mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
74 lines
4.9 KiB
Markdown
74 lines
4.9 KiB
Markdown
Использование rviz и rqt
|
||
===
|
||
|
||
|
||
|
||
Инструмент [rviz](http://wiki.ros.org/rviz) позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты робототехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.
|
||
|
||
[rqt](http://wiki.ros.org/rqt) – это набор GUI для анализа и контроля ROS-систем. Например, `rqt_image_view` позволяет просматривать топики с изображениями, `rqt_multiplot` – строить графики по значениям в топиках и т. д.
|
||
|
||
Для использования rviz и rqt необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
|
||
|
||
> **Hint** Вы можете можете использовать готовый [образ виртуальной машины](simulation_vm.md) с инструментами для Клевера.
|
||
|
||
На него необходимо установить пакет `ros-melodic-desktop-full` или `ros-melodic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||
|
||
Запуск rviz
|
||
---
|
||
|
||
Для запуска визуализация состояния Клевера в реальном времени, необходимо подключиться к нему по [Wi-Fi](wifi.md) (`clover-xxxx`) и запустить rviz, указав соответствующий ROS_MASTER_URI:
|
||
|
||
```bash
|
||
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
|
||
```
|
||
|
||
> **Note** В случае использования виртуальной машины для использования rviz и других инструментов может быть необходимо поменять ее сетевую конфигурацию на режим *bridge* ([см. подробности для VMware](https://docs.vmware.com/en/VMware-Workstation-Player-for-Windows/16.0/com.vmware.player.win.using.doc/GUID-826323AD-D014-475D-8909-DFA73B5A3A57.html)).
|
||
|
||
Использование rviz
|
||
---
|
||
|
||
### Визуализация положения коптера
|
||
|
||
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `map`. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/main_camera/camera_markers`.
|
||
|
||
Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже:
|
||
|
||
|
||
|
||
### Визуализация окружения
|
||
|
||
Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
|
||
|
||
Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).
|
||
|
||
### jsk_rviz_plugins
|
||
|
||
Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов для rviz [jsk_rviz_plugins](https://jsk-visualization.readthedocs.io/en/latest/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-visualization
|
||
```
|
||
|
||
Запуск инструментов rqt
|
||
---
|
||
|
||
|
||
|
||
Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:
|
||
|
||
```bash
|
||
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt
|
||
```
|
||
|
||
Пример запуск конкретного плагина (`rqt_image_view`):
|
||
|
||
```bash
|
||
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
|
||
```
|
||
|
||
Краткое описание полезных rqt-плагинов:
|
||
|
||
* `rqt_image_view` – просмотр изображений из топиков типа `sensor_msgs/Image`;
|
||
* `rqt_multiplot` – построение графиков по данным из произвольным топиков (установка: `sudo apt-get install ros-melodic-rqt-multiplot`);
|
||
* Bag – работа с [Bag-файлами](http://wiki.ros.org/rosbag).
|