clover/docs/ru/flight_exercises.md

# Упражнения для управления коптером

Далее описаны рекомендуемые упражнения для тех, кто учится летать на коптере в первый раз. Повторяйте каждое упражнение необходимое количество раз, пока не будете чувствовать себя уверенно в нем.

> **Hint** В случае, если рядом есть человек умеющий управлять коптером, используйте [режим тренера](trainer_mode.md).

<!-- -->

> **Hint** Настоятельно рекомендуется первые полеты проводить за защитной сеткой. В случае отсутствия таковой, полетная зона должна быть не менее 6x6&nbsp;м.

## Включение, выключение моторов, изменение режимов

> **Hint** Для удобства подключитесь к коптеру с помощью [QGC через Wi-Fi](gcs_bridge.md) и включите звук. Это позволит наблюдать за изменением полетных режимов. Если не имеется возможности подключиться через Wi-Fi, для проверки полетных режимов подключитесь по USB.

Убедитесь, что настроили полетные режимы на один из тумблеров. Для этого переключите тумблер, в разные позиции и убедитесь, что режимы изменяются.

Рекомендуется настроить *Kill Switch*. Для его проверки совершите следующие действия:

* Включите *Kill Switch*, проверьте, что в QGC появилось соответствующее уведомление.
* Переведите коптер в состояние *Armed*, а затем включите *Kill Switch*. Убедитесь, что моторы выключились. Затем переключите тумблер *Kill Switch* в изначальное положение. Если коптер автоматически не перешел в состояние *Disarmed* из-за бездействия, моторы снова начнут вращаться.

> **Caution** Переводите коптер в состояние *Armed* только на полетной зоне.

Убедитесь, что режимы переключаются удобными для вас тумблерами. В противном случае измените их в соответствии со [статьей по настройке полетных режимов](modes.md). Повторите приведенные действия несколько раз, для того, чтобы запомнить какие тумблеры за что отвечают.

## Работа с газом

Первым делом необходимо почувствовать отзывчивость коптера на движение стика газа и научиться им управлять. Каждый коптер имеет немного различные запасы мощности и соответственно отрывается от земли при разных положениях стика.

В данном упражнении необходимо использовать только стик газа. Во время выполнения упражнения рекомендуется не использовать остальные стики.

Основные задания упражнения:

1. Дрейф коптера по земле, не отрываясь от земли.

### Предполетные проверки

Перед взлетом выполняйте следующие действия:

1. Проверьте целостность коптера и возможность вращения пропеллеров.
2. Убедитесь, что коптер находится задней частью к вам.
3. Включите коптер путем подключения АКБ.
4. Отойдите на безопасное расстояние. Рекомендуется соблюдать расстояние до коптера минимум 4–5 м.
5. Убедитесь, что коптер находится в режиме *Stabilized*.

Не пытайтесь сразу оторвать коптер от земли, найдите минимально возможное положение стика для того, чтобы коптер начал дрейфовать по земле. В противном случае это может привести к поломкам или травмам.

> **Caution** В случае потери контроля над коптером необходимо сразу включать *Kill Switch*.

**Упражнение №1**. Медленно поднимайте стик газа вверх, пока коптер не начнет двигаться. В этот момент он начнет медленно дрейфовать по земле. Оставьте стик газа в таком положении и подождите пару секунд, затем переведите стик в изначальное положение, чтобы посадить коптер. После посадки коптера выключите моторы переведя в состояние *Disarmed*. Повторите упражнение 5-10 раз, чтобы лучше чувствовать отзывчивость коптера на стик газа.

**Упражнение №2**. Медленно поднимайте стик газа вверх, пока коптер на начнет немного отрываться от земли. Оставьте стик газа в таком положении и подождите пару секунд, затем посадите коптер аналогично упражнению №1. Повторите упражнение 10-15 раз.

**Упражнение №3**. Поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать по земле, подождите секунду и продолжайте увеличивать газ до момента, когда коптер начнет отрываться от земли, подождите секунду и посадите коптер. Для закрепления повторяйте упражнения 10-15 раз, при необходимости увеличивая количество повторений.

## Работа с креном и тангажом

После освоения управления газом коптера, необходимо научиться управлять его горизонтальным положением. За это отвечает правый стик на радиоаппаратуре.

Управление данными осями интуитивно понятно:

* Стик наклонен вперед (вверх) – коптер движется вперед.
* Стик наклонен назад (вниз) – коптер движется назад.
* Стик наклонен вправо – коптер движется вправо.
* Стик наклонен влево – коптер движется влево.

Чем сильнее стик будет наклонен в сторону, тем сильнее коптер будет наклоняться в сторону быстрее двигаться.

Основные задания упражнения:

1. Полет по оси X, вперед/назад.
2. Полет по оси Y, влево/вправо.
3. Стабилизация коптера на одном месте.
4. Полет по квадрату по часовой стреле и против.

> **Hint** Старайтесь всегда находится позади коптера, таким образом, чтобы его задняя часть была направлена к вам, иначе вы можете потерять управление над ним, перепутав стороны.

Как и в случае с управлением газом, перед полетом выполняйте [следующие действия](#предполетные-проверки).

> **Hint** Если коптер сильно вращается вокруг своей оси, посадите его и повторно откалибруйте магнитометр и гироскоп.

**Упражнение №1**. Аналогично упражнениям по управлению газом поднимайте стик газа, пока коптер на начнет дрейфовать по земле или немного подпрыгивать, затем отпустите стик газа, оставив его в таком положении, и поднимайте стик тангажа, сначала вверх, на протяжении секунды, затем вниз. При этом коптер будет постепенно перемещаться сначала от вас, а затем к вам. Повторите упражнение 5-10 раз, пока не почувствуете отзывчивость коптера на движение стика.

**Упражнение №2**. Поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать, затем оставьте его и перемещайте стик крена сначала вправо, на протяжении секунды, затем влево. При этом коптер будет постепенно перемещаться сначала вправо, а затем влево. Повторите упражнение 5-10 раз, пока не почувствуете отзывчивость коптера на движение стика.

**Упражнение №3**. Поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать, затем оставьте его. Совместите первое и второе упражнение и постарайтесь стабилизировать коптер в одной точке, компенсируя его дрейф с помощью стика. Удерживайте коптер 20-30 секунд.

**Упражнение №4**. Поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать, затем оставьте его. Почувствовав отзывчивость коптера на изменения стиков выполните фигуру "квадрат" со стороной 1 м, сначала по часовой стрелке, а затем против. Выполняйте фигуры по 2-3 раза.

## Воздушная подушка и управление в ней

Понятие *воздушной подушки* очень важно во всей летательной технике. Сама по себе воздушная подушка является зоной повышенного давления, возникающая за счет воздуха пропускаемого через пропеллеры. Данная область характеризуется турбулентностями и воздушными потоками влияющими на полет коптера.

Пилоты стараются избегать полетов в воздушной подушке, но на ее границе имеется стабильная область, в которой коптер может зависнуть при минимальном значении газа. В таком случае создается ощущение, что коптер "сел" на воздушную подушку.

Главная особенность и преимущество такого полета заключается в том, что коптер не будет изменять высоту при одном значении газа.

Основные задания:

1. Стабилизация коптера на одном месте.
2. Полет по квадрату.
3. Полет по кругу.

Аналогично с предыдущими упражнениями перед взлетом выполните [следующие действия](#предполетные-проверки).

**Упражнение №1**. Поднимайте стик газа, пока коптер не пролетит воздушную подушку и не окажется над ней (высота от пола ~25-30 см, для коптера Клевер 4). Коптер не должен подниматься вверх или проваливаться вниз, высота полета должна стабилизироваться. Как и в предыдущем упражнении корректируйте позицию коптера по осям X, Y с помощью стика крена и тангажа. В результате коптер должен зависнуть в одной точке с небольшими покачиваниями по сторонам. Удерживайте коптер 30-40 секунд.

**Упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Далее пролетите по квадрату со стороной 1 м сначала по часовой стрелке, потом против часовой стрелки. Повторите траекторию в каждую сторону 2-3 раза.

**Упражнение №3**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Попробуйте описать коптером круг с диаметром 1 м, по часовой и против часовой стрелки. Повторите траекторию в каждую сторону 2-3 раза.

## Работа с рысканьем

При визуальном управлении мультикоптерными устройствами, рысканье не играет на столько важной роли, как с самолетной технике, поскольку коптер может передвигаться в любую сторону вне зависимости от того, куда он направлен.

> **Info** Термин *рысканье* (*yaw*) обозначает поворот коптера вокруг вертикальной оси.

Основные задания:

1. Оборот коптера вокруг себя, ориентируя заднюю часть коптера к себе.
2. Оборот вокруг коптера, ориентируя заднюю часть к себе.

Для выполнения представленных упражнений рекомендуется найти большое свободное пространство.

Аналогично с предыдущими упражнениями перед взлетом выполните [предполетные проверки](#предполетные-проверки).

**Упражнение №1**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Описывайте коптером круг вокруг себя, на расстоянии 2-3 м, при этом поворачивая его таким образом, чтобы задняя часть коптера всегда была направлен на вас. Выполняйте упражнение по часовой стрелке и против. Повторите упражнение 4-5 раз.

**Упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Обойдите коптер вокруг, при этом поворачивая его таким образом, чтобы задняя часть была направлена на вас. Обходите коптер по часовой стрелке и против. Повторите упражнение 4-5 раз.

> **Caution** Дополнительные упражнения значительно сложнее обычных и не обязательны к выполнению. Приступайте к ним, только если вы уже уверенно управляете коптером.

**Дополнительное упражнение №1**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Разверните коптер передней частью к себе и пробуйте управлять им задом наперед.

**Дополнительное упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Выполняйте полет таким образом, чтобы передняя часть коптера всегда смотрела в сторону его движения.

## Свободный полет

Если вы можете выполнить каждое из описанных выше упражнений, скорее всего, вы уже умеете свободно взлетать и управлять коптером. Далее будут представлены некоторые упражнения для закрепления полученных навыков.

Упражнения:

* Полет по вертикальному квадрату.
* Полет по граням куба.
* Полет по вертикальному кругу.
* Полет по восьмерке.
* Подъем коптера по спирали.

Закрепляйте полученные навыки необходимое для вас количество раз.