docs: add article on migration to v0.20

docs/ru/migrate20.md

@@ -0,0 +1,129 @@
+# Переход на версию 0.20
+
+[Образ для RPi](image.md) версии 0.20 содержит в себе значительные изменения по сравнению с версией 0.19. При переходе на новую версию обратите внимание на разъяснения, приведенные ниже.
+
+## Пакет `clever` переименован в `clover`
+
+Необходимо заменить все импорты модуля в Python-скриптах.
+
+Было:
+
+```python
+# coding: utf8
+
+import rospy
+from clever import srv
+from std_srvs.srv import Trigger
+
+rospy.init_node('flight')
+
+get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
+navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
+navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
+set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
+set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
+set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
+set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
+land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
+
+# Взлет на высоту 1 м
+navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)
+```
+
+Стало:
+
+```python
+import rospy
+from clover import srv
+from std_srvs.srv import Trigger
+
+rospy.init_node('flight')
+
+get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
+navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
+navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
+set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
+set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
+set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
+set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
+land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
+
+# Взлет на высоту 1 м
+navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)
+```
+
+## systemd-сервис `clever` переименован в `clover`
+
+Для перезапуска платформы теперь вместо команды:
+
+```bash
+sudo systemctl restart clever
+```
+
+используется команда:
+
+```bash
+sudo systemctl restart clover
+```
+
+## Путь к файлам платформы изменен
+
+Каталог `~/catkin_ws/src/clever/` переименован в `~/catkin_ws/src/clover`. Таким образом, файлы конфигурации (`.launch`) необходимо редактировать по новому пути.
+
+Например, файл `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` теперь называется `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`.
+
+## Переход на Python 3
+
+Python 2 был признан [устаревшим](https://www.python.org/doc/sunset-python-2/), начиная с 1 января 2020 года. Платформа Клевера переходит на использование Python 3.
+
+Для запуска полетных скриптов вместо команды `python`:
+
+```bash
+python flight.py
+```
+
+теперь следует использовать команду `python3`:
+
+```bash
+python3 flight.py
+```
+
+Синтаксис языка Python 3 имеет определенные изменения по сравнения со второй версией. Вместо *оператора* `print`:
+
+```python
+print 'Clover is the best'
+```
+
+теперь используется *функция* `print`:
+
+```python
+print('Clover is the best')
+```
+
+Оператор деления по умолчанию выполняет деление с плавающей точкой (вместо целочисленного). Python 2:
+
+```python
+>>> 10 / 4
+2
+```
+
+Python 3:
+
+```python
+>>> 10 / 4
+2.5
+```
+
+Для строк по умолчанию теперь используется тип `unicode` (вместо типа `str`).
+
+Указание кодировки файла (`# coding: utf8`) перестало быть необходимым.
+
+Полное описание всех изменений языка смотрите в [соответствующей статье](https://pythonworld.ru/osnovy/python2-vs-python3-razlichiya-sintaksisa.html).
+
+## Настройки Wi-Fi сети
+
+SSID Wi-Fi сети изменен на `clover-XXXX ` (где X – случайная цифра), пароль изменен на `cloverwifi`.
+
+## Новый способ настройки ориентации камеры
+
+Подробнее читайте в статье про [настройку камеру](camera_setup.md#frame).