mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
7d022a5af1
* добавил схему подключения fc-uart-rpi, дополнил и уточнил настройки для старой версии px4 (в списке рекомендуемых всё ещё 1.8.2), поправил мелкие опечатки и формулировки в eng-версии, вставил (для общности) изображение не только для fc-uart-rpi, но и для fc-usb-rpi, проверил работоспособность инструкции на своём комплекте с PX4 и прошивкой v1.8.2 (работает с rpi v2.22, и v2.23, и последней v2.24) --------- Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
65 lines
4.3 KiB
Markdown
65 lines
4.3 KiB
Markdown
# Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру
|
||
|
||
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [телефонного пульта](rc.md) и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.
|
||
|
||
## Подключение по USB
|
||
|
||
Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_clever4/usb_connection_1.png" alt="Подключение по USB" height=400 class="zoom border center">
|
||
|
||
1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
|
||
2. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
|
||
3. Убедитесь в работоспособности подключения, [выполнив команду на Raspberry Pi](cli.md):
|
||
|
||
```bash
|
||
rostopic echo /mavros/state
|
||
```
|
||
|
||
Поле `connected` должно содержать значение `True`.
|
||
|
||
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение [параметра](parameters.md) `CBRK_USB_CHK` на 197848.
|
||
|
||
## Подключение по UART
|
||
|
||
Дополнительным способом подключения является подключение по интерфейсу UART.
|
||
|
||
<img src="../assets/raspberry-uart-telemetry2.png" alt="Подключение UART через TELEM2" height=400 class="zoom border center">
|
||
|
||
Если обозначенный пин GND занят, можно использовать другой свободный, используя [распиновку](https://pinout.xyz).
|
||
|
||
1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (*UART_RX*) к *GPIO14*, желтый (*UART_TX*) к *GPIO15*. Красный провод (*5V*) подключать не нужно.
|
||
2. В PX4 версии v1.9.0 и выше измените значения параметров PX4: `MAV_1_CONFIG` на TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` на 921600 8N1. В PX4 [до версии v1.9.0](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/issues/6905#issuecomment-464549610) необходима установка параметра `SYS_COMPANION` в значение `Companion Link (921600 baud, 8N1)`, для его корректной установки используйте старую версию QGC [v3.3.1](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/tag/v3.3.1).
|
||
3. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
|
||
4. Проверьте наличие параметров `enable_uart=1` и `dtoverlay=pi3-disable-bt` в файле `/boot/config.txt`, [выполнив команду на Raspberry Pi](cli.md):
|
||
|
||
```bash
|
||
cat /boot/config.txt | grep -E "^enable_uart=.|^dtoverlay=pi3-disable-bt"
|
||
```
|
||
|
||
Если параметры в файле отличаются или отсутствуют, то отредактируйте файл и перезагрузите Raspberry Pi.
|
||
|
||
5. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения с `usb` на `uart`:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить сервис `clover`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clover
|
||
```
|
||
|
||
6. Убедитесь в работоспособности подключения:
|
||
|
||
```bash
|
||
rostopic echo -n1 /mavros/state
|
||
```
|
||
|
||
Поле `connected` должно содержать значение `True`.
|
||
|
||
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/main/en/peripherals/serial_configuration.html.
|
||
|
||
**Далее**: [Подключение QGroundControl по Wi-Fi](gcs_bridge.md).
|