mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-06-05 00:59:33 +00:00
28 lines
1.1 KiB
Markdown
28 lines
1.1 KiB
Markdown
Управление коптером с Arudino
|
||
===
|
||
|
||
Для взаимодействия с ROS-топиками и сервисами на Raspberry Pi можно использовать библиотеку [rosserial_arduino](http://wiki.ros.org/rosserial_arduino).
|
||
|
||
Основной туториал: http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
|
||
|
||
Arudino необходимо установить на Клевер и подключить по USB-порту.
|
||
|
||
Настройка Aruino IDE
|
||
---
|
||
|
||
Необходимо скачать и скопировать библиотеку ROS-сообщений Клевера в `<папка скетчей>/libraries`.
|
||
|
||
Настройка Raspberry Pi
|
||
---
|
||
|
||
Необходимо убедиться с в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch`) включен запуск Arduino rosserial:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="arduino" default="true"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить `clever_bundle`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
``` |