2.4 KiB
Продвинутое использование ROS
Работа с roslaunch
Основная статья: https://wiki.ros.org/roslaunch
TODO
Работа на нескольких машинах
Основная статья: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines.
Преимуществом использования ROS является возможность распределения нод на несколько машин в сети. Например, ноду, осуществляющую распознавание образом на изображении можно запустить на более мощном компьютере; ноду, управляющую коптером можно запустить непосредственно на Raspberry Pi, подключенном к полетному контроллеру и т. д.
Создание пакетов
ROS-пакет содержит ноды, типы сообщений и сервисов, launch-файлы и другие ресурсы, объединенные единой задачей.
TODO
Создание собственных типов сообщений
Основная статья: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv.
Для обмена данными ROS-ноды пересылают сообщения определенных типов. ROS включает в себя большое количество стандартных типов сообщений, покрывающих различные аспекты робототехники. Предпочтительным является использование стандартных типов сообщений, так как это может дать совместимость с большим количеством стандартным пакетом.
Если для ваших данных стандартного типа сообщений не находится, можно создать собственный тип.
ROS-сообщения описываются в файлах а расширением .msg. Они должны находиться в каталоге msg вашего пакета. Эти файлы являются простыми текстовыми файлами со списком типом и названий полей сообщения.
TODO