mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
82 lines
3.1 KiB
Markdown
82 lines
3.1 KiB
Markdown
# Переход на версию 0.20
|
||
|
||
[Образ для RPi](image.md) версии 0.20 содержит в себе значительные изменения по сравнению с версией 0.19. При переходе на новую версию обратите внимание на разъяснения, приведенные ниже.
|
||
|
||
## Пакет `clever` переименован в `clover`
|
||
|
||
Необходимо заменить все импорты модуля в Python-скриптах.
|
||
|
||
Было:
|
||
|
||
```python
|
||
# coding: utf8
|
||
|
||
import rospy
|
||
from clever import srv
|
||
from std_srvs.srv import Trigger
|
||
|
||
rospy.init_node('flight')
|
||
|
||
get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
|
||
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
|
||
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
|
||
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
|
||
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
|
||
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
|
||
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
|
||
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
|
||
|
||
# Взлет на высоту 1 м
|
||
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)
|
||
```
|
||
|
||
Стало:
|
||
|
||
```python
|
||
import rospy
|
||
from clover import srv
|
||
from std_srvs.srv import Trigger
|
||
|
||
rospy.init_node('flight')
|
||
|
||
get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
|
||
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
|
||
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
|
||
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
|
||
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
|
||
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
|
||
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
|
||
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
|
||
|
||
# Взлет на высоту 1 м
|
||
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)
|
||
```
|
||
|
||
## systemd-сервис `clever` переименован в `clover`
|
||
|
||
Для перезапуска платформы теперь вместо команды:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
используется команда:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clover
|
||
```
|
||
|
||
## Путь к файлам платформы изменен
|
||
|
||
Каталог `~/catkin_ws/src/clever/` переименован в `~/catkin_ws/src/clover`. Таким образом, файлы конфигурации (`.launch`) необходимо редактировать по новому пути.
|
||
|
||
Например, файл `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` теперь называется `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`.
|
||
|
||
## Настройки Wi-Fi сети
|
||
|
||
SSID Wi-Fi сети изменен на `clover-XXXX` (где X – случайная цифра), пароль изменен на `cloverwifi`.
|
||
|
||
## Способ настройки ориентации камеры изменен
|
||
|
||
Подробнее читайте в статье про [настройку камеры](camera_setup.md#frame).
|