mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
e217678f7d
* docs: minor fix * docs: update PX4 docs links * docs: info on no mags found error * docs: some updates in setup section * docs: use enumerated list for consistency * docs: update firmware flashing section * docs: update * selfcheck.py: remove timestamps from selfcheck reports * selfcheck.py: add gzclient and gzserver to cpu eaters whitelist * selfcheck.py: make not finding vcgencmd not a failure * selfcheck.py: fix and simplify firmware version parsing, remove Clover firmware warning * docs: some updates to optical flow article * ci: cancel previous docs builds to avoid publishing old site * vpe_publisher: rename parameter publish_zero to force_init * genmap.py: use -p flag in example * selfcheck.py: add checking map=>body transform * selfcheck.py: bring back info about non-Clover firmware * docs: reduce qgc-params.png file size * docs: reduce size of some images * docs: rephrase firmware flashing section to continue recommending COEX firmware * docs: update PX4 docs links * docs: rename px4_parameters.md article to parameters.md * docs: add note about possible unintended switching out of LAND mode * docs: remove obsolete notes and simplify titles in autonomous flight article * clover.launch: add force_init argument PX4 1.12.3 doesn’t init by flow without mag force_init runs vpe_publisher to force init using vpe * docs: rework parameters article, make summary parameters table * docs: remove unused asset
121 lines
7.8 KiB
Markdown
121 lines
7.8 KiB
Markdown
# Первоначальная настройка
|
||
|
||
## Установка QGroundControl
|
||
|
||
**QGroundControl** – программное обеспечение, необходимое для прошивки, настройки и калибровки полетного контроллера Клевера.
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc.png" alt="QGroundControl" class="zoom">
|
||
|
||
Скачайте и установите установочный файл для Windows/Linux/macOS с [официального сайта QGroundControl](http://qgroundcontrol.com/downloads/). В случае необходимости согласитесь с установкой дополнительных драйверов при установке.
|
||
|
||
См. также [основную документацию по QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/en/).
|
||
|
||
## MicroSD-карта
|
||
|
||
Подготовьте MicroSD-карту для полетного контроллера.
|
||
|
||
<img src="../assets/pix-sd.png" alt="Pixracer и MicroSD-карта" class="zoom center" width=400>
|
||
|
||
1. Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
|
||
2. Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
|
||
3. Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
|
||
4. Установите карту в полетный контроллер.
|
||
|
||
## Загрузка прошивки в полетный контроллер
|
||
|
||
Наиболее оттестированной, в особенности для осуществления автономных полетов, является [версия прошивки с патчами COEX](firmware.md). Скачайте актуальную версию прошивки на GitHub — **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">скачать</a>**.
|
||
|
||
Для использования всех наиболее актуальных функций PX4 вы также можете использовать последнюю официальную версию прошивки (в экспериментальном режиме).
|
||
|
||
1. Отключите полетный контроллер от компьютера (если он подключен).
|
||
2. Запустите программу QGroundControl.
|
||
3. Перейдите в панель *Vehicle Setup* (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу) и выберите меню *Firmware*.
|
||
4. Подключите полетный контроллер к компьютеру по USB.
|
||
5. Выберите в появившемся меню справа *PX4 Flight Stack*.
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">
|
||
|
||
6. Для загрузки **прошивки COEX**:
|
||
|
||
* Выберите *Advanced settings*.
|
||
* В выпадающем меню выберите *Custom firmware file...*
|
||
* Нажмите *OK* и выберите скаченный файл прошивки.
|
||
|
||
Для загрузки последней версии **стандартной прошивки** сразу нажмите *OK*.
|
||
|
||
Дождитесь, пока QGroundControl загрузит прошивку и выполнит перезагрузку полетного контроллера.
|
||
|
||
> **Warning** Не отключайте полетный контроллер от компьютера в процессе загрузки прошивки.
|
||
|
||
Дополнительную информацию о прошивке читайте в статье "[Прошивка Pixhawk](firmware.md)".
|
||
|
||
## Настройка полетного контроллера
|
||
|
||
> **Hint** Все дальнейшие настройки и калибровки полетного контроллера могут быть выполнены без проводов с применением [доступа к полетному контроллеру по Wi-Fi через Raspberry Pi](gcs_bridge.md).
|
||
|
||
Обзор главного окна настроек QGroundControl:
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-requires-setup.png" alt="QGroundControl overview" class="zoom">
|
||
|
||
1. Параметры, нуждающиеся в настройке: *Airframe*, *Radio*, *Sensors*, *Flight Modes*.
|
||
2. Текущая прошивка контроллера.
|
||
3. Текущий полетный режим.
|
||
4. Сообщения об ошибках.
|
||
|
||
### Выбор рамы
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-frame-apply-clover4.png" alt="QGroundControl frame selection" class="zoom">
|
||
|
||
1. Зайдите во вкладку *Vehicle Setup*.
|
||
2. Выберите меню *Airframe*.
|
||
3. Выберите тип рамы *Quadrotor X*.
|
||
4. Для Клевера 4 выберите подтипа рамы *COEX Clover 4*. В ином случае – *Generic Quadrotor X*.
|
||
5. Переместитесь в начало списка и нажмите кнопку *Apply and Restart*, подтвердите нажатием *Apply*.
|
||
6. Дождитесь применения настроек и перезагрузки полетного контроллера.
|
||
|
||
### Параметры
|
||
|
||
Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку *Vehicle Setup* и выберите меню *Parameters*. Вы можете использовать поле *Search* для поиска параметров по имени. Рекомендуемые параметры для Клевера приведены в дальнейшей документации а также в соответствующей [сводной статье](parameters.md).
|
||
|
||
<img src="../assets/qgc-parameters.png" alt="QGroundControl parameters" class="zoom">
|
||
|
||
После установки параметра необходимо нажать кнопку *Save*. При необходимости – перезагрузить полетный контроллер, нажав кнопку *Tools*, затем *Reboot vehicle*.
|
||
|
||
#### Настройка PID-регуляторов
|
||
|
||
> **Info** Использование типа рамы *COEX Clover 4* не требует ввода коэффициентов PID.
|
||
|
||
##### Усредненные коэффициенты PID для Клевера 4
|
||
|
||
* `MC_PITCHRATE_P` = 0.087
|
||
* `MC_PITCHRATE_I` = 0.037
|
||
* `MC_PITCHRATE_D` = 0.0044
|
||
* `MC_PITCH_P` = 8.5
|
||
* `MC_ROLLRATE_P` = 0.087
|
||
* `MC_ROLLRATE_I` = 0.037
|
||
* `MC_ROLLRATE_D` = 0.0044
|
||
* `MC_ROLL_P` = 8.5
|
||
* `MPC_XY_VEL_P` = 0.11
|
||
* `MPC_XY_VEL_D` = 0.013
|
||
* `MPC_XY_P` = 1.1
|
||
* `MPC_Z_VEL_P` = 0.24
|
||
* `MPC_Z_P` = 1.2
|
||
|
||
##### Усредненные коэффициенты PID для Клевера 3
|
||
|
||
* `MC_PITCHRATE_P` = 0.145
|
||
* `MC_PITCHRATE_I` = 0.050
|
||
* `MC_PITCHRATE_D` = 0.0025
|
||
* `MC_ROLLRATE_P` = 0.145
|
||
* `MC_ROLLRATE_I` = 0.050
|
||
* `MC_ROLLRATE_D` = 0.0025
|
||
|
||
> **Hint** Необходимо учитывать, что для идеального полета параметры PID-регуляторов подбираются вручную для каждого конкретного собранного квадрокоптера. Вы можете узнать больше об этом в статье "[Настройка PID-регуляторов](pid_tuning.md)".
|
||
|
||
#### Параметры Circuit breaker
|
||
|
||
1. Чтобы коптер мог летать с подключением по USB, установите параметр `CBRK_USB_CHK` в 197848.
|
||
2. Отключите проверку Safety Switch: `CBRK_IO_SAFETY` = 22027.
|
||
|
||
**Далее**: [Калибровка датчиков](calibration.md).
|