mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 21:49:32 +00:00
121 lines
7.6 KiB
Markdown
121 lines
7.6 KiB
Markdown
# Первоначальная настройка
|
||
|
||
## Установка QGroundControl
|
||
|
||
**QGroundControl** – программное обеспечение, необходимое для прошивки, настройки и калибровки полетного контроллера Клевера.
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc.png" alt="QGroundControl" class="zoom">
|
||
|
||
Скачайте и установите установочный файл для Windows/Linux/macOS с [официального сайта QGroundControl](http://qgroundcontrol.com/downloads/). В случае необходимости согласитесь с установкой дополнительных драйверов при установке.
|
||
|
||
См. также [основную документацию по QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/en/).
|
||
|
||
## MicroSD-карта
|
||
|
||
Подготовьте MicroSD-карту для полетного контроллера.
|
||
|
||
<img src="../assets/pix-sd.png" alt="Pixracer и MicroSD-карта" class="zoom center" width=400>
|
||
|
||
1. Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
|
||
2. Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
|
||
3. Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
|
||
4. Установите карту в полетный контроллер.
|
||
|
||
## Загрузка прошивки в полетный контроллер
|
||
|
||
Для использования всех наиболее актуальных функций PX4 используйте последнюю версию прошивки PX4 (*1.12+*).
|
||
|
||
> **Note** Альтернативой является использование более старой прошивки (*1.8.2*) [с патчами COEX](firmware.md). В этой прошивке функциональность автономных полетов является более оттестированной и отлаженной. Прошивка может быть скачана с GitHub — **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">Скачать</a>**.
|
||
|
||
1. Отключите полетный контроллер от компьютера (если он подключен).
|
||
2. Запустите программу QGroundControl.
|
||
3. Перейдите в панель *Vehicle Setup* (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу) и выберите меню *Firmware*.
|
||
4. Подключите полетный контроллер к компьютеру по USB.
|
||
5. Выберите в появившемся меню справа *PX4 Flight Stack*.
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">
|
||
|
||
Для загрузки прошивки COEX:
|
||
|
||
* Выберите *Advanced settings*.
|
||
* В выпадающем меню выберите *Custom firmware file...*
|
||
* Нажмите *OK* и выберите скаченный файл прошивки.
|
||
|
||
Для загрузки последней версии стандартной прошивки сразу нажмите *OK*.
|
||
|
||
Дождитесь, пока QGroundControl загрузит прошивку и выполнит перезагрузку полетного контроллера.
|
||
|
||
> **Warning** Не отключайте полетный контроллер от компьютера в процессе загрузки прошивки.
|
||
|
||
Дополнительную информацию о прошивке читайте в статье "[Прошивка Pixhawk](firmware.md)".
|
||
|
||
## Настройка полетного контроллера
|
||
|
||
> **Hint** Все дальнейшие настройки и калибровки полетного контроллера могут быть выполнены без проводов с применением [доступа к полетному контроллеру по Wi-Fi через Raspberry Pi](gcs_bridge.md).
|
||
|
||
Обзор главного окна настроек QGroundControl:
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-requires-setup.png" alt="QGroundControl overview" class="zoom">
|
||
|
||
1. Параметры, нуждающиеся в настройке: *Airframe*, *Radio*, *Sensors*, *Flight Modes*.
|
||
2. Текущая прошивка контроллера.
|
||
3. Текущий полетный режим.
|
||
4. Сообщения об ошибках.
|
||
|
||
### Выбор рамы
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-frame-apply-clover4.png" alt="QGroundControl frame selection" class="zoom">
|
||
|
||
1. Зайдите во вкладку *Vehicle Setup*.
|
||
2. Выберите меню *Airframe*.
|
||
3. Выберите тип рамы *Quadrotor X*.
|
||
4. Для Клевера 4 выберите подтипа рамы *COEX Clover 4*. В ином случае – *Generic Quadrotor X*.
|
||
5. Переместитесь в начало списка и нажмите кнопку *Apply and Restart*, подтвердите нажатием *Apply*.
|
||
6. Дождитесь применения настроек и перезагрузки полетного контроллера.
|
||
|
||
### Параметры
|
||
|
||
Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку *Vehicle Setup* и выберите меню *Parameters*. Вы можете использовать поле *Search* для поиска параметров по имени.
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-parameters.png" alt="QGroundControl parameters" class="zoom">
|
||
|
||
После установки параметра необходимо нажать кнопку *Save*. При необходимости – перезагрузить полетный контроллер, нажав кнопку *Tools*, затем *Reboot vehicle*.
|
||
|
||
#### Настройка PID-регуляторов
|
||
|
||
> **Info** Использование типа рамы *COEX Clover 4* не требует ввода коэффициентов PID.
|
||
|
||
##### Усредненные коэффициенты PID для Клевера 4
|
||
|
||
* `MC_PITCHRATE_P` = 0.087
|
||
* `MC_PITCHRATE_I` = 0.037
|
||
* `MC_PITCHRATE_D` = 0.0044
|
||
* `MC_PITCH_P` = 8.5
|
||
* `MC_ROLLRATE_P` = 0.087
|
||
* `MC_ROLLRATE_I` = 0.037
|
||
* `MC_ROLLRATE_D` = 0.0044
|
||
* `MC_ROLL_P` = 8.5
|
||
* `MPC_XY_VEL_P` = 0.11
|
||
* `MPC_XY_VEL_D` = 0.013
|
||
* `MPC_XY_P` = 1.1
|
||
* `MPC_Z_VEL_P` = 0.24
|
||
* `MPC_Z_P` = 1.2
|
||
|
||
##### Усредненные коэффициенты PID для Клевера 3
|
||
|
||
* `MC_PITCHRATE_P` = 0.145
|
||
* `MC_PITCHRATE_I` = 0.050
|
||
* `MC_PITCHRATE_D` = 0.0025
|
||
* `MC_ROLLRATE_P` = 0.145
|
||
* `MC_ROLLRATE_I` = 0.050
|
||
* `MC_ROLLRATE_D` = 0.0025
|
||
|
||
> **Hint** Необходимо учитывать, что для идеального полета параметры PID-регуляторов подбираются вручную для каждого конкретного собранного квадрокоптера. Вы можете узнать больше об этом в статье "[Настройка PID-регуляторов](pid_tuning.md)".
|
||
|
||
#### Параметры Circuit breaker
|
||
|
||
1. Чтобы коптер мог летать с подключением по USB, установите параметр `CBRK_USB_CHK` в 197848.
|
||
2. Отключите проверку Safety Switch: `CBRK_IO_SAFETY` = 22027.
|
||
|
||
**Далее**: [Калибровка датчиков](calibration.md).
|