mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-30 06:49:32 +00:00
32 lines
2.4 KiB
Markdown
32 lines
2.4 KiB
Markdown
# Продвинутое использование ROS
|
||
|
||
## Работа с `roslaunch`
|
||
|
||
Основная статья: https://wiki.ros.org/roslaunch
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
## Работа на нескольких машинах
|
||
|
||
Основная статья: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines.
|
||
|
||
Преимуществом использования ROS является возможность распределения нод на несколько машин в сети. Например, ноду, осуществляющую распознавание образом на изображении можно запустить на более мощном компьютере; ноду, управляющую коптером можно запустить непосредственно на Raspberry Pi, подключенном к полетному контроллеру и т. д.
|
||
|
||
## Создание пакетов
|
||
|
||
ROS-пакет содержит ноды, типы сообщений и сервисов, launch-файлы и другие ресурсы, объединенные единой задачей.
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
## Создание собственных типов сообщений
|
||
|
||
Основная статья: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv.
|
||
|
||
Для обмена данными [ROS-ноды](ros.md#Ноды) пересылают сообщения определенных типов. ROS включает в себя большое количество стандартных типов сообщений, покрывающих различные аспекты робототехники. Предпочтительным является использование стандартных типов сообщений, так как это может дать совместимость с большим количеством стандартным пакетом.
|
||
|
||
Если для ваших данных стандартного типа сообщений не находится, можно создать собственный тип.
|
||
|
||
ROS-сообщения описываются в файлах а расширением `.msg`. Они должны находиться в каталоге `msg` вашего пакета. Эти файлы являются простыми текстовыми файлами со списком типом и названий полей сообщения.
|
||
|
||
TODO
|