mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 03:37:58 +00:00
docs: improve UART connection to FC section (#502)
* добавил схему подключения fc-uart-rpi, дополнил и уточнил настройки для старой версии px4 (в списке рекомендуемых всё ещё 1.8.2), поправил мелкие опечатки и формулировки в eng-версии, вставил (для общности) изображение не только для fc-uart-rpi, но и для fc-usb-rpi, проверил работоспособность инструкции на своём комплекте с PX4 и прошивкой v1.8.2 (работает с rpi v2.22, и v2.23, и последней v2.24) --------- Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
This commit is contained in:
Qandra Si
BIN
docs/assets/raspberry-uart-telemetry2.png
Normal file
BIN
docs/assets/raspberry-uart-telemetry2.png
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 84 KiB |
@@ -6,37 +6,59 @@ In order to program [autonomous flights](simple_offboard.md), [work with Pixhawk
|
||||
|
||||
USB connection is the preferred way to connect to the flight controller.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/assembling_clever4/usb_connection_1.png" alt="USB connection" height=400 class="zoom border center">
|
||||
|
||||
1. Connect your FCU to the Raspberry Pi using a microUSB to USB cable.
|
||||
2. [Connect to the Raspberry Pi over SSH](ssh.md).
|
||||
3. Make sure the connection is working by [running the following command on the Raspberry Pi](ssh.md):
|
||||
3. Make sure that the connection is working properly by [running the following command on the Raspberry Pi](cli.md):
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
rostopic echo /mavros/state
|
||||
```
|
||||
|
||||
The `connected` field should have the `True` value.s
|
||||
The `connected` field should have the `True` value.
|
||||
|
||||
> **Hint** You need to set the `CBRK_USB_CHK` [parameter](parameters.md) to 197848 for the USB connection to work.
|
||||
|
||||
## UART connection
|
||||
|
||||
<!-- TODO: Connection scheme -->
|
||||
|
||||
UART connection is another way for the Raspberry Pi and FCU to communicate.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/raspberry-uart-telemetry2.png" alt="UART connection via TELEM2" height=400 class="zoom border center">
|
||||
|
||||
If the pin marked GND is occupied, you can use any other ground pin (look at the [pinout](https://pinout.xyz) for reference).
|
||||
|
||||
1. Connect the TELEM 2 port on the flight controller using a UART cable to the Raspberry Pi pins following this instruction: the black cable (*GND*) to Ground, the green cable (*UART_RX*) to *GPIO14*, the yellow cable (*UART_TX*) to *GPIO15*. Do not connect the red cable (*5V*).
|
||||
2. Set the PX4 parameters: `MAV_1_CONFIG` to TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` to 921600 8N1. In PX4 of version prior to v1.10.0 the parameter `SYS_COMPANION` should be set to 921600.
|
||||
2. In PX4 of version v1.9.0 or higher, set parameter values: `MAV_1_CONFIG` to TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` to 921600 8N1. In PX4 of version [prior to v1.9.0](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/issues/6905#issuecomment-464549610) the parameter `SYS_COMPANION` should be set to `Companion Link (921600 baud, 8N1)`, to set it correctly use the old version of QGC [v3.3.1](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/tag/v3.3.1).
|
||||
3. [Connect to the Raspberry Pi over SSH](ssh.md).
|
||||
4. Change the connection type in `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch` to UART:
|
||||
4. Check the presence of the parameters `enable_uart=1` and `dtoverlay=pi 3-disable-bt` in the file `/boot/config.txt` by [running the following command on the Raspberry Pi](cli.md):
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
cat /boot/config.txt | grep -E "^enable_uart=.|^dtoverlay=pi3-disable-bt"
|
||||
```
|
||||
|
||||
If the parameters in the file are different or missing, then edit the file and restart the Raspberry Pi.
|
||||
|
||||
5. Change the connection type from `usb` to `uart` in the Clover' launch file `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Be sure to restart the `clover` service after editing the .launch file:
|
||||
If you change the launch file, you need to restart the `clover' service:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo systemctl restart clover
|
||||
```
|
||||
|
||||
6. Make sure that the connection is working properly by running the following command:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
rostopic echo -n1 /mavros/state
|
||||
```
|
||||
|
||||
The `connected` field should have the `True` value.
|
||||
|
||||
Read more in the PX4 docs: https://docs.px4.io/main/en/peripherals/serial_configuration.html.
|
||||
|
||||
**Next**: [Using QGroundControl over Wi-Fi](gcs_bridge.md)
|
||||
|
||||
@@ -6,9 +6,11 @@
|
||||
|
||||
Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/assembling_clever4/usb_connection_1.png" alt="Подключение по USB" height=400 class="zoom border center">
|
||||
|
||||
1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
|
||||
2. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
|
||||
3. Убедитесь в работоспособности подключения, [выполнив на Raspberry Pi](ssh.md):
|
||||
3. Убедитесь в работоспособности подключения, [выполнив команду на Raspberry Pi](cli.md):
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
rostopic echo /mavros/state
|
||||
@@ -20,14 +22,24 @@
|
||||
|
||||
## Подключение по UART
|
||||
|
||||
<!-- TODO схема подключения -->
|
||||
Дополнительным способом подключения является подключение по интерфейсу UART.
|
||||
|
||||
Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерфейсу UART.
|
||||
<img src="../assets/raspberry-uart-telemetry2.png" alt="Подключение UART через TELEM2" height=400 class="zoom border center">
|
||||
|
||||
Если обозначенный пин GND занят, можно использовать другой свободный, используя [распиновку](https://pinout.xyz).
|
||||
|
||||
1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (*UART_RX*) к *GPIO14*, желтый (*UART_TX*) к *GPIO15*. Красный провод (*5V*) подключать не нужно.
|
||||
2. Измените значения параметров PX4: `MAV_1_CONFIG` на TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` на 921600 8N1. В PX4 до версии v1.10.0 необходима установка параметра `SYS_COMPANION` в значение 921600.
|
||||
2. В PX4 версии v1.9.0 и выше измените значения параметров PX4: `MAV_1_CONFIG` на TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` на 921600 8N1. В PX4 [до версии v1.9.0](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/issues/6905#issuecomment-464549610) необходима установка параметра `SYS_COMPANION` в значение `Companion Link (921600 baud, 8N1)`, для его корректной установки используйте старую версию QGC [v3.3.1](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/tag/v3.3.1).
|
||||
3. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
|
||||
4. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения на UART:
|
||||
4. Проверьте наличие параметров `enable_uart=1` и `dtoverlay=pi3-disable-bt` в файле `/boot/config.txt`, [выполнив команду на Raspberry Pi](cli.md):
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
cat /boot/config.txt | grep -E "^enable_uart=.|^dtoverlay=pi3-disable-bt"
|
||||
```
|
||||
|
||||
Если параметры в файле отличаются или отсутствуют, то отредактируйте файл и перезагрузите Raspberry Pi.
|
||||
|
||||
5. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения с `usb` на `uart`:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
|
||||
@@ -39,4 +51,14 @@
|
||||
sudo systemctl restart clover
|
||||
```
|
||||
|
||||
6. Убедитесь в работоспособности подключения:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
rostopic echo -n1 /mavros/state
|
||||
```
|
||||
|
||||
Поле `connected` должно содержать значение `True`.
|
||||
|
||||
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/main/en/peripherals/serial_configuration.html.
|
||||
|
||||
**Далее**: [Подключение QGroundControl по Wi-Fi](gcs_bridge.md).
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user