Заходим в меню Parameters > Multicopter Attitude Control 2. Устанавливаем выделенные значения параметров ПИД регулятора для углов Roll и Pitch: - + * MC_PITCHRATE_P: 0.145 * MC_PITCHRATE_I: 0.050 * MC_PITCHRATE_D: 0.0025 @@ -222,7 +222,7 @@ ## ИНСТРУКЦИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ - + #### Безопасность при подготовке к вылету * Убедиться, что Li-ion аккумуляторы заряжены. @@ -237,9 +237,9 @@ * Располагать зрителей за спиной пилота или за линией, проходящей через оба плеча пилота за спиной пилота. * Не допускать выхода зрителей в полусферу перед лицом пилота. -* Знать и помнить время полёта, на которое рассчитан данный коптер и его аккумулятор. +* Знать и помнить время полёта, на которое рассчитан данный коптер и его аккумулятор. -* ДО подключения Li-ion аккумулятора включить аппаратуру управления (пульт), перевести левый стик (газ) в нулевое положение. +* ДО подключения Li-ion аккумулятора включить аппаратуру управления (пульт), перевести левый стик (газ) в нулевое положение. * Подключать Li-ion аккумулятор только перед взлётом, отключать сразу после взлёта. * Стоять на расстоянии не менее 3 м от коптера. * Взлетать с земли с ровной площадки, на расстоянии не менее 3 метров от препятствий. @@ -249,13 +249,13 @@ * Выполнять все указания преподавателя или лётного инструктора. * Заранее обозначить зону пилотажа. Летать только в обозначенной зоне и не допускать вылета за её пределы. Не залетать за собственную спину. * При обучении полётам летать на уровне ниже собственного роста. -* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт. -* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко. +* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт. +* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко. “РЕЗКИЕ движения стиками ЗАПРЕЩАЮТСЯ. Движения стиками В КРАЯ ЗАПРЕЩАЮТСЯ.” -* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском. -* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека. +* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском. +* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека. * Вернуть коптер к месту посадки к рассчитанному времени, не допускать полной разрядки аккумулятора в полёте. * Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий @@ -280,9 +280,9 @@ 2. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере. 3. Выключить пульт. -"" +"" ===================== - + 3. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с эстимейтором LPE. TODO @@ -298,4 +298,4 @@ TODO 7. Включить land detector (если необходим режим AUTO.LAND), изменив значения параметра COM_DISARM_LAND. Подробнее: https://dev.px4.io/en/tutorials/land_detector.html -Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](/docs/connection.md). +Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md). diff --git a/docs/simple_offboard.md b/docs/simple_offboard.md index ead7fea8..83c6bee7 100644 --- a/docs/simple_offboard.md +++ b/docs/simple_offboard.md @@ -1,16 +1,16 @@ Simple offboard === -Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](/docs/frames.md). +Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md). -`simple_offboard` является высокоуровневым способом взаимодействия с полетным контроллером. Для более низкоуровневой работы см. [mavros](/docs/mavros.md). +`simple_offboard` является высокоуровневым способом взаимодействия с полетным контроллером. Для более низкоуровневой работы см. [mavros](mavros.md). Основные сервисы – `get_telemetry` (получение всей телеметрии разом), `navigate` (полет в заданную точку по прямой), `land` (переход в режим посадки). Общие для сервисов параметры: * `auto_arm` = `true`/`false` – перевести коптер в OFFBOARD и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**) -* `frame_id` — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw), [описание систем координат](/docs/frames.md); +* `frame_id` — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw), [описание систем координат](frames.md); * `update_frame` — считать ли систему координат изменяющейся (например, `false` для `local_origin`, `fcu`, `fcu_horiz`, `true` для `marker_map`); * `x`, `y` – горизонтальные координаты в системе координат `frame_id`; * `z` — высота в системе координат `frame_id`; @@ -71,9 +71,9 @@ release = rospy.ServiceProxy('/release', Trigger) * `frame_id` – фрейм * `connected` – есть ли подключение к FCU * `armed` – состояние `armed` винтов (винты включены, если true) -* `mode` - текущий [полетный режим](/docs/modes.md) +* `mode` - текущий [полетный режим](modes.md) * `x, y, z` – локальная позиция коптера -* `lat, lon` – широта, долгота (при наличии [gps](/docs/gps.md)) +* `lat, lon` – широта, долгота (при наличии [gps](gps.md)) * `vx, vy, vz` – скорость коптера * `pitch` – угол по тангажу (радианы) * `roll` – угол по крену (радианы) @@ -269,14 +269,14 @@ set_velocity_yaw_rate(vx=0.2, vy=0.0, vz=0, yaw_rate=0.5, frame_id: 'fcu_horiz', ### release Перестать публиковать команды коптеру (отпустить управление). -Возможно продолжение управления средствами [MAVROS](/docs/mavros.md), [Веб-пультом управления](/docs/web_rc.md). +Возможно продолжение управления средствами [MAVROS](mavros.md), [Веб-пультом управления](web_rc.md). Посадка ------- > **Info** Образ версии >0.5. -Для посадки можно использовать сервис `/land`. При вызове сервиса коптер автоматически переведется в [режим](/docs/modes.md) `AUTO.LAND` (или аналогичный). +Для посадки можно использовать сервис `/land`. При вызове сервиса коптер автоматически переведется в [режим](modes.md) `AUTO.LAND` (или аналогичный). Объявление прокси к сервису: @@ -316,4 +316,4 @@ set_mode = rospy.ServiceProxy('/mavros/set_mode', SetMode) # объявляем set_mode(base_mode=0, custom_mode='AUTO.LAND') # включаем режим посадки ``` -Для полетов в поле ArUco-макеров см. [навигация по ArUco](/docs/aruco.md). +Для полетов в поле ArUco-макеров см. [навигация по ArUco](aruco.md). diff --git a/docs/snippets.md b/docs/snippets.md index 1eb7a09f..d5c25fb2 100644 --- a/docs/snippets.md +++ b/docs/snippets.md @@ -4,7 +4,7 @@ Python --- -Функция определения расстяния между двумя точками (**важно**: точки должны быть в одной [системе координат](/docs/frames.md)): +Функция определения расстяния между двумя точками (**важно**: точки должны быть в одной [системе координат](frames.md)): ```python def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2): diff --git a/docs/ssh.md b/docs/ssh.md index 9e2c8c99..4082057e 100644 --- a/docs/ssh.md +++ b/docs/ssh.md @@ -1,7 +1,7 @@ Доступ по SSH к Raspberry Pi === -На [образе для RPi](/docs/microsd_images.md) преднастроен доступ по SSH для редактирования файлов, загрузки данных и запуска программ. +На [образе для RPi](microsd_images.md) преднастроен доступ по SSH для редактирования файлов, загрузки данных и запуска программ. Для доступа к Raspberry Pi на Клевере по SSH из Linux или macOS необходимо запустить Терминал и выполнить команду: diff --git a/docs/web_video_server.md b/docs/web_video_server.md index 2a9e6f5b..5c9741eb 100644 --- a/docs/web_video_server.md +++ b/docs/web_video_server.md @@ -1,6 +1,6 @@ # Просмотр изображений с камер -Для просмотра изображений с камер можно воспользовться [rviz](/docs/rviz.md), rqt, или смотреть их через браузер, используя web\_video\_server. +Для просмотра изображений с камер можно воспользовться [rviz](rviz.md), rqt, или смотреть их через браузер, используя web\_video\_server. ## Настройка diff --git a/docs/wifi.md b/docs/wifi.md index 2cd8f987..18ed87e1 100644 --- a/docs/wifi.md +++ b/docs/wifi.md @@ -1,7 +1,7 @@ Подключение к Клеверу по Wi-Fi === -На [образе для RPi](/docs/microsd_images.md) преднастроена раздача Wi-Fi с SSID `CLEVER-xxxx`, где xxxx – 4 случайных цифры, назначаемых при первом включении Raspberry Pi. +На [образе для RPi](microsd_images.md) преднастроена раздача Wi-Fi с SSID `CLEVER-xxxx`, где xxxx – 4 случайных цифры, назначаемых при первом включении Raspberry Pi. Пароль: `cleverwifi`.