docs: typos

docs/ru/assemble_3.md

@@ -172,7 +172,7 @@ TODO
 
 ## Монтаж и подключение полетного контроллера Pixracer
 
-1. Установить Полетный контроллер Pixracer на двухстороний скотч 3М (2-3 слоя).
+1. Установить Полетный контроллер Pixracer на двухсторонний скотч 3М (2-3 слоя).
     Также полетный контроллер можно извлечь из корпуса и жестко установить на стойке М3х6.
 
 2. Установить стойки 40 мм, используя винты М3х8.
@@ -214,8 +214,8 @@ TODO
 ## Монтаж Arduino и радиоприемника FlySky
 
 1. Произвести монтаж пинов микроконтроллера Arduino Nano, используя пайку.
-2. Установить миконтроллер в специальной маунт и прикрепите к нижней деке, используя винты М3х16 (4 шт.).
-3. Используя 2хсторонний скотч, прикрепить приемник, как показано на рисунке.
+2. Установить микроконтроллер в специальной маунт и прикрепите к нижней деке, используя винты М3х16 (4 шт.).
+3. Используя двухсторонний скотч, прикрепить приемник, как показано на рисунке.
 4. Подключить шлейф радиоприемника от Pixracer как на рисунке.
 
         белый -> PPM

docs/ru/assemble_4.md

@@ -147,7 +147,7 @@
 
 ### Проверка направления вращения моторов
 
-Моторы с **<font color=red>красными</font>** гайками должны вращаться **против** часовой стрелки, с **чёрными** - **по** часовой стрелке. Правильные направления вращения также указаны на самих моторах. Для проверки направления вращения можно использовать серво-тестер или радиоприёмник с пультом.
+Моторы с **<font color=red>красными</font>** гайками должны вращаться **против** часовой стрелки, с **чёрными** - **по** часовой стрелке. Правильные направления вращения также указаны на самих моторах. Для проверки направления вращения можно использовать сервотестер или радиоприёмник с пультом.
 
 <img src="../assets/assembling_clever4/props_rotation.png" width=400 class="zoom border center">
 

docs/ru/flight_exercises.md

@@ -55,7 +55,7 @@
 
 ## Работа с креном и тангажом
 
-После освоения управления газом коптера, необходимо научиться управлять его горизонтальным положением. За это отвечает правый стик на радоаппаратуре.
+После освоения управления газом коптера, необходимо научиться управлять его горизонтальным положением. За это отвечает правый стик на радиоаппаратуре.
 
 Управление данными осями интуитивно понятно:
 
@@ -93,7 +93,7 @@
 
 Пилоты стараются избегать полетов в воздушной подушке, но на ее границе имеется стабильная область, в которой коптер может зависнуть при минимальном значении газа. В таком случае создается ощущение, что коптер "сел" на воздушную подушку.
 
-Главная особенность и приемущество такого полета заключается в том, что коптер не будет изменять высоту при одном значении газа.
+Главная особенность и преимущество такого полета заключается в том, что коптер не будет изменять высоту при одном значении газа.
 
 Основные задания:
 

docs/ru/gcs_bridge.md

@@ -36,7 +36,7 @@ sudo systemctl restart clover
 ## UDP-бридж без автоматического подключения
 
 1. Измените параметр `gcs_bridge` на `udp`.
-2. В QQroundControl создайте подключение со следующими настройками:
+2. В QGroundControl создайте подключение со следующими настройками:
 
     ![QGroundControl UDP connection](../assets/bridge_udp.png)
 

docs/ru/ir_sensors.md

@@ -118,7 +118,7 @@ sudo cp ~/ваше-имя.lircd.conf /etc/lirc/lircd.conf
 sudo /etc/init.d/lircd restart
 ```
 
-Для того чтобы проверить, распознается ли записаная вами конфигурация, вывзовите соответствующий модуль. Теперь при нажатии на кнопки, которые вы записали в ранее созданной конфигурации, в терминал будет выводиться отладочная информация о том, какая кнопка была нажата.
+Для того чтобы проверить, распознается ли записанная вами конфигурация, вызовите соответствующий модуль. Теперь при нажатии на кнопки, которые вы записали в ранее созданной конфигурации, в терминал будет выводиться отладочная информация о том, какая кнопка была нажата.
 
 ```
 irw

docs/ru/leds_old.md

@@ -106,16 +106,16 @@ strip.begin()
 
 Основной тип ленты, который используется для Клевера 3 управляются по принципу: для массива светодиодов в ленте отправляется пакет данных по 24 бита на светодиод; каждый светодиод считывает первые 24 бита из пришедших к нему данных и устанавливает соответствующий цвет, остальные данные он отправляет следующему светодиоду в ленте. Нули и единицы задаются разными сочетаниями длительностей высокого и низкого уровня в импульсе.
 
-Используемый тип ленты поддерживаются для управления библиотекой [rpi_ws281x](https://github.com/jgarff/rpi_ws281x), при этом для управления используется модуль DMA \(direct memory access\) процессора распберри и один из каналов передачи данных: PWM, PCM или SPI, что гарантирует отсутствие задержек в управлении \(а управляется всё на многозадачной операционке, это важно\).
+Используемый тип ленты поддерживаются для управления библиотекой [rpi_ws281x](https://github.com/jgarff/rpi_ws281x), при этом для управления используется модуль DMA \(direct memory access\) процессора Raspberry Pi и один из каналов передачи данных: PWM, PCM или SPI, что гарантирует отсутствие задержек в управлении \(а управляется всё на многозадачной операционке, это важно\).
 
-Есть некоторые особенности работы с каналами, например при передаче данных с помощью PWM \(ШИМ\) перестаёт работать встроенная аудиосистема распберри, при передаче данных по PCM блокируется использование подключенных цифровых аудиоустройств \(при этом встроенная система работает\), а при использовании SPI \(кстати, требуется специальная настройка размера буфера и частоты GPU распберри для правильной работы\) лента блокирует все остальные устройства, подключенные по этому каналу.
+Есть некоторые особенности работы с каналами, например при передаче данных с помощью PWM \(ШИМ\) перестаёт работать встроенная аудиосистема Raspberry Pi, при передаче данных по PCM блокируется использование подключенных цифровых аудиоустройств \(при этом встроенная система работает\), а при использовании SPI \(кстати, требуется специальная настройка размера буфера и частоты GPU Raspberry Pi для правильной работы\) лента блокирует все остальные устройства, подключенные по этому каналу.
 
 Есть некоторые особенности выбора канала DMA для управления лентой: некоторые каналы используются системой, поэтому их использование может привести к неприятным последствиям, например использование 5 канала рушит файловую систему Raspberry, т.к. этот канал используется при чтении-записи на SD карту. Безопасный канал – 10, он же установлен по умолчанию в приведённой выше библиотеке.
 
 Поэтому сценарии использования LED-ленты следующие:
 
-1. Если нам не важна работоспособность встроенного аудио на распберри \(и мы его не используем, т. к. аудио и лента будут выдавать белиберду в этом случае\), то можно использовать PWM канал \(для этого требуется подключить вход ленты к одному из следующих GPIO портов распберри: 12, 18, 40, или 52 для PWM0 канала и 13, 19, 41, 45 или 53 для PWM1 канала\).
-2. Если нам не важно наличие на шине SPI других устройств, то можно управлять лентой по каналу SPI \(GPIO на распберри 10 или 38\).
+1. Если нам не важна работоспособность встроенного аудио на Raspberry Pi \(и мы его не используем, т. к. аудио и лента будут выдавать белиберду в этом случае\), то можно использовать PWM канал \(для этого требуется подключить вход ленты к одному из следующих GPIO портов Raspberry Pi: 12, 18, 40, или 52 для PWM0 канала и 13, 19, 41, 45 или 53 для PWM1 канала\).
+2. Если нам не важно наличие на шине SPI других устройств, то можно управлять лентой по каналу SPI \(GPIO на Raspberry Pi 10 или 38\).
    Здесь требуется произвести следующие настройки \(только для Raspberry Pi 3\):
    + увеличить размер буфера передачи данных для поддержки длинных лент, добавив стройку `spidev.bufsiz=32768` в файл `/boot/cmdline.txt`;
    + установить частоту GPU для правильной частоты работы SPI, добавив строку `core_freq=250` в файл `/boot/config.txt`.

docs/ru/metodmaterials.md

@@ -369,8 +369,8 @@
 | 2 | Введение в Python | Рассказать про типы языков, а именно расшифровать понятия: ● Объектно-ориентированный язык ● Язык программирования высокого уровня ● Язык программирования низкого уровня ● Компилируемый язык ● Интерпретируемый язык. Рассказать, к каким типам относится язык Python. Привести примеры программ и систем, которые можно написать на языке Python. Объяснить зачем нужны библиотеки. (В составе Python поставляется большое число собранных и переносимых функциональных возможностей, известных как стандартная библиотека. Эта библиотека предоставляет Вам массу возможностей, востребованных в прикладных программах, начиная от поиска текста по шаблону и заканчивая сетевыми функциями. Python допускает расширение как за счет ваших собственных библиотек, так и за счёт библиотек, созданных другими разработчиками). Привести примеры библиотек в языке Python (например, math, позволяющая производить сложные математические операции). Спросить у учащихся, какие появились вопросы, их должно быть достаточно. Объяснить что такое блок-схемы. Научить ребят их строить. |
 | 3 | Условная инструкция if-elif-else | Рассказать про важность отступов в питоне. Дать под запись синтаксис конструкции. Привести пример небольшой программы с использованием этой конструкции. Запустить программу на исполнение. Нарисовать блок-схему программы.|
 | 4 | Цикл for | Дать под запись синтаксис конструкции. Привести пример небольшой программы с использованием этой конструкции. Запустить программу на исполнение.Нарисовать блок-схему программы. |
-| 5 | Цикл while | Дать под запись синтаксис конструкции. Привести пример небольшой программы с использованием этой конструкции. апустить программу на исполнение.Нарисовать блок-схему программы.|
-| 6 | Операторы break и continue | Дать под запись синтаксис конструкции. Привести пример небольшой программы с использованием этой котрукции. Запустить программу на исполнение. Нарисовать блок-схему программы. |
+| 5 | Цикл while | Дать под запись синтаксис конструкции. Привести пример небольшой программы с использованием этой конструкции. Запустить программу на исполнение.Нарисовать блок-схему программы.|
+| 6 | Операторы break и continue | Дать под запись синтаксис конструкции. Привести пример небольшой программы с использованием этой конструкции. Запустить программу на исполнение. Нарисовать блок-схему программы. |
 | 7 | Программирование | Дать несколько простых задач, требующих использования минимум двух конструкций языка. Попросить учащихся написать программу для их решения. Проверить и скорректировать программу вместе с обучающимся. |
 | 8 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы. Спросить, что из изученного на занятии было для них интереснее всего. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии. |
 | 9 | Резервное время | Привести примеры популярных программ и систем, написанных на языке Python. |

docs/ru/pid_tuning.md

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 Основная статья: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.html.
 
-В этой статье описаны методы и основные технологии настройки каскадного ПИД-регулятора. Приведенные советы и методики подходят для любых видов рам (Квадрокоптеров, Гексокоптеров, Октокоптеров и т.д.).
+В этой статье описаны методы и основные технологии настройки каскадного ПИД-регулятора. Приведенные советы и методики подходят для любых видов рам (Квадрокоптеров, Гексакоптеров, Октокоптеров и т.д.).
 
 Усредненные рекомендованные настройки для комплектов Клевер приведены в статье "[Первоначальная настройка](setup.md)".
 

docs/ru/sitl_docker.md

@@ -54,7 +54,7 @@ docker run \
 * [http://localhost:8081](http://localhost:8081) - визуализация текущего состояния симулятора через Gzweb
 * [http://localhost:57575](http://localhost:57575) - Web-терминал Butterfly с запущенным сеансом [tmux](https://github.com/tmux/tmux/wiki)
 
-Доступ к этим сервисам также есть с других компьютеров, расположенных в той же локальной сети; для этого в ссылках, указанных выше, следует ```localhost``` поменять на IP-адрес компьютера с запущеным контейнером.
+Доступ к этим сервисам также есть с других компьютеров, расположенных в той же локальной сети; для этого в ссылках, указанных выше, следует ```localhost``` поменять на IP-адрес компьютера с запущенным контейнером.
 
 ## Работа с симулятором
 

docs/ru/tests.md

@@ -1118,5 +1118,5 @@
 
 1. STABILIZED
 2. OFFBOARD
-3. ACTO
+3. ACRO
 4. ALTHOLD