# Продвинутое использование ROS

## Работа с `roslaunch`

Основная статья: https://wiki.ros.org/roslaunch

TODO

## Создание пакетов

ROS-пакет содержит ноды, типы сообщений и сервисов, launch-файлы и другие ресурсы, объединенные единой задачей.

TODO

## Создание собственных типов сообщений

Основная статья: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv.

Для обмена данными [ROS-ноды](ros.md#Ноды) пересылают сообщения определенных типов. ROS включает в себя большое количество стандартных типов сообщений, покрывающих различные аспекты робототехники. Предпочтительным является использование стандартных типов сообщений, так как это может дать совместимость с большим количеством стандартным пакетом.

Если для ваших данных стандартного типа сообщений не находится, можно создать собственный тип.

ROS-сообщения описываются в файлах а расширением `.msg`. Они должны находиться в каталоге `msg` вашего пакета. Эти файлы являются простыми текстовыми файлами со списком типом и названий полей сообщения.

TODO