mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-28 14:09:33 +00:00
26 lines
1.7 KiB
Markdown
26 lines
1.7 KiB
Markdown
# Продвинутое использование ROS
|
||
|
||
## Работа с `roslaunch`
|
||
|
||
Основная статья: https://wiki.ros.org/roslaunch
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
## Создание пакетов
|
||
|
||
ROS-пакет содержит ноды, типы сообщений и сервисов, launch-файлы и другие ресурсы, объединенные единой задачей.
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
## Создание собственных типов сообщений
|
||
|
||
Основная статья: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv.
|
||
|
||
Для обмена данными [ROS-ноды](ros.md#Ноды) пересылают сообщения определенных типов. ROS включает в себя большое количество стандартных типов сообщений, покрывающих различные аспекты робототехники. Предпочтительным является использование стандартных типов сообщений, так как это может дать совместимость с большим количеством стандартным пакетом.
|
||
|
||
Если для ваших данных стандартного типа сообщений не находится, можно создать собственный тип.
|
||
|
||
ROS-сообщения описываются в файлах а расширением `.msg`. Они должны находиться в каталоге `msg` вашего пакета. Эти файлы являются простыми текстовыми файлами со списком типом и названий полей сообщения.
|
||
|
||
TODO
|