# Переход на версию 0.20

[Образ для RPi](image.md) версии 0.20 содержит в себе значительные изменения по сравнению с версией 0.19. При переходе на новую версию обратите внимание на разъяснения, приведенные ниже.

## Пакет `clever` переименован в `clover`

Необходимо заменить все импорты модуля в Python-скриптах.

Было:

```python
# coding: utf8

import rospy
from clever import srv
from std_srvs.srv import Trigger

rospy.init_node('flight')

get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)

# Взлет на высоту 1 м
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)
```

Стало:

```python
import rospy
from clover import srv
from std_srvs.srv import Trigger

rospy.init_node('flight')

get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)

# Взлет на высоту 1 м
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)
```

## systemd-сервис `clever` переименован в `clover`

Для перезапуска платформы теперь вместо команды:

```bash
sudo systemctl restart clever
```

используется команда:

```bash
sudo systemctl restart clover
```

## Путь к файлам платформы изменен

Каталог `~/catkin_ws/src/clever/` переименован в `~/catkin_ws/src/clover`. Таким образом, файлы конфигурации (`.launch`) необходимо редактировать по новому пути.

Например, файл `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` теперь называется `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`.

## Переход на Python 3

Python 2 был признан [устаревшим](https://www.python.org/doc/sunset-python-2/), начиная с 1 января 2020 года. Платформа Клевера переходит на использование Python 3.

Для запуска полетных скриптов вместо команды `python`:

```bash
python flight.py
```

теперь следует использовать команду `python3`:

```bash
python3 flight.py
```

Синтаксис языка Python 3 имеет определенные изменения по сравнения со второй версией. Вместо *оператора* `print`:

```python
print 'Clover is the best'
```

теперь используется *функция* `print`:

```python
print('Clover is the best')
```

Оператор деления по умолчанию выполняет деление с плавающей точкой (вместо целочисленного). Python 2:

```python
>>> 10 / 4
2
```

Python 3:

```python
>>> 10 / 4
2.5
```

Для строк по умолчанию теперь используется тип `unicode` (вместо типа `str`).

Указание кодировки файла (`# coding: utf8`) перестало быть необходимым.

Полное описание всех изменений языка смотрите в [соответствующей статье](https://pythonworld.ru/osnovy/python2-vs-python3-razlichiya-sintaksisa.html).

## Настройки Wi-Fi сети

SSID Wi-Fi сети изменен на `clover-XXXX ` (где X – случайная цифра), пароль изменен на `cloverwifi`.

## Новый способ настройки ориентации камеры

Подробнее читайте в статье про [настройку камеру](camera_setup.md#frame).