mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
109 lines
5.9 KiB
Markdown
109 lines
5.9 KiB
Markdown
# Виртуальная MAVLink-камера COEX DuoCam
|
||
|
||
Полётные контроллеры поддерживают разные способы взаимодействия с внешними камерами, включая протокол MAVLink. Обычно коммуникация с помощью данного протокола требует использования UART-порта на полётном контроллере, но есть возможность работать с камерой в основном потоке MAVLink-телеметрии с БПЛА.
|
||
|
||
Утилита `duocam-mavlink` отвечает за работу виртуальной MAVLink-камеры и встраивается в общую телеметрию между полётным контроллером и QGroundControl.
|
||
|
||
|
||
|
||
На блок-схеме прямыми линиями обозначены взаимодействия между блоками, пунктирными линиями уточняется характер взаимодействия.
|
||
|
||
> **Warning** Протокол взаимодействия находится в процессе модификации. В новых версиях планируется избавиться от прямой отправки значений параметров и их количества от `duocam-mavlink` к QGroundControl.
|
||
|
||
<!-- markdownlint-disable MD044 -->
|
||
|
||
`duocam-camera` и `duocam-mavlink` обмениваются данными с помощью очередей POSIX. Имена очередей и формат сообщений доступен в репозитории [duocam-common](https://github.com/CopterExpress/duocam-common).
|
||
|
||
<!-- markdownlint-enable MD044 -->
|
||
|
||
Для объединения блоков, взаимодействующих через MAVLink, можно использовать любой MAVLink-коммутатор/маршрутизатор, который либо позволяет отключить таблицу коммутации, либо заполняет её по схеме *MAVLink ID:Component ID* (например, `cmavnode`, `mavlink-fast-switch`, `mavlink-switch`).
|
||
|
||
> **Warning** При использовании `mavlink-fast-switch` требуется использовать `mavlink-serial-bridge`, либо любой другой мост для передачи MAVLink из последовательного порта в UDP, так как `mavlink-fast-switch` работает только с UDP.
|
||
|
||
## Конфигурационный файл
|
||
|
||
Для редактирования конфигурационного файла необходимо извлечь microSD-карту из RPi4, вставить в кард-ридер своего компьютера (от операционной системы требуется возможность читать файловую систему ext4), открыть файл по адресу `<microSD>/etc/duocam/mavlink.yaml`.
|
||
|
||
Также можно зайти по SSH на работающую RPi4 и отредактировать конфигурационный файл внутри системы по тому же пути.
|
||
|
||
Для корректной работы `duocam-mavlink` требуется *MAVLink ID* полётного контроллера (параметр `vehicle_id`) и `MAVLink ID` QGroundControl (параметр `qgc_vehicle_id`). `duocam-mavlink` ожидает телеметрию на UDP (параметры `ip` и `port`) и отправляет сообщения HEARTBEAT с частотой, согласно параметру `heartbeat_frequency`, представляясь, как компонент полётного контроллера `MAV_COMP_ID_CAMERA`.
|
||
|
||
Максимальная задержка от `duocam-camera` задаётся параметром `command_timeout`.
|
||
|
||
Если система DuoCam используется для полётов внутри помещений, то должен быть включен параметр `no_gps`.
|
||
|
||
## Пример конфигурационного файла
|
||
|
||
```yaml
|
||
# MAVLink vehicle ID that owns the camera
|
||
vehicle_id: 1
|
||
# Enable this flag for indoor use
|
||
no_gps: False
|
||
# QGC vehicle ID
|
||
qgc_vehicle_id: 255
|
||
mavlink:
|
||
# IP address of the interface to listen port on (0.0.0.0 for all interfaces)
|
||
ip: 127.0.0.1
|
||
# UDP port
|
||
port: 14540
|
||
# Heartbeat frequency (Hz)
|
||
heartbeat_frequency: 1.0
|
||
# Camera driver command timeout (s)
|
||
command_timeout: 3.0
|
||
```
|
||
|
||
## Пример конфигурационного файла для `mavlink-fast-switch`
|
||
|
||
```yaml
|
||
# MAVLink endpoints
|
||
endpoints:
|
||
# UAV endpoint
|
||
- name: "uav"
|
||
local:
|
||
port: 14588
|
||
# DuoCam MAVLink endpoint
|
||
- name: "duocam-mavlink"
|
||
remote:
|
||
ip: "127.0.0.1"
|
||
port: 14540
|
||
# GCS endpoint
|
||
- name: "gcs"
|
||
remote:
|
||
ip: "127.0.0.1"
|
||
port: 14550
|
||
# Enable MAVLink ID table
|
||
# HINT: Can't use this feature with duocam
|
||
id-table: False
|
||
```
|
||
|
||
## Пример конфигурационного файла для `mavlink-serial-bridge`
|
||
|
||
```yaml
|
||
# Serial device settings
|
||
serial:
|
||
# Device file
|
||
device: "/dev/ttyS0"
|
||
# Baudrate
|
||
baudrate: 57600
|
||
# Flow control (hardware, none)
|
||
flow: none
|
||
# Software serial TX buffer (bytes) (2048 by default)
|
||
tx-buffer: 2048
|
||
# UDP port settings
|
||
udp:
|
||
# Remote host settings (optional, listening mode if not presented)
|
||
remote:
|
||
ip: 127.0.0.1
|
||
port: 14588
|
||
# Lock remote host on the initial value (optional, False by default)
|
||
lock: True
|
||
# Broadcast mode (optional, False by default)
|
||
broadcast: False
|
||
# Local settings (optional, all interfaces and a random port by default)
|
||
local:
|
||
# Local IP address (0.0.0.0 to listen on all interfaces) (optional, all interfaces by default)
|
||
ip: 127.0.0.1
|
||
# Local UDP port (0 to select a random free port) (optional, 0 by default)
|
||
port: 0
|
||
```
|