mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
72 lines
3.9 KiB
Markdown
72 lines
3.9 KiB
Markdown
Использование rviz и rqt
|
||
===
|
||
|
||
|
||
|
||
Инструмент [rviz](http://wiki.ros.org/rviz) позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты роботехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.
|
||
|
||
[rqt](http://wiki.ros.org/rqt) – это набор GUI для анализа и контроля ROS-систем. Например, `rqt_image_view` позволяет просматривать топики с изображениями, `rqt_multiplot` – строить графики по значениям в топиках и т. д.
|
||
|
||
Для использования rviz и rqt необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
|
||
|
||
На него необходимо установить пакет `ros-kinetic-desktop-full` или `ros-kinetic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
|
||
|
||
Запуск rviz
|
||
---
|
||
|
||
Для запуска визуализация состояния Клевера в реальном времени, необходимо подключиться к нему по Wi-Fi (`CLEVER-xxx`) и запустить rviz, указав соответствующий ROS_MASTER_URI:
|
||
|
||
```bash
|
||
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
|
||
```
|
||
|
||
Если соединение не устанавливается, необходимо убедиться, что в `.bashrc` Клевера присутствует строка:
|
||
|
||
```bash
|
||
export ROS_IP=192.168.11.1
|
||
```
|
||
|
||
Использование rviz
|
||
---
|
||
|
||
### Визуализация положения коптера
|
||
|
||
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/main_camera/camera_markers`.
|
||
|
||
Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже:
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
### Визуализация окружения
|
||
|
||
Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
|
||
|
||
Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).
|
||
|
||
Запуск инструментов rqt
|
||
---
|
||
|
||
|
||
|
||
Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:
|
||
|
||
```bash
|
||
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt
|
||
```
|
||
|
||
Пример запуск конкретного плагина (`rqt_image_view`):
|
||
|
||
```bash
|
||
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
|
||
```
|
||
|
||
jsk_rviz_plugins
|
||
---
|
||
|
||
Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов для rviz [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-visualization
|
||
```
|