Переход на версию 0.20

Образ для RPi версии 0.20 содержит в себе значительные изменения по сравнению с версией 0.19. При переходе на новую версию обратите внимание на разъяснения, приведенные ниже.

Пакет `clever` переименован в `clover`

Необходимо заменить все импорты модуля в Python-скриптах.

Было:

# coding: utf8

import rospy
from clever import srv
from std_srvs.srv import Trigger

rospy.init_node('flight')

get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)

# Взлет на высоту 1 м
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)

Стало:

import rospy
from clover import srv
from std_srvs.srv import Trigger

rospy.init_node('flight')

get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)

# Взлет на высоту 1 м
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)

systemd-сервис `clever` переименован в `clover`

Для перезапуска платформы теперь вместо команды:

sudo systemctl restart clever

используется команда:

sudo systemctl restart clover

Путь к файлам платформы изменен

Каталог ~/catkin_ws/src/clever/ переименован в ~/catkin_ws/src/clover. Таким образом, файлы конфигурации (.launch) необходимо редактировать по новому пути.

Например, файл ~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch теперь называется ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch.

Переход на Python 3

Python 2 был признан устаревшим, начиная с 1 января 2020 года. Платформа Клевера переходит на использование Python 3.

Для запуска полетных скриптов вместо команды python:

python flight.py

теперь следует использовать команду python3:

python3 flight.py

Синтаксис языка Python 3 имеет определенные изменения по сравнения со второй версией. Вместо оператора print:

print 'Clover is the best'

теперь используется функция print:

print('Clover is the best')

Оператор деления по умолчанию выполняет деление с плавающей точкой (вместо целочисленного). Python 2:

>>> 10 / 4
2

Python 3:

>>> 10 / 4
2.5

Для строк по умолчанию теперь используется тип unicode (вместо типа str).

Указание кодировки файла (# coding: utf8) перестало быть необходимым.

Полное описание всех изменений языка смотрите в соответствующей статье.

Настройки Wi-Fi сети

SSID Wi-Fi сети изменен на clover-XXXX (где X – случайная цифра), пароль изменен на cloverwifi.

Новый способ настройки ориентации камеры

Подробнее читайте в статье про настройку камеру.

4.6 KiB Raw Blame History Unescape Escape